JP2012130616A5 - - Google Patents
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図２，３に示されるように、ドライブユニット３０は、内視鏡１０の挿入部１１の先端部１６が貫通し先端部１６に装着される装着孔３１を有する円筒状の第１内筒３２と、その外周を被う第１内筒３２で支持された円筒状の第１外筒３５と、第１内筒３２と第１外筒３５とにそれぞれ嵌合して、その間に空間が形成されるようにそれぞれを同軸に支持する前蓋３７と後蓋３８とから構成される。なお、図４に示されるように、前蓋３７を第１外筒３５と一体に形成しても良く、後蓋３８を第１内筒３２と一体に形成しても良い。
トロイドユニット５０は、袋体４０と、袋体４０の内部空間に配置され、袋体４０の内径側の内面４３に接触して駆動ホイール４５との間で袋体４０を挟持する従動ローラ４６，４７が設けられた円筒状の第２内筒５１と、第２内筒５１に外嵌されて回転可能に支持された円筒状の第２外筒５２とから構成される。図５，６に示されるように、従動ローラ４６，４７は、軸受部材５４に並列に軸支され、軸受部材５４は従動ローラ４６と４７の間が解除バネ５５の一端に係合されている。従動ローラ４７は中央部分４８が細径に形成されて解除バネ５５の逃げ代４９が設けられている。
図７〜９に示されるように、内視鏡１０から取り外された自己推進装置２０は、第２外筒５２がロック位置にあり、駆動ホイール４５と従動ローラ４６，４７が袋体４０を挟持し圧接した状態となっているので、そのままではドライブユニット３０をトロイドユニット５０から引き抜くことができない。そこで、袋体４０の外側から第２外筒５２を図９に示された矢印７３の方向に回し、第２外筒５２をロック解除位置（図１０で示される位置）に移動すると、従動ローラ４６，４７が解除バネ５５によって矢印７４で示す方向に移動して、駆動ホイール４５と従動ローラ４６，４７の係合が解除される。
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