JP2012062917A - 配管端面の加工量計算方法 - Google Patents
配管端面の加工量計算方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012062917A JP2012062917A JP2010205637A JP2010205637A JP2012062917A JP 2012062917 A JP2012062917 A JP 2012062917A JP 2010205637 A JP2010205637 A JP 2010205637A JP 2010205637 A JP2010205637 A JP 2010205637A JP 2012062917 A JP2012062917 A JP 2012062917A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- face
- fixed
- processing
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003754 machining Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 238000000034 method Methods 0.000 title abstract description 35
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 34
- 230000013011 mating Effects 0.000 claims description 59
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 37
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 23
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 9
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】本発明の配管端面の加工量計算方法は、一対の固定配管30,40の間に接続させる合わせ配管50の配管端面の加工量計算方法において、前記固定配管及び前記合わせ配管50の軸心ベクトルが交差する軸交差角度と、前記合わせ配管50の加工後の端面中心間位置をパラメータとして、所定角度に仮定した一方の前記軸交差角度における前記合わせ配管50の加工後の端面中心と対応する前記固定配管の端面中心が一致するように仮想合わせを行い、所定角度に仮定した他方の前記軸交差角度が許容範囲内となるように前記固定配管の端面中心間を結ぶ軸線を回転軸として前記合わせ配管50を回転させて、前記合わせ配管50の端面加工量を計算することを特徴としている。
【選択図】図1
Description
特許文献1では圧力容器ノズルと接続配管の位置関係を三次元計測器で計測し、この測定値に基づいて新しい圧力容器のノズルを交換前のノズルよりも長めに製作し、これに合わせるように接続配管の端面を再加工している。特許文献2では曲げ管を各種形状計測により製缶誤差を把握して適切な寸法で開先加工している。特許文献3では交換後の機器と固定配管のフランジ位置をカメラ画像で遠隔計測し、画像データからそのフランジ位置関係を別の場所で再現し、接続配管を製作している。特許文献4では、三次元計測器の測定情報に基づいて対面する固定配管と合わせ配管の1つの軸交差角度のみをパラメータとして最適な配管加工量を算出し、配管接続している。
図1は固定配管及び合わせ配管の配管端面を三次元計測器で計測する説明図である。同図(1)は離間した一対の固定配管の配管端面の計測の説明図であり、(2)は合わせ配管の配管端面の計測の説明図である。図1(1)に示すように離間した一対の固定配管、すなわち第1の固定配管30が水平方向、第2の固定配管40が垂直方向にそれぞれ配置されている配管施工において、点線は合わせ配管50(曲げ管:配管途中で所定角度に折り曲げた配管であり、本実施形態では直角に折り曲げた配管)を接続する位置である。第1及び第2の固定配管30,40の端面32,42と対向する位置から三次元計測器10により三次元位置情報を取得する。また(2)に示すように合わせ配管50についても両端面(以下、第1の固定配管30の端面32と接続する端面を第1の端面52とし、第2の固定配管40の端面42と接続する端面を第2の端面54とする。)と対向する位置から三次元計測器10により三次元位置情報を取得する。なお合わせ配管50は、両端に所定長さの端面加工代56が形成されている。端面加工代56は合わせ配管50の両端を設計寸法よりも長めに形成し、第1および第2の固定配管30,40と一致する長さまで加工調整する箇所である。また一対の固定配管及び合わせ配管は断面形状を円とする。
