JP2012118871A - 走行支援システム、走行支援プログラム、及び走行支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の走行支援に関する複数の支援処理APを実行可能な走行支援システム1。画像データ中に含まれる認識対象物の画像認識処理を行う画像認識部36と、画像認識処理の結果に基づいて動作する支援処理APのそれぞれについて当該支援処理APの実行のための要求認識精度に応じた画像データ中の設定認識領域の情報を記憶した認識領域情報記憶部73と、実行候補支援処理を抽出する候補処理抽出部31と、抽出された実行候補支援処理について、画像認識処理により認識対象物が認識された画像データ中の位置が当該実行候補支援処理についての設定認識領域内に含まれていることを条件として当該実行候補支援処理の実行を許可する支援処理実行管理部37と、を備える。
【選択図】図2
Description
また、上記の特徴構成では、支援処理実行管理部は、実行候補支援処理を実行するか否かを、画像認識処理により認識対象物が認識された画像データ中の位置と実行候補支援処理について設定された設定認識領域との対応関係に基づいて規則的に判定することができる。よって、簡易かつ迅速に走行支援処理を実行することができる。
従って、それぞれの走行支援処理の目的に応じた認識精度を確保しつつ、簡易かつ迅速に走行支援処理を実行することができる走行支援システムが実現できる。
また、この構成によれば、実行のために要求される認識対象物の認識精度が比較的高い第一支援処理について、実行のために要求される認識対象物の認識精度が第一支援処理より低い第二支援処理について設定された設定認識領域に比べて、画像データ中の消失点から遠い領域(画像データ中の周縁部に近い領域)のみを含むように設定認識領域が設定される。画像データ中の周縁部に近い領域では、画像データ中の消失点に近い領域に比べて、車両から近い位置に存在する認識対象物が撮影されるため、当該認識対象物の測位精度及びそれに伴う認識精度が高く維持される。よって、認識対象物の画像認識に成功した場合には、第一支援処理を正確な位置で誤りなく実行できる可能性を高くすることができる。
また、この構成では、画像認識処理を実行する前にそれぞれの実行候補支援処理についての設定認識領域の情報に基づいて認識処理領域が決定されるので、当該認識処理領域において実行候補支援処理に対応付けられた認識対象物が認識された場合には、直ちにその実行候補支援処理の実行を許可することができる。
また、この構成では、優先度のより高い支援処理を優先的に実行することができる。すなわち、要求される認識精度が高く正確な位置で実行することがより強く要請される支援処理を、優先的に実行することができる。
また、この構成では、画像データの全体に対して画像認識処理を実行した後、認識対象地物が認識された画像データ中の位置と設定認識領域との対応関係に基づいて、実行候補支援処理の実行の可否を事後的に判定することができる。よって、従来からある通常の画像認識技術を用いた走行支援システムを利用して、新たな機能を一部追加するだけで本発明に係る走行支援システムを構成することができる。
本発明に係る走行支援システムの第一の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態に係る走行支援システム1は、車両Vに搭載されており、当該車両Vの走行支援に関する複数の支援処理(アプリケーション・プログラム)APを実行可能なシステムである。以下、本実施形態に係る走行支援システム1について、詳細に説明する。
まず、本実施形態に係る走行支援システム1の概念について、図1を参照して説明する。この走行支援システム1は、概略的には、車両Vに搭載された車載カメラ14(図2を参照)により撮影されて得られる画像データについて、道路上に設けられた所定の地物を対象としてパターンマッチング処理(画像認識処理の一例であり、以下「マッチング処理」と略称する場合がある。)を実行し、そのマッチング処理の結果に基づいて複数の支援処理APのうちの1又は2以上を実行させる。本例では、走行支援システム1において、所定周期で自車位置情報が取得され(ステップ#01)、取得された自車位置情報に基づいて、複数の支援処理APの中から1又は2以上の実行候補支援処理Cが抽出される(ステップ#02)。ここで、実行候補支援処理Cは、これから実行しようとする(その後近いうちに実行することが予定される)支援処理APである。
次に、上述した走行支援システム1の概略構成について、図2を参照して説明する。図2に示すように、走行支援システム1は、自車位置検出モジュール2と、支援処理実行管理モジュール3と、車両制御モジュール4と、ナビ制御モジュール5と、記憶装置7と、を備えている。記憶装置7には、道路地図データベース71と、地物データベース72と、記憶メモリ73と、が含まれる。
自車位置検出モジュール2は、GPS処理部21、推測航法処理部22、推定自車位置導出部24、及びマップマッチング部25を備えている。また、本実施形態では、図2に示すように、自車位置検出モジュール2は、車両Vに備えられたGPS測定ユニット15、距離センサ16、方位センサ17、及び道路地図データベース71に接続されており、これらからの情報を取得可能に構成されている。
