JP2012143364A - 歩行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】歩行支援装置100は、大腿リンク10、下腿リンク20、第1及び第2補助リンク30、40、及び、モータ55を備えている。第1補助リンク30は大腿リンク10に連結しており、第2補助リンク40は下腿リンク20に連結している。第1補助リンク30の先端は第2補助リンク40の先端に回転可能に連結している。大腿リンクと第1補助リンクの連結部の回転中心と、下腿リンクと第2補助リンクの連結部の回転中心の少なくとも一方は、膝関節回転軸を通る脚長手方向中心線よりも後方に位置している。さらに、ユーザが膝を伸ばしたとき、大腿リンクと第1補助リンクの連結部の回転中心、第1補助リンクと第2補助リンクの連結部の回転中心、及び、下腿リンクと第2補助リンクの連結部の回転中心が一直線に並ぶように構成されている。
【選択図】図1
Description
20:下腿リンク
21:メカストッパ
24:ジョイント
25:足リンク
30:第1補助リンク
40:第2補助リンク
51、52、53、54:ジョイント
55:モータ
100:歩行支援装置
Claims (3)
- ユーザの大腿に装着される大腿リンクと、
ピッチ軸回りに回転可能に大腿リンクに連結しており、ユーザの下腿に装着される下腿リンクと、
ピッチ軸回りに回転可能に大腿リンクに連結している第1補助リンクと、
ピッチ軸回りに回転可能に下腿リンクに連結しているとともに、先端が第1補助リンクの先端に回転可能に連結している第2補助リンクと、
大腿リンクに対して下腿リンクを回転させるアクチュエータと、
を備えており、
大腿リンクと第1補助リンクの連結部の回転中心と、下腿リンクと第2補助リンクの連結部の回転中心の少なくとも一方が、膝関節回転中心を通る脚の長手方向の中心線よりも後方に位置しており、
ユーザが膝を伸ばしたときに側方から観測して、大腿リンクと第1補助リンクの連結部の回転中心、第1補助リンクと第2補助リンクの連結部の回転中心、及び、下腿リンクと第2補助リンクの連結部の回転中心が一直線に並ぶように構成されていることを特徴とする歩行支援装置。 - 側方向から観測して、第1補助リンクと第2補助リンクがなす角度であって膝を屈曲したときに180度以下となる側の角度が180度を超えないように制限するストッパを備えることを特徴とする請求項1に記載の歩行支援装置。
- 第1補助リンクは第2補助リンクよりも短く、
アクチュエータは、大腿リンクに取り付けられており第1補助リンクを回転駆動することを特徴とする請求項1又は2に記載の歩行支援装置。
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