JP2012159956A - 安全装置、安全装置の演算方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御対象で検出された検出値を入力値として演算し、所定の指令値を出力することで制御対象の異常を検知して制御対象を安全な状態にする安全装置であって、入力値を第1の演算方式で演算する第1演算部32と、第1演算部が演算した第1演算結果と入力値を第2の演算方式で演算した第2演算結果とが一致するか否かを判定する第2演算部33と、第2演算部の判定結果に基づき第1演算結果と第2演算結果とが一致する場合、第1演算結果を所定の指令値として出力し、第1演算結果と第2演算結果とが一致しない場合、第1演算結果を出力しない出力制御部35とを備え、第1演算部と前記第2演算部は、1つの中央演算処理装置が備える異なるハードウェアである。
【選択図】図2
Description
図1は、本実施形態に係る安全装置の構成図である。なお、本実施形態の安全装置は、火力プラント、水力プラント、電力プラントなどのプラントに適用する例を説明するが、工場の生産ライン、ビルのメンテナンスシステム、大型空調システムなどの分散型制御による安全装置が用いられているシステムにも適用してもよい。
アクチュエータ5は、例えば、発電用のガスタービンの燃料供給を強制停止する弁である。また、安全装置100には、センサ1が取り付けられている。アクチュエータ5は、安全装置100が出力する指令値に基づき動作する。
センサ1は、熱量や流量などのアナログ値を検出する。また、センサ1は、アクチュエータ5に取り付けられている不図示の各種スイッチの論理状態などのデジタル値を検出する。センサ1は、アナログ値を検出した結果を示すアナログ値の検出値と、デジタル値を検出した結果を示すデジタル値の検出値とを、安全装置100に出力する。
演算装置3aは、入力装置2が出力するアナログ値の検出値とデジタル値の検出値とを、それぞれ演算し、演算結果を出力装置4に出力する。
演算装置3bは、入力装置2が出力するアナログ値の検出値とデジタル値の検出値とを、それぞれ演算し、演算結果を出力装置4に出力する。
演算装置3cは、入力装置2が出力するアナログ値の検出値とデジタル値の検出値とを、それぞれ演算し、演算結果を出力装置4に出力する。
演算装置3dは、入力装置2が出力するアナログ値の検出値とデジタル値の検出値とを、それぞれ演算し、演算結果を出力装置4に出力する。
出力装置4は、演算装置3a〜演算装置3dが出力する演算結果に対して、後述するように多数決処理を行い、多数決結果に基づき選ばれた演算結果を指令値としてアクチュエータ5に出力する。
以下、演算装置3a〜演算装置3dを総称して「演算装置3」と称する。
第1安全機能演算部101は、振分部31が出力するデジタル値の検出値ingを用いて、アクチュエータ5の制御量である出力値を、論理演算により演算し、演算結果out1を第2安全機能演算検証部112と出力制御部35とに出力する。
第1安全機能演算検証部102は、振分部31が出力するアナログ値の検出値inaを、公知の整数演算によるエミュレーションにより、アクチュエータ5の制御量である出力値を演算する。第1安全機能演算検証部102は、この演算結果が、第2安全機能演算部111による演算結果out2と一致するか否かを判定する。第1安全機能演算検証部102は、判定の結果、第1安全機能演算検証部102による演算結果が、第2安全機能演算部111による演算結果out2と一致する場合、演算結果が正常であることを示す情報を出力制御部35に出力する。第1安全機能演算検証部102は、判定の結果、第1安全機能演算検証部102による演算結果が、第2安全機能演算部111による演算結果out2と一致しない場合、演算結果が異常であることを示す情報を出力制御部35に出力する。
なお、第1の演算方式とは、デジタル値の論理演算であり、第2の演算方式とは、整数演算によるエミュレーションにより演算することである。
第2安全機能演算部111は、振分部31が出力するアナログ値の検出値inaを用いて、アクチュエータ5の制御量である出力値を、浮動小数点演算により演算し、演算結果out2を第1安全機能演算検証部102と出力制御部35とに出力する。