支援処理実行管理モジュール3は、候補処理抽出部31、優先度決定部32、認識処理領域決定部33、撮影画像処理部34、認識対象地物抽出部35、画像認識部36、及び支援処理実行管理部37を備えている。また、本実施形態では、図2に示すように、支援処理実行管理モジュール3は、車両Vに備えられた車載カメラ14、及び地物データベース72、及び記憶メモリ73に接続されており、これらからの情報を取得可能に構成されている。
車両制御モジュール4は、上述した複数の車両制御用支援処理AP1(安全制御用支援処理AP1a及び走行制御用支援処理AP1bの双方を含む)を実行可能に備えている。車両制御モジュール4は、支援処理実行管理部37からマッチングに成功したとの判定結果を受け取った場合には、マッチングに成功した認識対象地物OBに対応付けられた車両制御用支援処理AP1を実行させ、車両ECU(Electronic Control Unit、図示せず)を介して車両Vの各種挙動を制御する。図1には、一例としてブレーキ制御処理が実行されて電子制御ブレーキが発動された場合の例を示している。
ナビ制御モジュール5は、上述した複数の案内用支援処理AP2を実行可能に備えている。ナビ制御モジュール5は、支援処理実行管理部37からマッチングに成功したとの判定結果を受け取った場合には、マッチングに成功した認識対象地物OBに対応付けられた案内用支援処理AP2を実行させ、ナビゲーション装置(図示せず)、モニタ12、及びスピーカ13を介して車両Vの乗員に各種の情報を提供する。図1には、一例として警報制御処理が実行されてスピーカ13から「ブレーキを踏んで下さい!」との警報音声が出力された場合の例を示している。
次に、本実施形態に係る走行支援システム1において実行される支援処理実行管理処理を含む走行支援処理の手順(支援処理実行管理方法を含む走行支援方法)について説明する。以下に説明する走行支援処理の手順は、走行支援システム1の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア(プログラム)或いはその両方により実行される。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、走行支援システム1が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作する。
本発明に係る走行支援システムの第二の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態に係る走行支援システム1は、支援処理実行管理モジュール3の構成及び支援処理実行管理処理の具体的な処理手順が、上記第一の実施形態の構成と一部相違している。以下では、本実施形態に係る走行支援システム1について、上記第一の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、特に明記しない点に関しては、上記第一の実施形態と同様とする。
本実施形態に係る支援処理実行管理モジュール3は、候補処理抽出部31、優先度決定部32、撮影画像処理部34、認識対象地物抽出部35、画像認識部36、及び支援処理実行管理部37を備えている。なお、上記第一の実施形態とは異なり、支援処理実行管理モジュール3には認識処理領域決定部33は備えられていない。
次に、本実施形態に係る走行支援システム1において実行される支援処理実行管理処理を含む走行支援処理の手順(支援処理実行管理方法を含む走行支援方法)について説明する。図9に示すように、まず自車位置情報取得部23は自車位置情報を取得する(ステップ#31)。候補処理抽出部31は、自車位置情報に基づいて1又は2以上の実行候補支援処理Cを抽出する(ステップ#32)。優先度決定部32は、抽出されたそれぞれの実行候補支援処理Cに対して優先度を決定する(ステップ#33)。
最後に、本発明に係る走行支援システムの、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、その実施形態でのみ適用されるものではなく、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。
14 車載カメラ
23 自車位置情報取得部
31 候補処理抽出部
32 優先度決定部
33 認識処理領域決定部
36 画像認識部
37 支援処理実行管理部
73 記憶メモリ(認識領域情報記憶部)
AP 支援処理
AP1 車両制御用支援処理(第一支援処理)
AP2 案内用支援処理(第二支援処理)
C 実行候補支援処理
RA 設定認識領域
PA 認識処理領域
G 精度グループ
OB 認識対象地物(認識対象物)
D 消失点
Claims (8)
- 車両の走行支援に関する複数の支援処理を実行可能な走行支援システムであって、
車載カメラにより撮影された画像データ中に含まれる、前記支援処理毎に対応付けられた認識対象物の画像認識処理を行う画像認識部と、
前記画像認識処理の結果に基づいて動作する複数の前記支援処理のそれぞれについて、当該支援処理の実行のために要求される前記認識対象物の認識精度に応じて設定された前記画像データ中の設定認識領域の情報を記憶した認識領域情報記憶部と、
前記複数の支援処理の中から1又は2以上の実行候補支援処理を抽出する候補処理抽出部と、
