JP2012076621A - 走行支援装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を走路内で走行させるように補助を行う走行支援装置であって、車輌が走路を超えないための目標ヨーレートYtrgよりも実際のヨーレートYreaが小さい場合にその差△Yに応じて、車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速とを個別に制御する。
【選択図】図5
Description
車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う走行支援装置であって、
車輌の前記走路逸脱を回避するための横移動を示すパラメータの目標値よりも実際の値が小さい場合にその差に応じて、又は、車輌と前記走路境界とのヨー角に応じて、車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速とを個別に制御することを特徴とする走行支援装置である。
作しても車輌の走路逸脱を回避することができない場合である。また、車線境界を示す道路標示とは、道路表面における、白線、黄線、点線等の線、道路鋲、発光体等といった中央分離帯や車線間の仕切り、アスファルトと砂利との境界といった車道と車道以外との境界等が挙げられる。走行不可域とは、側壁、縁石、歩行者、自転車、他車輌等の障害物や、側溝、段差等の車輌走行平面と高低差のある領域が挙げられる。走行不可域には、車輌が走行できない領域の他に、車輌を走行させたくない領域や車輌の走行が好ましくない領域が含まれる。
車輌が前記走路を超えないための横移動を示すパラメータの目標値よりも実際の値が小さい場合にその差が中位のとき、又は、車輌と前記走路境界とのヨー角が中位のときは、車輌の操舵と車速の減速とを同時に行い、
車輌が前記走路を超えないための横移動を示すパラメータの目標値よりも実際の値が小さい場合にその差が大きいとき、又は、車輌と前記走路境界とのヨー角が大きいときは、先に車速を減速させてから車輌の操舵を行うとよい。
車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う走行支援方法であって、
車輌の前記走路逸脱を回避するための横移動を示すパラメータの目標値よりも実際の値が小さい場合にその差に応じて、又は、車輌と前記走路境界とのヨー角に応じて、車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速とを個別に制御することを特徴とする走行支援方法である。
(運転支援装置)
図1は、本発明の実施例1に係る運転支援装置の構成を機能別に示すブロック図である。図1に示すように、車輌には、運転支援用の電子制御ユニット(ECU)1が搭載されている。
ッドに取り付けられ、ステアリングホイールの中立位置からの回転角度に相関する電気信号を出力する。操舵トルクセンサ11は、ステアリングロッドに取り付けられ、ステアリングホイールに入力されるトルク(操舵トルク)に相関する電気信号を出力する。
は警告灯に表示を行うようにしてもよい。これら警報判定部106がブザー12の鳴動や、表示装置13による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うタイミングが走路からの車輌逸脱時に対応する。
もよい。制御量演算部108に関する詳細な説明は後述する。
上記で説明した車輌を走路内で走行させるように補助を行う走行支援装置では、車速を減速させて補助を行うと不必要に車輌が減速して走行を妨げる場合がある。例えば、図2は、従来の走行支援装置が補助を行う際の状況を示す図である。図2(a)の状況は浅い角度で走路境界へ突入している状況であり、図2(b)の状況は深い角度で走路境界へ突入している状況である。図2に示すように、走行支援装置が車輌の速度Vと走路境界までの距離Lとに基づいて補助として車速の減速を行う場合には、図2(a),(b)の両方とも速度Vと距離Lとが同一で制御開始値に達するので、走行支援装置は車速の減速という補助を行ってしまう。しかし、図2(a)の状況では、走路逸脱を回避するために必要なヨーレートが小さく、車輌の操舵のみ行うもので足りる。図2(a)の状況では不必要に車速を減速して走行を妨げてしまうことになる。よってこのような場合には、車輌の操舵で補助を行うことも望ましい。しかし一方で、車輌の操舵のみで補助を行うと、突入速度が速い場合に非常に大きなヨーレート又は横加速度等が生じてしまい、車輌が不安定になったり運転者がオーバーライドできなかったりする。このように、車輌を走路内で走行させるように補助を行う際には車輌の操舵と車速の減速とのどちらか一方に限定して補助することは望ましくなく、状況に応じて補助を変更する必要がある。
T=D/Vsinθ
Ytrg=θ/T
∴Ytrg=(θ・Vsinθ)/D
制御量演算部108における制御量演算制御ルーチン1について、図5に示すフローチャートに基づいて説明する。図5は、制御量演算制御ルーチン1を示すフローチャートである。本ルーチンは、所定の時間毎に繰り返しECU1の制御量演算部108によって実行される。
△Yが第1閾値Sth1以上であるか否かを判別する。第1閾値Sth1は、差△Yの大きさを小とそれ以外とに分けて電動パワーステアリング(EPS)14と電子制御式ブレーキ(ECB)15との制御を変更する閾値であり、予め実験や検証等によって求められている。第1閾値Sth1は、車速が速い程小さくしたり、車線幅が狭い程小さくしたり、回避方向に障害物が存在する場合に小さくしたりしてもよい。S103において、差△Yが第1閾値Sth1よりも小さいと否定判定された場合には、S104へ移行する。S103において、差△Yが第1閾値Sth1以上であると肯定判定された場合には、S105へ移行する。
