JP2012127123A - ハイブリッド型建設機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 建設機械は、旋回体3を旋回駆動する旋回機構2と、旋回機構2を駆動して旋回体を旋回させる旋回油圧モータ21と、旋回油圧モータを駆動制御する油圧回路32と、旋回体の減速時に回生発電を行なう旋回用電動機300とを含む。旋回体を減速する際に、旋回用電動機300にて発電する間、旋回油圧モータ21が発生する減速トルクを低減する。
【選択図】 図4
Description
可変リリーフバルブ324A,324Bのリリーフ圧を小さくするための制御について説明する。上述のように、正回転している旋回油圧モータ21を減速しながら旋回用電動機300で回生発電を行なうときに、可変リリーフバルブ324Bのリリーフ圧を小さい値に設定する。一方、逆回転している旋回油圧モータ21を減速しながら旋回用電動機300で回生発電を行なうときには、可変リリーフバルブ324Aのリリーフ圧を小さい値に設定する。図6は可変リリーフバルブ324A,324Bのリリーフ圧を制御するための制御機能ブロック図である。
図9に示す構成では、発電トルク指令は用いられず、運転者のレバー操作により生成されたレバー信号から生成した速度指令を用いる。論理積部72は、発電許可フラグの値と旋回油圧モータ21の減速を示す値との論理和を選択切替部82に供給する。選択切替部82は、論理積部72から出力される値が"1"のときにはレバー信号から生成した速度指令を選択してこの速度指令が減算部84を介してトルク指令生成部86に供給されるように切り替え、論理積部72から出力される値が"0"のときには、減速比換算部68から出力される旋回油圧モータ21の速度値(回転数)を選択してこの速度値が減算部84を介してトルク指令生成部86に供給されるように切り替える。減算部84は、減速比換算部68から出力された旋回油圧モータ21の速度値を減算するものである。
1A、1B 油圧モータ
2 旋回機構
3 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
10 キャビン
11 エンジン
12 電動発電機
13 変速機
14 メインポンプ
15 パイロットポンプ
16 高圧油圧ライン
17 コントロールバルブ
18A,18B インバータ
21 旋回油圧モータ
22 変速機
25 パイロットライン
26 操作装置
26A、26B レバー
26C ペダル
27 油圧ライン
28 油圧ライン
29 圧力センサ
30 コントローラ
42 減速比率換算部
44 符号検出部
46 絶対値検出部
48 回転数比較部
50 乗算部
52 モード設定部
54,56 切替部
58 発電許可フラグ生成部
62 減算部
64 トルク換算部
66 乗算部
68 減速比換算部
70 減速判定部
72 論理積部
74 切替部
76 符号検出部
78 乗算部
80 ローパスフィルタ
82 選択切替部
84 減算部
86 トルク指令生成部
88 上下限制限部
120 蓄電系
300 旋回用電動機
320 油圧回路
322A,322B 油圧ライン
324A,324B 可変リリーフバルブ
326 メイクアップ油圧ライン
328A,328B 逆止弁
330 作動油タンク
Claims (8)
- 旋回体を有する建設機械であって、
該旋回体を旋回駆動する旋回機構と、
該旋回機構を駆動して前記旋回体を旋回させる旋回油圧モータと、
該旋回油圧モータを駆動制御する油圧回路と、
前記旋回体の減速時に回生発電を行なう旋回用電動機と
を有し、
前記旋回体を減速する際に、前記旋回用電動機にて発電する間、前記旋回油圧モータが発生する減速トルクを低減することを特徴とする建設機械。 - 請求項1記載の建設機械であって、
前記旋回油圧モータから作動油が排出される側の作動油供給排出ポートに接続されたリリーフバルブのリリーフ圧を下げることで、前記旋回油圧モータが発生する減速トルクを低減することを特徴とする建設機械。 - 請求項1又は2記載の建設機械であって、
前記リリーフバルブのリリーフ圧を、前記旋回油圧モータの加速中に予め下げておくことを特徴とする建設機械。 - 請求項1乃至3のうちいずれか一項記載の建設機械であって、
前記旋回油圧モータから作動油が排出される側のポートに接続されたリリーフバルブのリリーフ圧は、前記旋回油圧モータの回転速度に基づいて下げられることを特徴とする建設機械。 - 請求項1乃至4のうちいずれか一項記載の建設機械であって、
前記旋回用電動機の電流指令値は、前記旋回油圧モータの回転速度と、前記旋回油圧モータの2つの作動油供給排出ポートの油圧の差とに基づいて設定されることを特徴とする建設機械。 - 請求項1乃至5のうちいずれか一項記載の建設機械であって、
前記旋回用電動機の電流指令値は、予め設定された発電トルクに基づいて設定されることを特徴とする建設機械。 - 請求項1乃至5のうちいずれか一項記載の建設機械であって、
前記旋回用電動機の電流指令値は、前記旋回油圧モータへの速度指令値に基づいて設定されることを特徴とする建設機械。 - 請求項1乃至7のうちいずれか一項記載の建設機械であって、
前記旋回油圧モータの加速中には、前記旋回用電動機にゼロ速度指令が供給されて前記旋回用電動機は駆動されないことを特徴とする建設機械。
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