第2安全機能演算検証部112は、振分部31が出力するデジタル値の検出値ingを、後述するように論理演算をアナログ演算で模擬し、アクチュエータ5の制御量である出力値を演算する。第2安全機能演算検証部112は、この演算結果が、第1安全機能演算部101による演算結果out1と一致するか否かを判定する。第2安全機能演算検証部112は、判定の結果、第2安全機能演算検証部112による演算結果が、第1安全機能演算部101による演算結果out1と一致する場合、演算結果が正常であることを示す情報を出力制御部35に出力する。第2安全機能演算検証部112は、判定の結果、第1安全機能演算検証部112による演算結果が、第1安全機能演算部101による演算結果out1と一致しない場合、演算結果が異常であることを示す情報を出力制御部35に出力する。
なお、第1の演算方式とは、アナログ値の浮動小数点演算であり、第2の演算方式とは、論理演算をアナログ演算で模擬する演算である。
出力制御部35は、第1安全機能演算検証部102が出力する情報が、演算結果が正常であることを示す情報である場合、第2安全機能演算部111が出力するアナログ値の演算結果を出力装置4に出力する。出力制御部35は、第2安全機能演算検証部112が出力する情報が、演算結果が正常であることを示す情報である場合、第1安全機能演算部101が出力するデジタル値の演算結果を出力装置4に出力する。
出力制御部35は、第1安全機能演算検証部102が出力する情報が、演算結果が異常であることを示す情報である場合、第2安全機能演算部111が出力するアナログ値の演算結果を出力装置4に出力しない。出力制御部35は、第2安全機能演算検証部112が出力する情報が、演算結果が異常であることを示す情報である場合、第1安全機能演算部101が出力するデジタル値の演算結果を出力装置4に出力しない。
また、第2演算部33の第2安全機能演算部111は、アナログ値の検出値に対してアナログ演算(浮動小数点演算)を行う。この演算結果を検証するために、第1演算部32の第1安全機能検証部102は、アナログ値の検出値に対して整数演算によるエミュレーションを行う。
図5に示すように、演算装置3には、入力装置2が出力するデジタル値の検出値DIN1151、およびDIN2152、アナログ値の検出値AIN3153が入力されている。図5において、符号161、162、および163が演算要素である。符号161は、論理和の論理演算を行う演算要素であり、符号163は、論理積の論理演算を行う演算要素である。また、符号162は、入力値が所定の値を超えたときにHレベル(真または“1”ともいう)の信号を出力する関数の演算を行う演算要素である。このように、演算装置3は、予め演算要素(加算、減算、除算、リミッタ、折れ線関数など)を関数化して記憶している。そして、図5に示すように、演算要素161の出力を演算要素163の入力に矢印181で接続し、演算要素162の出力を演算要素163の入力に矢印182で接続して、ロジックを構成している。演算装置3は、図5に示したような構成図(データフローともいう)から、論理演算を行うプログラムに変換したものを実行する。
また、図5に示したのは、演算装置3が行う演算を説明するための概略である。実際の演算は、例えば、アナログ値の検出値AIN3153が熱量の場合、演算要素163は、このアナログ値の検出値AIN3153が所定の熱量を超えた場合に、熱量を下げるために、アクチュエータ5に熱量を下げる指示を示す情報(例えば、燃料供給を強制停止する弁を閉じる)を算出して、アクチュエータ5に指令値として出力する。
また、例えば、デジタル値の検出値DIN1151かDIN2152が、アクチュエータ5が備える熱量を設定するためのスイッチの状態を示す検出値の場合、演算装置3は、上記のアナログ値の検出値AIN3153が所定の熱量を超えた場合に、熱量を下げるために、アクチュエータ5に熱量を下げる指示を示す情報を算出する。そして、演算装置3は、アクチュエータ5に熱量を設定するためのスイッチの状態を指令値として出力する。
以下の説明では、演算装置3の動作の説明を簡略化するために、演算装置3に入力されたデジタル値の検出値、アナログ値の検出値を、各々、別々に演算する例を説明する。