抽出された前記実行候補支援処理について、前記画像認識処理により前記認識対象物が認識された前記画像データ中の位置が、当該実行候補支援処理について設定された前記設定認識領域内に含まれていることを条件として、当該実行候補支援処理の実行を許可する支援処理実行管理部と、
を備えた走行支援システム。 - 複数の前記支援処理には、第一支援処理と、実行のために要求される前記認識対象物の認識精度が前記第一支援処理に要求される認識精度よりも低い第二支援処理と、が含まれ、
前記第二支援処理について設定された前記設定認識領域は、前記第一支援処理について設定された前記設定認識領域に比べて前記画像データ中の消失点に近い領域を含む請求項1に記載の走行支援システム。 - 複数の前記支援処理が、前記支援処理毎に要求される認識精度に応じて複数の精度グループに区分され、
前記認識領域情報記憶部には、前記精度グループ毎に要求される認識精度に応じて設定された前記設定認識領域の情報が記憶されている請求項1又は2に記載の走行支援システム。 - 車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
抽出されたそれぞれの前記実行候補支援処理についての前記設定認識領域に基づいて、前記認識対象物の画像認識処理を実行する前に前記画像データ中の領域である認識処理領域を決定する認識処理領域決定部と、を備え、
前記候補処理抽出部は、前記自車位置情報に基づいて前記実行候補支援処理を抽出し、
前記支援処理実行管理部は、前記認識処理領域決定部により決定された前記認識処理領域において前記実行候補支援処理に対応付けられた前記認識対象物が認識された場合に、当該実行候補支援処理の実行を許可する請求項1から3のいずれか一項に記載の走行支援システム。 - 車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
抽出されたそれぞれの前記実行候補支援処理に対して、当該実行候補支援処理に要求される認識精度が高いほど高くなる優先度を決定する優先度決定部と、を備え、
前記候補処理抽出部は、前記自車位置情報に基づいて前記実行候補支援処理を抽出し、
前記支援処理実行管理部は、前記優先度が高い前記実行候補支援処理から順に、当該実行候補支援処理に対応付けられた前記認識対象物の前記画像認識処理を実行させ、最初に認識された前記認識対象物に対応付けられた前記実行候補支援処理の実行を少なくとも許可する請求項1から4のいずれか一項に記載の走行支援システム。 - 車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部を備え、
前記候補処理抽出部は、前記自車位置情報に基づいて前記実行候補支援処理を抽出し、
前記画像認識部は、前記画像データの全体に対して、抽出された前記実行候補支援処理に対応付けられた前記認識対象物の画像認識処理を実行し、
前記支援処理実行管理部は、抽出された前記実行候補支援処理の中で、前記画像認識処理により前記認識対象物が認識された前記画像データ中の位置が当該実行候補支援処理について設定された前記設定認識領域内に含まれている前記実行候補支援処理の少なくとも一つの実行を許可する請求項1から3のいずれか一項に記載の走行支援システム。 - 車両の走行支援に関する複数の支援処理を実行可能な走行支援システムにおける走行支援プログラムであって、
車載カメラにより撮影された画像データ中に含まれる、前記支援処理毎に対応付けられた認識対象物の画像認識処理を行う画像認識ステップと、
前記複数の支援処理の中から1又は2以上の実行候補支援処理を抽出する候補処理抽出ステップと、
前記画像認識処理の結果に基づいて動作する複数の前記支援処理のそれぞれについて、当該支援処理の実行のために要求される前記認識対象物の認識精度に応じて設定されて認識領域情報記憶部に記憶された前記画像データ中の設定認識領域の情報を用い、前記候補処理抽出ステップで抽出された前記実行候補支援処理について、前記画像認識処理により前記認識対象物が認識された前記画像データ中の位置が、当該実行候補支援処理について設定された前記設定認識領域内に含まれていることを条件として、当該実行候補支援処理の実行を許可する支援処理実行管理ステップと、
をコンピュータに実行させる走行支援プログラム。 - 車両の走行支援に関する複数の支援処理を実行可能な走行支援システムにおける走行支援方法であって、
車載カメラにより撮影された画像データ中に含まれる、前記支援処理毎に対応付けられた認識対象物の画像認識処理を行う画像認識ステップと、
前記複数の支援処理の中から1又は2以上の実行候補支援処理を抽出する候補処理抽出ステップと、
前記画像認識処理の結果に基づいて動作する複数の前記支援処理のそれぞれについて、当該支援処理の実行のために要求される前記認識対象物の認識精度に応じて設定されて認識領域情報記憶部に記憶された前記画像データ中の設定認識領域の情報を用い、前記候補処理抽出ステップで抽出された前記実行候補支援処理について、前記画像認識処理により前記認識対象物が認識された前記画像データ中の位置が、当該実行候補支援処理について設定された前記設定認識領域内に含まれていることを条件として、当該実行候補支援処理の実行を許可する支援処理実行管理ステップと、
を備える走行支援方法。
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