JP2012117617A - 伸縮アクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転駆動手段と、該回転駆動手段に駆動されて軸方向の長さが変わる回転・軸長変換手段と、該回転・軸長変換手段を中に収め前記回転駆動手段の筐体に接合されて回転に伴う前記回転・軸長変換手段の全体形状の変形を規制する規制手段と、を備え、前記回転・軸長変換手段が、2つの部材から構成され、少なくとも一つが螺旋形状を有し回転により二つの部材の係合位置が変わって伸縮し、前記螺旋形状の他の部材を受け入れて係合する軸方向に繰り返し現れる部分の軸方向の寸法が、該部分に嵌りこんで係合する他の部材の形状の軸方向の寸法に、前記回転・軸長変換手段が曲げられたときに前記2つの部材が相互移動可能なようにさらに軸方向の隙間を加えたものにされる。
【選択図】図1
Description
2 円筒の筒(規制手段)
3 コイルバネ(第1部材、案内部材)
4 コイルバネ(第2部材)
6 接合部材
10 伸縮アクチュエータ
21 回転駆動軸
22 回転して上部に位置する曲がった軸
23 回転して下部に位置する曲がった軸
24 曲がった軸を収める筒(規制手段)
31 ボルト
32 ナット
33 中心軸
41 案内部材
42 駆動部材に係合して軸方向に駆動されて移動する被案内部材
43 案内部材の軸
60 螺旋形状を有する部材を駆動部材とした伸縮アクチュエータ
62 円筒の規制手段
63 第2部材
64 第1部材
65 案内部材
66 被案内部材
601 螺旋形状を有する部材を被駆動部材とした伸縮アクチュエータ
621 規制手段
631 第1部材
641 第2部材
651 螺旋状の被駆動部材
661 駆動部材
71 上部関節部材
72 下部関節部材
73 第1伸縮アクチュエータ
74 第2伸縮アクチュエータ
90 4つ脚ロボットの模式図
91 前脚関節
92 後脚関節
93 腰関節
94 背骨関節
95 肩関節
Claims (5)
- 回転駆動手段と、該回転駆動手段に駆動されて軸方向の長さが変わる回転・軸長変換手段と、前記回転・軸長変換手段を中に収め前記回転駆動手段の筐体に接合されて回転に伴う前記回転・軸長変換手段の全体形状の変形を規制する規制手段と、を備える伸縮アクチュエータであって、
(イ)前記回転・軸長変換手段が、前記回転駆動手段に接合されて回転駆動される第1部材とこれに係合して軸方向に移動する第2部材とからなり、
(ロ)前記第1部材と前記第2部材のうち少なくとも一つの部材が軸方向に螺旋形状を有すると共に他の部材がこれに係合する形状を有し、
(ハ)前記螺旋形状の他の部材を受け入れて係合する軸方向に繰り返し現れる部分の軸方向の寸法が、前記部分に嵌りこんで係合する他の部材の形状の軸方向の寸法に、前記第1部材と前記第2部材が係合した状態で曲げられたときに前記第2部材が移動可能なようにさらに軸方向の隙間を加えたものにされ、
(ニ)前記回転駆動手段に駆動される前記第1部材の回転に伴い、前記螺旋形状に沿って前記第2部材が軸方向に移動して前記回転・軸長変換手段の軸方向の長さが変わる
ことを特徴とする伸縮アクチュエータ。 - 前記第1部材および前記第2部材が同一のピッチを有する弦巻状のバネであることを特徴とする請求項1に記載の伸縮アクチュエータ。
- 前記弦巻状の2本のバネの中、少なくとも一のバネを形成する部材の他のバネに接する部分が略平面状であり、一のバネの内径が他のバネの内径よりも小さく且つ一のバネの外径が他のバネの外径よりも大きく形成されていることを特徴とする請求項2に記載の伸縮アクチュエータ。
- 前記第1部材と前記第2部材のうち一つの部材が筒状の外部材であり他の部材が筒の中に入る内部材であって、少なくとも前記外部材の内側又は内部材の外側に前記螺旋形状が形成されると共に前記内部材の外側又は外部材の内側に前記螺旋形状に係合する形状が形成されていることを特徴とする請求項1に記載の伸縮アクチュエータ。
- 前記第1部材、前記第2部材及び前記規制手段が可撓性を有し、前記規制手段の曲げ剛性が前記第1部材と前記第2部材の曲げ剛性の和よりも大きいことを特徴とする請求項1ないし4何れか1項に記載の伸縮アクチュエータ。
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