図6において、各行はALUを使った論理演算の例とFPUを使った浮動小数点演算による論理演算の例との対応関係であり、各列は、ALUを使った論理演算の例と、FPUを使った浮動小数点演算部による論理演算の例である。図6に示すように、論理演算で用いる値は、真と偽である。また、浮動小数点演算による論理演算で用いる値は、1.0と0.0である。
論理積Y=(X1)AND(X2)は、浮動小数点演算で行う場合、Y=(X1)×(X2)の演算を行う。
論理和Y=(X1)OR(X2)は、浮動小数点演算で行う場合、Y=float((X1)+(X2))!=0.0)の演算を行う。なお、演算子「float」は、4バイト浮動小数点であり、演算子「!=」は、比較演算子で異なる場合である。すなわち、X1とX2の和が0.0と異なる場合、Y=1.0であり、X1とX2の和が0の場合、Y=0.0である。
否定Y=X〜は、浮動小数点演算で行う場合、Y=1.0−Xの演算を行う。
排他的論理和Y=(X1)^(X2)は、浮動小数点演算で行う場合、Y=fabs(X1−X2)の演算を行う。演算子「fabs」は、絶対値を取る演算子である。すなわち、X1とX2との差の絶対値を演算する。
なお、図6には、論理演算を浮動小数点演算で行う一例を示したが、他にも公知の浮動小数点演算を用いることで、否定論理積等の各種の論理演算を浮動小数点演算で実現することができる。
まず、安全装置100の演算装置3には、入力装置2が出力するアナログ値の検出値とデジタル値の検出値とが入力される。
演算装置3の振分部31は、入力装置2が出力するアナログ値の検出値とデジタル値の検出値を、アナログ値の検出値inaとデジタル値の検出値ingとに分ける(ステップS1)。
振分部31は、デジタル値の検出値ingを、第1演算部32の第1安全機能演算部101と、第2演算部33の第2安全機能演算検証部112とに出力する。振分部31は、アナログ値の検出値inaを、第1演算部32の第1安全機能演算検証部102と、第2演算部33の第2安全機能演算部111とに出力する。
第2安全機能演算検証部112は、振分部31が出力するデジタル値の検出値ingを、論理演算をアナログ演算で模擬により、アクチュエータ5の制御量である出力値を演算する(ステップS3)。すなわち、第2安全機能演算検証部112は、第1安全機能演算部101の演算結果を検証するために、論理演算をアナログ演算で模擬し、FPUで実行する。
判定の結果、第2安全機能演算検証部112による演算結果が第1安全機能演算部101演算結果out1と一致する場合(ステップS4 Yes)、第2安全機能演算検証部112は、第1安全機能演算部101による演算結果が正常であることを示す情報を出力制御部35に出力する。
出力制御部35は、第2安全機能演算検証部112が出力する演算結果が正常であることを示す情報に基づき、第1安全機能演算部101が出力する演算結果を出力装置4に出力する(ステップS5)。
判定の結果、第2安全機能演算検証部112による演算結果が第1安全機能演算部101による演算結果out1と一致しない場合(ステップS4 No)、第2安全機能演算検証部112は、演算結果が異常であることを示す情報を出力制御部35に出力する。
出力制御部35は、第2安全機能演算検証部112が出力する演算結果が異常であることを示す情報に基づき、第1安全機能演算部101が出力する演算結果を出力装置4に出力しない(ステップS6)。
第1安全機能演算検証部102は、振分部31が出力するアナログ値の検出値inaを、整数演算によるエミュレーションにより演算を行い、アクチュエータ5の制御量である出力値を演算する(ステップS8)。すなわち、第1安全機能演算検証部102は、第2安全機能演算部111の演算結果を検証するために、整数演算をエミュレートして、ALUで実行する。
判定の結果、第1安全機能演算検証部102による演算結果が第2安全機能演算部111による演算結果out2と一致する場合(ステップS9 Yes)、第1安全機能演算検証部102は、演算結果が正常であることを示す情報を出力制御部35に出力する。
出力制御部35は、第1安全機能演算検証部102が出力する演算結果が正常であることを示す情報に基づき、第2安全機能演算部111が出力する演算結果を出力装置4に出力する(ステップS10)。
