JP2012116354A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両が実際に旋回走行した際の互いに異なる値の三つの前後加速度を求め(ステップS2,S7,S9)、それらの前後加速度が求められた各走行時の実スタビリティファクタを求め(ステップS4)、加減速度のある旋回時に拡張したスタビリティファクタの関係式に前記前後加速度と前記実スタビリティファクタを代入して三元連立一次方程式を立てて前記係数および他の係数ならびに定数項の定数についてそれぞれの値を求め(ステップS10)、その求められた前記係数および他の係数ならびに定数項の定数を前記関係式に代入して、加減速度のある旋回に拡張したスタビリティファクタの定義式を更新する(ステップS11)。
【選択図】図1
Description
khcurr=(δ/LGyreal)−(1/V2) (L:ホイールベース)
で演算される。
kh1=kh’0+kh’1Gx1+kh’2Gx12
kh2=kh’0+kh’1Gx2+kh’2Gx22
kh3=kh’0+kh’1Gx3+kh’2Gx32
kh=kh0+kh1・Gx+kh2・Gx2
における各係数kh0,kh1,kh2の値が、ステップS10で算出された値に更新される(ステップS11)。すなわち、kh0=kh’0、kh1=kh’1、kh2=kh’2に置き換えられる。
|Gx*−Gx[i-1]|>X …(1)
|Gx*−Gx[i-1]|>X かつ |Gx*−Gx[i-2]|>X …(2)
そして、前後加速度Gxの今回値と前回値もしくは前前回値との差の絶対値が基準値Xを超えている場合と同様に、ステップS4以降の制御が実行されて、拡張されたスタビリティファクタの定義式が更新される。
Claims (4)
- 車両が実際に旋回走行した際に得られたデータに基づいてその車両についての加減速度のある旋回に拡張したスタビリティファクタを求める車両の制御装置において、
前記車両が実際に旋回走行した際の互いに異なる値の少なくとも三つの前後加速度を求める加減速度検出手段と、
それらの前後加速度が求められた各走行時の実スタビリティファクタを求めるスタビリティファクタ算定手段と、
加減速度のある旋回時のスタビリティファクタが、前後加速度の二乗に係数を掛けた項と前後加速度に他の係数を掛けた項と定数項との和に等しくなる関係式に前記加減速度検出手段で求められた前後加速度と前記スタビリティファクタ算出手段で求められた実スタビリティファクタを代入して三元連立一次方程式を立てるとともに、それらの三元連立一次方程式を前記係数および他の係数ならびに定数項の定数についてそれぞれの値を求める係数算出手段と、
その係数算出手段で求められた前記係数および他の係数ならびに定数項の定数を前記関係式に代入して、加減速度のある旋回に拡張したスタビリティファクタの定義式を更新する更新手段と
を備えていることを特徴とする車両の制御装置。 - 前記加減速度検出手段は、三つの前後加速度相互の差の絶対値が予め定めた基準値より大きくなるように前記三つの前後加速度を求める手段を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記三つの前後加速度のうち既に求められている前後加速度に対して前記基準値より大きい差の前後加速度が求められるまでの経過時間が予め定めた時間を経過した場合に、既に求められている前後加速度との差の絶対値が前記基準値より大きくなる前後加速度を前記車両に生じさせる前後加速度発生手段を更に備えていることを特徴とする請求項2に記載の車両の制御装置。
- 前記経過時間は、前記更新手段で前記スタビリティファクタの定義式が更新された時点からカウントを開始した時間を含むことを特徴とする請求項3に記載の車両の制御装置。
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Citations (2)
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---|---|---|---|---|
JP2005104346A (ja) * | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 車両のスタビリティファクタ学習方法及び学習装置並びに車両用制御装置 |
JP2006027388A (ja) * | 2004-07-14 | 2006-02-02 | Advics:Kk | 車両の姿勢制御装置 |
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2010
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2005104346A (ja) * | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 車両のスタビリティファクタ学習方法及び学習装置並びに車両用制御装置 |
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Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
JPN6014022363; 安部正人: 自動車の運動と制御 車両運動力学の理論形成と応用 第1版, 20080320, P187-188, 東京電機大学出版局 * |
Also Published As
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