JP2012172426A - 油圧ショベルの表示システム及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】油圧ショベルの表示システムにおいて演算部は、地形データに対して案内画面として表示する所定の表示範囲55を設定する。案内画面は、表示範囲55に含まれる目標面の側面視における断面と油圧ショベルの現在位置とを示す。演算部は、地形データと作業機データと車両本体の現在位置とに基づいて、目標面の側面視における断面において、車両本体に最も近い始点Psの位置と、始点Psから作業機の最大リーチ長さ離れた終点Peの位置とを算出する。演算部は、表示範囲55の所定の基準点Pbの位置を始点Psと終点Peとの位置に基づいて算出する。
【選択図】図14
Description
1−1.油圧ショベルの全体構成
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの表示システムについて説明する。図1は、表示システムが搭載される油圧ショベル100の斜視図である。油圧ショベル100は、車両本体1と作業機2とを有する。車両本体1は、上部旋回体3と運転室4と走行装置5とを有する。上部旋回体3は、図示しないエンジンや油圧ポンプなどの装置を収容している。運転室4は上部旋回体3の前部に載置されている。運転室4内には、後述する表示入力装置38及び操作装置25が配置される(図3参照)。走行装置5は履帯5a,5bを有しており、履帯5a,5bが回転することにより油圧ショベル100が走行する。
表示システム28は、作業エリア内の目標面と油圧ショベル100の現在位置との関係を示す案内画面を表示するためのシステムである。表示システム28は、上述した第1〜第3ストロークセンサ16−18、3次元位置センサ23、傾斜角センサ24のほかに、表示入力装置38と、表示コントローラ39とを有している。
以下、案内画面について詳細に説明する。案内画面には、図5に示す走行モードの案内画面(以下、「走行モード画面52」と呼ぶ)と、図7及び図8に示す掘削モードの案内画面53,54とがある。走行モード画面52は、油圧ショベル100を走行させて目標面70の近くまで誘導するために油圧ショベル100の現在位置と目標面70との位置関係を示す画面である。掘削モードの案内画面53,54は、掘削作業の対象である地面が目標面70と同じ形状になるように油圧ショベル100の作業機2を誘導するために油圧ショベル100の現在位置と目標面70との位置関係を示す画面である。掘削モードの案内画面53,54は、目標面70と作業機2との位置関係を、走行モード画面52よりも詳細に示す。掘削モードの案内画面53,54は、図7に示す粗掘削モードの案内画面53(以下、「粗掘削画面53」と呼ぶ)と、図8に示す繊細掘削モードの案内画面54(以下、「繊細掘削画面54」と呼ぶ)とを有する。
図5に走行モード画面52を示す。走行モード画面52は、作業エリアの設計地形と油圧ショベル100の現在位置とを示す上面図52aと、目標面70と油圧ショベル100と作業機2の作業可能範囲76とを示す側面図52bとを含む。
Ya=(P1−P2)/|P1−P2|・・・(1)
図6(a)に示すように、YaとZの2つのベクトルで表される平面を通り、Yaと垂直なベクトルZ’を導入すると、以下の関係が成り立つ。
(Z’,Ya)=0・・・(2)
Z’=(1−c)Z+cYa・・・(3)
cは定数である。
(2)式および(3)式より、Z’は以下の(4)式のように表される。
Z’=Z+{(Z,Ya)/((Z,Ya)−1)}(Ya−Z)・・・(4)
さらに、YaおよびZ’と垂直なベクトルをX’とすると、X’は以下の(5)式のようのように表される。
X’=Ya⊥Z’・・・(5)
図6(b)に示すように、車両本体座標系は、これをYa軸周りに上述したロール角θ4だけ回転させたものであるから、以下の(6)式のように示される。
・・・(6)
xat=0・・・(7)
yat=Lb1+L1sinθ1+L2sin(θ1+θ2)+L3sin(θ1+θ2+θ3)・・・(8)
zat=−Lb2+L1cosθ1+L2cos(θ1+θ2)+L3cos(θ1+θ2+θ3)・・・(9)
なお、バケット8の先端P3は、車両本体座標系のYa−Za平面上で移動するものとする。
そして、グローバル座標系でのバケット8の先端P3の座標が以下の(10)式から求められる。
P3=xat・Xa+yat・Ya+zat・Za+P1・・・(10)
図4に示すように、表示コントローラ39は、上記のように算出したバケット8の先端の現在位置と、記憶部43に記憶された設計地形データとに基づいて、3次元設計地形とバケット8の先端P3を通るYa−Za平面77との交線80を算出する。そして、表示コントローラ39は、この交線のうち目標面70を通る部分を上述した目標面線92として案内画面に表示する。
図7に粗掘削画面53を示す。粗掘削画面53には、上述した走行モード画面52と同様の画面切換キー65が表示される。また、粗掘削画面53は、作業エリアの設計地形と油圧ショベル100の現在位置とを示す上面図53aと、目標面70と油圧ショベル100とを示す側面図53bとを含む。
図8に、繊細掘削画面54を示す。繊細掘削画面54は、目標面70と油圧ショベル100との位置関係を粗掘削画面53よりも、より詳細に示す。繊細掘削画面54には、上述した走行モード画面52と同様の画面切換キー65が表示される。なお、図8では、繊細掘削画面54が表示されているため、繊細掘削画面54を示すアイコンが画面切換キー65として表示されている。また、繊細掘削画面54は、目標面70とバケット8とを示す正面図54aと、目標面70とバケット8とを示す側面図54bとを含む。繊細掘削画面54の正面図54aには、正面視によるバケット8のアイコン89と、正面視による目標面70の断面を示す線(以下、「目標面線93」と呼ぶ)とを含む。繊細掘削画面54の側面図54bには、側面視によるバケット8のアイコン90と、設計面線91と、目標面線92とを含む。また、繊細掘削画面54の正面図54aと側面図54bとには、それぞれ、目標面70とバケット8との位置関係を示す情報が表示される。