判定の結果、第2安全機能演算部111による演算結果が第1安全機能演算検証部102による演算結果out2と一致しない場合(ステップS9 No)、第1安全機能演算検証部102は、演算結果が異常であることを示す情報を出力制御部35に出力する。
出力制御部35は、第1安全機能演算検証部102が出力する演算結果が異常であることを示す情報に基づき、第2安全機能演算部111が出力する演算結果を出力装置4に出力しない(ステップS11)。
出力装置4は、演算装置3が出力する異常があることを示す情報が入力された場合、例えば、不図示の表示部に異常が発生している演算装置3の固有の番号等を表示して、安全装置100の使用者に知らせるようにしてもよい。この場合、演算装置3内で、異なるハードウェア(ALUとFPU)と異なるソフトウェア(異なる演算方式)で2重に演算結果を確認しているため、演算装置3の異常を検出することもできる効果がある。
なお、異なる演算方式とは、例えばデジタル値に対する論理演算とアナログ値に対する浮動少数点演算であり、または、デジタル値に対する浮動小数点演算による論理演算とアナログ値に対する整数演算のエミュレーションによる演算などである。
演算装置3a〜演算装置3dから、4つの演算結果が入力された場合、出力装置4は、4つの演算結果で多数決を行い、例えば、4つのうち2つ以上が安全側を制御する出力値であれば、安全側を制御する出力値をアクチュエータ5に出力する。なお、安全側を制御する出力値とは、制御対象を安全な状態に制御する出力で、予め設定しておく。
演算装置3a〜演算装置3dから、3つの演算結果が入力された場合、すなわち、1つの演算結果が異常のため演算装置3により出力されなかった場合、出力装置4は、3つの演算結果で多数決を行い、例えば、3つのうち2つ以上が安全側を制御する出力値であれば、安全側を制御する出力値をアクチュエータ5に出力する。
演算装置3a〜演算装置3dから、2つの演算結果が入力された場合、すなわち、2つの演算結果が異常のため演算装置3により出力されなかった場合、出力装置4は、2つの演算結果のうち1つ以上が安全側を制御する出力値であれば、安全側を制御する出力値をアクチュエータ5に出力する。安全側を制御する出力値が1つ以上なかった場合、予め設定してある所定の出力順序に従って、入力された演算結果のうちの一方の演算結果を指令値としてアクチュエータ5に出力する。
演算装置3a〜演算装置3dから、1つの演算結果が入力された場合、すなわち、3つの演算結果が以上のため演算装置3により出力されなかった場合、出力装置4は、入力された演算結果を指令値としてアクチュエータ5に出力する。
演算装置3a〜演算装置3dから、1つも演算結果が入力されない場合、すなわち、4つの演算結果が異常のため演算装置により出力されなかった場合、出力装置4は、予め設定されている安全動作のための制御値を指令値としてアクチュエータ5に出力する。
また、図7に示したフローチャートにおいて、例えば、ステップS2とステップS7の演算を、第1安全機能演算部101と第2安全機能演算部111が並行して行うようにしてもよい。また、ステップS3、S4とステップS8〜S9を、第1安全機能演算検証部102と第2安全機能演算検証部112が並行して行うようにしてもよい。
また、図1の構成例では、演算装置3を多重にする例を示したが、本実施形態の安全装置100を用いる場合、1つの演算装置3内で異なるハードウェアとソフトウェアで確認しているため、多重化せずに演算装置3は1つでもよい。
図8は、本実施形態に係る演算装置の構成の一例を説明する図である。図8に示すように、演算装置300は、第1演算部32a、第2演算部33aを備えている。また、図8には示していないが、第1実施形態の図2と同様に、演算装置300は、振分部31、自己診断部34、出力制御部35を備えている。また、第2演算部33aは、入力データ部201、演算ブロック(1)202、演算部ブロック(j)203、演算部ブロック(m)204、出力データ部205を備えている。第1演算部32aは、逆演算用入力データ部211、逆演算ブロック(1)212、逆演算部ブロック(j)213、逆演算部ブロック(m)214、逆演算出力部215を備えている。