上記実施例1は、車輌が走路を超えないための目標ヨーレートYtrgよりも実際のヨーレートYreaが小さい場合にその差△Yに応じて、車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速とを個別に制御するようにしていた。しかし、本発明はこれに限られない。車輌が走路を超えないための目標横加速度Gtrgよりも実際の横加速度Greaが小さい場合にその差△Gに応じて、車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速とを個別に制御するようにしてもよい。本実施例では、このような横加速度に基づく制御を説明する。なお、上記実施例1で説明した事項についてはその説明を省略する。このように、横移動を示すパラメータとしては、ヨー
レートの他にも本実施例のように横加速度でもよいし他のパラメータでもよい。
以下、本実施例に係る制御量演算部108の機能について詳しく説明する。
T=D/Vsinθ
Gtrg=Vsinθ/T
∴Gtrg=(Vsinθ・Vsinθ)/D
、電子制御式ブレーキ(ECB)15のブレーキ油圧は0に設定されてもよい。これにより、制御量演算部108は、決定された制御及び算出された制御量に従って電動パワーステアリング(EPS)14や電子制御式ブレーキ(ECB)15を作動させる。
制御量演算部108における制御量演算制御ルーチン2について、図7に示すフローチャートに基づいて説明する。図7は、制御量演算制御ルーチン2を示すフローチャートである。本ルーチンは、所定の時間毎に繰り返しECU1の制御量演算部108によって実行される。
上記実施例2は、車輌が走路を超えないための目標横加速度Gtrgよりも実際の横加速度Greaが小さい場合にその差△Gに応じて、車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速とを個別に制御していた。しかし、上記実施例1,2以外の方法でもよい。車輌と走路境界とのヨー角θに応じて、車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速とを個別に制御するようにしてもよい。本実施例では、このようなヨー角θに基づく制御を説明する。なお、上記実施例1,2で説明した事項についてはその説明を省略する。
以下、本実施例に係る制御量演算部108の機能について詳しく説明する。
う決定する。また、ヨー角θと操舵トルクの制御量との関係、及びヨー角θとブレーキ油圧の制御量との関係は、予めマップ化されているとよい。なお、ヨー角θが予め定めた値(走路逸脱の回避を操舵のみで達成し得るヨー角の最大値)より小さい時には、電子制御式ブレーキ(ECB)15のブレーキ油圧は0に設定されてもよい。これにより、制御量演算部108は、決定された制御及び算出された制御量に従って電動パワーステアリング(EPS)14や電子制御式ブレーキ(ECB)15を作動させる。
制御量演算部108における制御量演算制御ルーチン3について、図9に示すフローチャートに基づいて説明する。図9は、制御量演算制御ルーチン3を示すフローチャートである。本ルーチンは、所定の時間毎に繰り返しECU1の制御量演算部108によって実行される。
本発明に係る走行支援装置は、上述の実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更を加えてもよい。また、上記実施例は、走行支援装置だけでなく走行支援方法の実施例でもある。
Claims (4)
- 車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う走行支援装置であって、
車輌の前記走路逸脱を回避するための横移動を示すパラメータの目標値よりも実際の値が小さい場合にその差に応じて、又は、車輌と前記走路境界とのヨー角に応じて、車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速とを個別に制御することを特徴とする走行支援装置。 - 車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う際に、車速の減速を行わず車輌の操舵のみ行うことと、車輌の操舵と車速の減速とを同時に行うことと、先に車速を減速させてから車輌の操舵を行うこととのいずれかを選択することを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。
- 車輌が前記走路を超えないための横移動を示すパラメータの目標値よりも実際の値が小さい場合にその差が小さいとき、又は、車輌と前記走路境界とのヨー角が小さいときは、車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う際に、車速の減速を行わず車輌の操舵のみ行い、
車輌が前記走路を超えないための横移動を示すパラメータの目標値よりも実際の値が小さい場合にその差が中位のとき、又は、車輌と前記走路境界とのヨー角が中位のときは、車輌の操舵と車速の減速とを同時に行い、
車輌が前記走路を超えないための横移動を示すパラメータの目標値よりも実際の値が小さい場合にその差が大きいとき、又は、車輌と前記走路境界とのヨー角が大きいときは、先に車速を減速させてから車輌の操舵を行うことを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。 - 車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う走行支援方法であって、
車輌の前記走路逸脱を回避するための横移動を示すパラメータの目標値よりも実際の値が小さい場合にその差に応じて、又は、車輌と前記走路境界とのヨー角に応じて、車輌を前記走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速とを個別に制御することを特徴とする走行支援方法。
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