次に、表示コントローラ39の演算部44によって実行される案内画面の表示範囲最適化制御について説明する。表示範囲最適化制御は、オペレータが目標面70と作業機2との位置関係を把握することを容易にするために、表示範囲を最適化する制御である。表示範囲は、上述した設計地形データに対して案内画面として表示する範囲を示す。すなわち、設計地形データによって表現される設計地形のうち表示範囲に含まれる部分が案内画面として表示される。なお、上述したように走行モード画面52および粗掘削画面53は、それぞれ、上面図52a,53aと側面図52b,53bとを含む。また、繊細掘削画面54は、正面図54aと側面図54bとを含む。本実施形態での表示範囲最適化制御は、各案内画面の側面図に対する表示範囲を最適化するものである。図9及び図10は、表示範囲最適化制御における処理を示すフローチャートである。
本実施形態に係る表示システム28では、演算部44は、表示範囲55の基準点Pbの座標を、始点Psと終点Peとの座標に基づいて決定する。このため、必ずしも目標面線92の全体が案内画面に表示されるのではなく、目標面線92のうち始点Psと終点Peとの間の部分すなわち表示対象面線78が優先的に案内画面に表示される。このため、目標面線92の全体を表示する場合と比べて、目標面線92と車両本体1とが過度に大きく表示されたり、過度に小さく表示されたりすることなく、オペレータは、目標面線92と車両本体1との位置関係を容易に把握することができる。また、車両本体1は、作業機2の最大リーチ長さLmaxを越える範囲を掘削することはできないので、目標面線92のうち最大リーチ長さLmaxよりも遠くに離れた部分が表示され難くなっても、作業性に与える影響は小さい。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。例えば、各案内画面の内容は上記のものに限られず、適宜、変更されてもよい。また、表示コントローラ39の機能の一部、或いは、全てが、油圧ショベル100の外部に配置されたコンピュータによって実行されてもよい。また、目標作業対象は、上述したような平面に限らず、点、線、或いは3次元の形状であってもよい。表示入力装置38の入力部41は、タッチパネル式のものに限られず、ハードキーやスイッチなどの操作部材によって構成されてもよい。上記の実施形態では、作業機2は、ブーム6、アーム7、バケット8を有しているが、作業機2の構成はこれに限られない。
2 作業機
19 位置検出部
28 表示システム
42 表示部
44 演算部
46 地形データ記憶部
47 作業機データ記憶部
55 表示範囲
70 目標面
74 設計面
100 油圧ショベル
Lmax 作業機の最大リーチ長さ
Pb 基準点
Ps 始点
Pe 終点
Claims (5)
- 車両本体と前記車両本体に取り付けられる作業機とを有する油圧ショベルの現在位置と、設計地形を構成する複数の設計面から選択された目標面とを示す案内画面を表示する表示システムであって、
前記目標面の位置を示す地形データを記憶する地形データ記憶部と、
前記作業機の最大リーチ長さを示す作業機データを記憶する作業機データ記憶部と、
前記車両本体の現在位置を検出する位置検出部と、
前記地形データに対して前記案内画面として表示する所定の表示範囲を設定し、前記地形データと前記作業機データと前記車両本体の現在位置とに基づいて、前記目標面の側面視における断面において、前記車両本体に最も近い始点の位置と、前記始点から前記作業機の最大リーチ長さ離れた終点の位置とを算出し、前記表示範囲の所定の基準点の位置を前記始点と前記終点との位置に基づいて算出する演算部と、
前記表示範囲に含まれる前記目標面の側面視における断面と前記油圧ショベルの現在位置とを示す前記案内画面を表示する表示部と、
を備える油圧ショベルの表示システム。 - 前記目標面の断面が前記最大リーチ長さよりも小さい場合には、前記終点は前記目標面の外側に位置する、
請求項1に記載の油圧ショベルの表示システム。 - 前記表示範囲は長方形の形状を有し、
前記演算部は、前記表示部の前記案内画面を表示する部分の画面アスペクト比から前記表示範囲の短辺が縦の辺と横の辺とのいずれであるのかを求め、前記案内画面の所定範囲が前記表示範囲の短辺の範囲内に収まるように前記表示範囲の縮尺を決定する、
請求項1又は2に記載の油圧ショベルの表示システム。 - 請求項1から3のいずれかに記載の油圧ショベルの表示システムを備える油圧ショベル。
- 車両本体と前記車両本体に取り付けられる作業機とを有する油圧ショベルの現在位置と、設計地形を構成する複数の設計面から選択された目標面とを示す案内画面を表示する表示システムの制御方法であって、
前記車両本体の現在位置を検出するステップと、
前記目標面の位置を示す地形データに対して前記案内画面として表示する所定の表示範囲を設定するステップと、
前記地形データと、前記作業機の最大リーチ長さを示す作業機データと、前記車両本体の現在位置とに基づいて、前記目標面の側面視における断面において、前記車両本体に最も近い始点の位置と、前記始点から前記作業機の最大リーチ長さ離れた終点の位置とを算出するステップと、
前記表示範囲の所定の基準点の位置を前記始点と前記終点との位置に基づいて算出するステップと、
前記表示範囲に含まれる前記目標面の側面視における断面と前記油圧ショベルの現在位置とを示す前記案内画面を表示するステップと、
を備える油圧ショベルの表示システムの制御方法。
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