演算装置300の振分部31は、入力装置2(図1)が出力するアナログ値の検出値を第2演算部33aに出力する。第2演算部33aでは、入力されたアナログ値の検出値を、順次、演算ブロック(1)202〜演算部ブロック(m)204により演算する。また、第2演算部33aは、演算結果と演算の途中で使用した要素を、後述するように第1演算部32aの逆演算ブロック(1)212〜逆演算部ブロック(m)214に出力する。第1演算部32aは、入力された演算結果と演算の途中で使用した要素を用いて、逆演算ブロック(1)211〜逆演算部ブロック(m)214により逆演算を行い、演算結果を検証する。また、第1実施形態と同様に、第1演算部32aと第2演算部33aは、例えば、1つのCPU(演算装置3)が備えるALUとFPUである。
演算部ブロック(1)202〜演算部ブロック(m)204は、振分部31が出力するアナログ値の検出値に基づいて、安全機能の出力を生成するのに必要な演算を行うために構成されている。
演算部ブロック(1)202は、入力データ部201が出力するアナログ値の検出値を用いて、所定の関数F1により演算を行う。演算部ブロック(1)202は、演算結果(Y1n)、を演算部ブロック(j)203に出力する。さらに演算部ブロック(1)202は、入力されたアナログ値の検出値in(X1n)、演算結果(Y1n)、演算の途中で使用した要素(W1n、V1n)を逆演算ブロック(1)212に出力する。また、演算部ブロック(1)202は、前回の演算の途中で使用した要素(W1(n−1))を記憶している。なお、添え字nは、今回の演算による値を表し、n−1は前回の演算による値表している。
逆演算部ブロック(1)212〜演算部ブロック(m)214は、演算部ブロック(1)201〜演算部ブロック(m)204が出力するアナログ値の検出値in(X1n)、演算結果(Y1n(=Xjn))、(Yjn(=Xmn))、および(Ymn)、演算の途中で用いた要素(W1n、V1n)、(Wjn、Vjn)および(Wmn、Vmn)に基づいて、逆演算を行うために構成されている。
また、逆演算部ブロック(m)214は、逆演算結果Xmn’が、演算結果Xjnと一致するか否かを判定する(不一致チェックともいう)。判定の結果、逆演算結果Xmn’と演算結果Xjnとが一致した場合、逆演算部ブロック(m)214は、演算部ブロック(m)204の演算結果が正常であると判定する。判定の結果、逆演算結果Xmn’と演算結果Xjnとが一致しない場合、逆演算部ブロック(m)214は、演算部ブロック(m)204の演算結果が異常であると判定する。逆演算部ブロック(m)214は、判定結果を、出力制御部35に出力する。
また、逆演算部ブロック(m)214は、逆演算の途中で使用した要素Wm(n−1)’が、記憶されている前回の周期の逆演算の途中で使用した要素Wm(n−1)と一致するか否かを判定する。判定の結果、逆演算の途中で使用した要素Wm(n−1)’と前回の周期の逆演算の途中で使用した要素Wm(n−1)とが一致した場合、逆演算部ブロック(m)214は、演算部ブロック(m)204の演算結果が正常であると判定する。また、逆演算部ブロック(m)214は、入力された演算の途中で使用した要素Wmnを次回の周期の逆演算で使用できるようにWm(n−1)’に上書きして保存する。
判定の結果、逆演算の途中で使用した要素Wm(n−1)’と逆演算の途中で使用した要素Wm(n−1)とが一致しない場合、逆演算部ブロック(m)214は、演算部ブロック(m)204の演算結果が異常であると判定する。逆演算部ブロック(m)214は、判定結果を、出力制御部35に出力する。
また、逆演算部ブロック(j)213は、逆演算結果Xjn’が、演算結果Xjnと一致するか否かを判定する。判定の結果、逆演算結果Xjn’と演算結果Xjnとが一致した場合、逆演算部ブロック(j)213は、演算部ブロック(j)203の演算結果が正常であると判定する。判定の結果、逆演算結果Xjn’と演算結果Xjnとが一致しない場合、逆演算部ブロック(j)213は、演算部ブロック(j)203の演算結果が異常であると判定する。逆演算部ブロック(j)213は、判定結果を、出力制御部35に出力する。
