JP2012112959A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. ＧＮＳＳデバイスにおけるマルチパス誤差の影響を緩和する方法であって、該方法は、
   複数のＧＮＳＳ衛星から信号を受信することと、
   少なくとも１つの画像センサから画像データを受信することと、
   少なくとも１つの配向センサから配向データを受信することであって、該配向データは、地平線に対する該ＧＮＳＳデバイスのピッチおよびロールを表現する傾斜データを含む、ことと、
   該画像データおよび該配向データに基づいて妨害データを決定することであって、該妨害データは妨害領域を示す、ことと、
   該妨害データ、該配向データ、およびＧＮＳＳ衛星位置データに基づいて、該妨害領域に対する該複数のＧＮＳＳ衛星のうちの少なくとも１つのＧＮＳＳ衛星の位置を決定することであって、該ＧＮＳＳ衛星位置データは、該少なくとも１つのＧＮＳＳ衛星の位置を表現する、ことと、
   該少なくとも１つのＧＮＳＳ衛星のうちの１つの衛星が、その衛星の位置が該妨害領域内である場合に、妨害された衛星であるか否かを決定することと、
   該複数のＧＮＳＳ衛星からの該信号に基づいて該ＧＮＳＳデバイスの位置を決定することであって、妨害された衛星からの信号に基づく測定値は、除外されるか、または、該複数のＧＮＳＳ衛星のうちの他の衛星に基づく測定値に対して重み付けの比率を下げられる、ことと
   を含む、方法。
2. 前記配向データは、前記ＧＮＳＳデバイスが向いている磁気方位を表現する磁気方位データをさらに含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記少なくとも１つのＧＮＳＳ衛星のうちの１つの衛星が、前記妨害領域に対するその衛星の位置がマルチパス閾値より高いマルチパス誤差に対応する場合に、疑わしい衛星であるか否かを決定することをさらに含み、
   前記ＧＮＳＳデバイスの位置を決定することは、該衛星からの信号を除外すること、または該衛星からの信号の重み付けの比率を下げることをさらに含む、請求項１に記載の方法。
4. 前記画像データは、異なる配向における前記画像センサから受信された画像データの組み合わせである、請求項１に記載の方法。
5. 複数のＧＮＳＳ衛星から信号を受信することと、
   少なくとも１つの画像センサから画像データを受信することと、
   少なくとも１つの配向センサから配向データを受信することであって、該配向データは、地平線に対するＧＮＳＳデバイスのピッチおよびロールを表現する傾斜データを含む、ことと、
   該画像データおよび該配向データに基づいて妨害データを決定することであって、該妨害データは妨害領域を示す、ことと、
   該妨害データ、該配向データ、およびＧＮＳＳ衛星位置データに基づいて、該妨害領域に対する該複数のＧＮＳＳ衛星のうちの少なくとも１つのＧＮＳＳ衛星の位置を決定することであって、該ＧＮＳＳ衛星位置データは、該少なくとも１つのＧＮＳＳ衛星の位置を表現する、ことと、
   該少なくとも１つのＧＮＳＳ衛星のうちの１つの衛星が、その衛星の位置が該妨害領域内である場合に、妨害された衛星であるか否かを決定することと、
   該複数のＧＮＳＳ衛星からの該信号に基づいて該ＧＮＳＳデバイスの位置を決定することであって、妨害された衛星からの信号に基づく測定値は、除外されるか、または、該複数のＧＮＳＳ衛星のうちの他の衛星に基づく測定値に対して重み付けの比率を下げられる、ことと
   を行うためのコンピュータ実行可能命令を記憶するコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
6. 前記配向データは、前記ＧＮＳＳデバイスが向いている磁気方位を表現する磁気方位データをさらに含む、請求項５に記載のコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
7. 前記少なくとも１つのＧＮＳＳ衛星のうちの１つの衛星が、前記妨害領域に対するその衛星の位置がマルチパス閾値より高いマルチパス誤差に対応する場合に、疑わしい衛星であるか否かを決定するためのコンピュータ実行可能命令をさらに記憶し、
   前記ＧＮＳＳデバイスの位置を決定することは、該衛星からの信号を除外すること、または該衛星からの信号の重み付けの比率を下げることをさらに含む、請求項５に記載のコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
8. 前記画像データは、異なる配向における前記画像センサから受信された画像データの組み合わせである、請求項５に記載のコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
9. マルチパス誤差の影響を緩和するＧＮＳＳデバイスであって、該ＧＮＳＳデバイスは、
   複数のＧＮＳＳ衛星から信号を受信するように構成された少なくとも１つのアンテナと、
   画像データを生成するように構成された少なくとも１つの画像センサと、
   配向データを生成するように構成された少なくとも１つの配向センサであって、該配向データは、地平線に対する該ＧＮＳＳデバイスのピッチおよびロールを表現する傾斜データを含む、配向センサと、
   プロセッサと
   を備え、
   該プロセッサは、
   該画像データおよび該配向データに基づいて妨害データを決定することであって、該妨害データは妨害領域を示す、ことと、
   該妨害データ、該配向データ、およびＧＮＳＳ衛星位置データに基づいて、該妨害領域に対する該複数のＧＮＳＳ衛星のうちの少なくとも１つのＧＮＳＳ衛星の位置を決定することであって、該ＧＮＳＳ衛星位置データは、該少なくとも１つのＧＮＳＳ衛星の位置を表現する、ことと、
   該少なくとも１つのＧＮＳＳ衛星のうちの１つの衛星が、その衛星の位置が該妨害領域内である場合に、妨害された衛星であるか否かを決定することと、
   該複数のＧＮＳＳ衛星からの該信号に基づいて該ＧＮＳＳデバイスの位置を決定することであって、妨害された衛星からの信号に基づく測定値は、除外されるか、または、該複数のＧＮＳＳ衛星のうちの他の衛星に基づく測定値に対して重み付けの比率を下げられる、ことと
   を実行するように構成される、ＧＮＳＳデバイス。
10. 前記配向データは、前記ＧＮＳＳデバイスが向いている磁気方位を表現する磁気方位データをさらに含む、請求項９に記載のＧＮＳＳデバイス。
11. 前記プロセッサは、
    前記少なくとも１つのＧＮＳＳ衛星のうちの１つの衛星が、前記妨害領域に対するその衛星の位置がマルチパス閾値より高いマルチパス誤差に対応する場合に、疑わしい衛星であるか否かを決定するようにさらに構成され、
    前記ＧＮＳＳデバイスの位置を決定することは、疑わしい衛星からの信号を除外すること、または疑わしい衛星からの信号の重み付けの比率を下げることをさらに含む、請求項９に記載のＧＮＳＳデバイス。
12. 前記画像データは、異なる配向における前記画像センサから受信された画像データの組み合わせである、請求項９に記載のＧＮＳＳデバイス。