また、逆演算部ブロック(j)213は、逆演算の途中で使用した要素Wj(n−1)’が、前回の周期の逆演算の途中で使用した要素Wj(n−1)と一致するか否かを判定する。判定の結果、逆演算の途中で使用した要素Wj(n−1)’と前回の周期の逆演算の途中で使用した要素Wj(n−1)とが一致した場合、逆演算部ブロック(j)213は、演算部ブロック(j)203の演算結果が正常であると判定する。また、逆演算部ブロック(j)213は、入力された演算の途中で使用した要素Wjnを次回の周期の逆演算で使用できるようにWj(n−1)’に上書きして保存する。
判定の結果、逆演算の途中で使用した要素Wj(n−1)’と前回の周期の逆演算の途中で使用した要素Wj(n−1)とが一致しない場合、逆演算部ブロック(j)213は、演算部ブロック(j)203の演算結果が異常であると判定する。逆演算部ブロック(j)213は、判定結果を、出力制御部35に出力する。
また、逆演算部ブロック(1)212は、逆演算結果X1n’が、アナログ値の検出値inと一致するか否かを判定する。判定の結果、逆演算結果X1n’とアナログ値の検出値inとが一致した場合、逆演算部ブロック(1)213は、演算部ブロック(1)202の演算結果が正常であると判定する。判定の結果、逆演算結果X1n’とアナログ値の検出値inとが一致しない場合、逆演算部ブロック(1)212は、演算部ブロック(1)202の演算結果が異常であると判定する。逆演算部ブロック(1)212は、判定結果を、出力制御部35に出力する。
また、逆演算部ブロック(1)212は、逆演算の途中で使用した要素W1(n−1)’が、前回の周期の逆演算の途中で使用した要素W1(n−1)と一致するか否かを判定する。判定の結果、逆演算の途中で使用した要素W1(n−1)’と前回の周期の逆演算の途中で使用した要素W1(n−1)とが一致した場合、逆演算部ブロック(1)212は、演算部ブロック(1)202の演算結果が正常であると判定する。また、逆演算部ブロック(1)212は、入力された演算の途中で使用した要素W1nを次回の周期の逆演算で使用できるようにW1(n−1)’に上書きして保存する。
判定の結果、逆演算の途中で使用した要素W1n’と前回の周期の逆演算の途中で使用した要素W1(n−1)とが一致しない場合、逆演算部ブロック(1)212は、演算部ブロック(1)202の演算結果が異常であると判定する。逆演算部ブロック(1)212は、判定結果を、出力制御部35に出力する。
出力制御部35は、逆演算用入力データ部211が出力する逆演算が終了したことを示す情報、逆演算部ブロック(1)212〜逆演算部ブロック(m)214が出力する判定結果に基づき、演算部ブロック(1)202〜演算部ブロック(m)204の演算が正常である場合、演算部ブロック(m)204の演算結果を指令値として出力装置4に出力する。
図9に示すように、演算ブロック(1)202〜演算ブロック(m)204は、それぞれXnが入力され、それぞれYn、Wn、およびVnを出力する。
図10に示すように、逆演算ブロック(1)212〜逆演算ブロック(m)214は、それぞれYn、Wn、Vn、およびXnが入力され、Xn’を出力する。また、逆演算ブロック(1)212〜逆演算ブロック(m)214は、それぞれ前回の周期のW(n−1)を保持している。
図11(a)に示すように、演算ブロック(j)203は、Xjn、Wj(n−1)を入力値として用い、Yjn、WjnおよびVjnを出力値として用いて演算を行う。図11(b)に示すように、逆演算ブロック(j)213は、Yjn、WjnおよびVjnを入力値として用い、Xjn’、Wj(n−1)’を出力値として用いて逆演算を行う。
図11(a)と図11(b)において、添え字nは、今回の周期のデータ、添え字n−1は、前回の周期のデータである。また、Xjnは、入力列、Yjnは、出力列である。さらに、Wjnは、中間データ列(出力を計算するまでの途中の主要な演算値)、Vjnは、Xjnと Wj(n−1)を一意的に求めるために必要な中間データである。Xjn’は、Xjnの逆演算値、Wj(n−1)’は、Wj(n−1)の逆演算値であり、Wj(n−1)は、逆縁算用に前回の周期のWjnをコピーしたデータ列である。
図11(a)に示すように、演算ブロック(j)203は、入力値のXjnとWj(n−1)を所定の関数F2を用いて、Yjn、Wjn、Vjnを演算する。
図11(b)に示すように、逆演算ブロック(j)213は、入力値のYjnとWjnおよびVjnを所定の関数F2 −1を用いて、Xjn’Wj(n−1)’を演算する。
まず、逆演算ブロック(j)212は、演算ブロック(j)202の演算結果Yjnを入力値としてコピーする(ステップS101、図12のC1、C2)。
次に、逆演算ブロック(j)212は、演算ブロック(j)202の演算の途中で使用した要素WjnとVjnを、入力値としてコピーする(ステップS102、図12のC3)。
次に、逆演算ブロック(j)212は、演算ブロック(j)202への入力値であるXjnを、出力値としてコピーする(ステップS103、図12のC4)。
次に、逆演算ブロック(j)212は、Xjn’とWj(n−1)’を、コピーした入力値Yjn、Wjn、およびVjnを用いて、所定の関数F2 −1により逆演算する(ステップS104、図13のC5)。
判定の結果、逆演算により求めたXjn’と、コピーしたXjnとが一致する場合(ステップS105 Yes)、ステップS107に進む。判定の結果、逆演算により求めたXjn’と、コピーしたXjnとが一致しない場合(ステップS105 No)、ステップS106に進む。
判定の結果、逆演算により求めたWj(n−1)’と、コピーしたWj(n−1)とが一致する場合(ステップS107 Yes)、ステップS108に進む。判定の結果、逆演算により求めたWjn’と、コピーしたWj(n−1)とが一致しない場合(ステップS107 No)、ステップS106に進む。
また、本実施形態の構成に実施形態1の構成を加えるようにしてもよい。この場合、第2演算部33が算出した演算結果に対し、第1演算部32が逆演算と、順方向の演算を行うこととで、さらに信頼性を上げることができる。
また、本実施形態では、図8のように1つの演算装置3についてのみ用いる例を説明したが、図1と同様に、演算装置3を多重化してもよい。
第2実施形態では、アナログ値の検出値が演算装置3に入力された場合、第2演算部33aが演算した演算結果に対して、第1演算部32aが逆演算して判定する例を説明した。本実施形態では、デジタル値の検出値が演算装置3に入力された場合、第1演算部33aが演算した演算結果に対して、第2演算部33aが逆演算して判定する例を説明する。なお、第2演算部33aは、第1実施形態で説明したように、デジタル値を浮動小数点演算により論理演算することで行う。
図14(a)に示すように、入力が1個、出力が1個の場合、入力Xnに対して所定の関数Fにより出力Ynが演算できる。このため、図14(b)に示すように、出力Ynに、関数F−1を行うことで、Xn’が逆演算でき、逆演算したXn’とXnとを比較することで、演算が正常か否かを判定できる。このような演算として、例えば、NOT論理(否定)がある。
図15(a)に示すように、入力が2個、出力が1個の場合、入力X1とX2に対して所定の関数Fにより出力Ynが演算できる。このため、出力Ynのみでは、入力X1、X2を一意に求めることができないため、例えば、図15(b)に示すように、入力X2と、出力Ynを入力とし、所定の関数F−1により、X1’を演算し、演算したX1’と入力のX1とを比較することで演算が正常か否かを判定できる。このような演算として、例えば、AND論理(論理積)、OR論理(論理和)などがある。
また、本実施形態の構成に実施形態2の構成を加えるようにしてもよい。この場合、アナログ値の検出値に対してもデジタル値の検出値に対しても、異なるハードウェア、ソフトウェアで逆演算して比較しているため、コモンモード故障の可能性を低くすることができる。
また、本実施形態では、図8のように1つの演算装置3についてのみ用いる例を説明したが、図1と同様に、演算装置3を多重化してもよい。
2・・・入力装置
3、3a〜3d、300・・・演算装置
4・・・出力装置
31・・・振分部
32、32a・・・第1演算部
33、33a・・・第2演算部
34・・・自己診断部
35・・・出力制御部
101・・・第1安全機能演算部
102・・・第1安全機能演算検証部
111・・・第2安全機能演算部
112・・・第2安全機能演算検証部
201・・・入力データ部
202〜204・・・演算ブロック(1)〜演算部ブロック(m)
212〜214・・・逆演算ブロック(1)〜逆演算部ブロック(m)
205・・・出力データ部
211・・・逆演算用入力データ部
215・・・逆演算出力部
Claims (7)
- 制御対象で検出された検出値を入力値として演算し、所定の指令値を出力することで制御対象の異常を検知して前記制御対象を安全な状態にする安全装置であって、
前記入力値を第1の演算方式で演算する第1演算部と、
前記第1演算部が演算した第1演算結果と、前記入力値を第2の演算方式で演算した第2演算結果とが一致するか否かを判定する第2演算部と、
前記第2演算部の判定結果に基づき、前記第1演算結果と前記第2演算結果とが一致する場合、前記第1演算結果を前記所定の指令値として出力し、前記第1演算結果と前記第2演算結果とが一致しない場合、前記第1演算結果を出力しない出力制御部と、
を備え、
前記第1演算部と前記第2演算部は、
1つの中央演算処理装置が備える異なるハードウェアである
ことを特徴とする安全装置。 - 前記第1演算部が論理演算を行う演算装置であり且つ前記第2演算部が浮動小数点演算を行う演算装置であるか、または、前記第2演算部が論理演算を行う演算装置であり且つ前記第1演算部が浮動小数点演算を行う演算装置である
ことを特徴とする請求項1に記載の安全装置。 - 前記第1演算部が論理演算を行う演算装置であり且つ前記第2演算部が浮動小数点演算を行う演算装置である場合、前記第1演算部が論理演算を行い且つ前記第2演算部が論理演算を浮動小数点演算により模擬して行うか、
前記第2演算部が論理演算を行う演算装置であり且つ前記第1演算部が浮動小数点演算を行う演算装置である場合、前記第1演算部が浮動小数点演算を行い且つ第2演算部がエミュレーションにより整数演算を行う
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の安全装置。 - 前記第1演算部は、
前記入力値と、前記第1演算結果と、前記第1演算結果に到る演算途中の演算値とを、前記第2演算部に出力し、
前記第2演算部は、
入力された前記第1演算結果及び前記第1演算結果に到る演算途中の演算値を用いて、前記第1演算部が前記第1演算を行った演算の逆演算を行い、前記逆演算した第3演算結果と前記第1演算部への前記入力値とが一致するか否かを判定し、
出力制御部は、
前記第2演算部の判定結果に基づき、前記入力値と前記第3演算結果とが一致する場合、前記第1演算結果を前記所定の指令値として出力し、一致しない場合、前記第1演算結果を出力しない
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の安全装置。 - 前記第1演算部と前記第2演算部を備える前記中央演算処理装置が並列に接続され、
前記並列に接続された各々の前記中央演算処理装置の出力制御部の複数の前記指令値について、多数決により指令値を決定する出力装置を備える
ことを特徴とする請求項1または請求項4のいずれか1項に記載の安全装置。 - 前記出力制御部は、
前記第1演算結果と前記第2演算結果とが一致しない場合、前記第1演算装置または前記第2演算装置に異常があることを示す情報を、前記出力装置に出力し、
前記出力装置は、
前記出力制御部が出力する前記第1演算装置または前記第2演算装置に異常があることを示す情報に基づき、前記制御対象を制御する
ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の安全装置。 - 制御対象で検出された検出値を入力値として演算し、所定の指令値を出力することで制御対象の異常を検知して前記制御対象を安全な状態にする演算方法であって、
第1演算部が、前記入力値を第1の演算方式で演算する工程と、
第2演算部が、前記第1演算工程が演算した第1演算結果と、前記入力値を第2の演算方式で演算した第2演算結果とが一致するか否かを判定する第2演算工程と、
出力制御部が、前記第2演算部の判定結果に基づき、前記第1演算結果と前記第2演算結果とが一致する場合、前記第1演算結果を前記所定の指令値として出力し、前記第1演算結果と前記第2演算結果とが一致しない場合、前記第1演算結果を出力しない出力制御工程と、
を備える安全装置の演算方法。
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