計算手段20はパソコン等を用いることができ、合わせ配管の接続に必要な以下のような計算が行われる。
第1及び第2の固定配管30,40および合わせ配管50の実形状を三次元でモデル化する場合、まず各配管の端面(端面32、端面42、第1の端面52、第2の端面54)の円周上に任意の計測点をマーキングする。図2の拡大図Aに示すように計測点(三角印)は例えば90度間隔で8点設定することができる。
このような三次元位置情報から固定配管30、40の据付公差、及び合わせ配管50の第1及び第2の端面52、54の製缶公差がわかる。
固定配管と合わせ配管の接続方法は、通常固定配管側を加工せずに合わせ配管側を加工して接続するケースが多い。まず合わせ配管50の端面を加工して固定配管を加工しない場合について説明する。
次に固定配管と合わせ配管の接続時の軸交差角度を所定角度に仮定する。
計算1回目 α=180°、β=180°
2回目 α=180°、β179.9°
3回目 α=180°、β179.8°
4回目 α=180°、β179.7°
・
・
・
n回目 α=180°、β178°(βの下限値とする)
βの下限値(βmin)に達した場合には、αの値を変更して、βを180°に戻して計算を行う。
n+1回目 α=179.9°、β180°
n+2回目 α=179.9°、β179.9°
n+3回目 α=179.9°、β179.8°
・
・
・
なお(1)〜(3)のいずれも軸心交差角度α及びβの初期値をα=180°、β=180°とする。
前述のように合わせ配管50の第1及び第2の端面52,54を斜め切りしたときの合わせ配管50の加工後の端面中心位置は、加工前の第1および第2の端面よりも内側へ次式に示す移動量d1だけ移動する。これは合わせ配管50の両端を斜め切り加工することによって配管長が短くなるためである。
仮に端面B側の軸交差角度が許容値になければ、次の手順でパラメータを変更して許容値の範囲となるように再度上記計算を繰り返して行う。
前述のように第1の端面52の軸交差角度αをまず180°で固定して、第2の端面54側の軸交差角度βを180°から徐々に減算していく計算方法では、最初に得られた接続解で第1の端面52側の軸交差角度はほぼ180°となる。つまり軸心に対して直角な切断加工を行えば良く端面加工代の切断作業が容易となる。しかし第2の端面54側は斜め切り角度が急勾配となる可能性がある。
まず第1に、合わせ配管50の加工後の端面の中心位置座標を決定する媒介変数tをΔt(例えば1mm)だけ増加させ、新たな中心位置座標c1’、c2’を求める。ただし、t≧d1、s≧d2を満たすようにする。
図9は合わせ配管の第1の端面側の最小・最大加工位置及び加工量の説明図である。図中の斜線領域は合わせ配管50の切断範囲を示している。
固定配管の軸ズレが非常に大きい場合、又は合わせ配管の製缶誤差が非常に大きい場合、合わせ配管50の両端を均等に斜め切りしても外径段差が許容値の範囲外となってしまうことがある。このような場合には、固定配管の端面も加工すると固定配管及び合わせ配管同士の端面を同じ角度で切断することができる。よって外径段差を0にすることができる。
まず固定配管と合わせ配管の接続時の軸交差角度を所定角度に仮定する。図11は固定配管側も加工する場合の第1の端面の説明図である。なお図中の領域Aは合わせ配管30の端面加工範囲を示し、領域Bは第1の固定配管30の端面加工範囲を示す。第1の固定配管30と合わせ配管50を接続したときの第1の端面52側の軸心交差角度、すなわち軸心ベクトル成分V1と軸心ベクトル成分V3のなす角をα、第2の固定配管40と合わせ配管を接続したときの第2の端面54側の軸心交差角度、すなわち軸心ベクトル成分V2と軸心ベクトル成分V4のなす角をβとする。なお軸心交差角度α及びβの初期値をα=180°、β=180°とする。軸心交差角度α、βを仮定することによってこの角度で配管同士が適切に接続するために必要な斜め切りの角度を求めることができる。
第1及び第2の固定配管30,40の端面32,42を斜め切りしたときの加工後の端面中心位置は、加工前の端面32,42よりも内側に次式に示す移動量d1,d2だけ移動した位置となる。これは第1及び第2の固定配管30,40の端面を斜め切り加工することによって配管長が短くなるためである。
図13に示すように第1の固定配管30と合わせ配管50ともに軸心ベクトルV1,V3を合成したベクトルと配管が交差する点が最小加工位置S、反対ベクトルと交差する点が最大加工位置Mとなる。固定配管及び合わせ配管の各端面の加工量を次のように表すことができる。
まず一対の固定配管すなわち第1及び第2の固定配管30,40及びこれに接続させる合わせ配管50の配管の端面の三次元情報を三次元計測器10により計測する(ステップ1)。
固定配管の端面を加工せずに、合わせ配管50の端面側のみ加工する場合には、外径段差を考慮した軸交差角度の下限値を予め計算する(ステップ5)。具値的には軸心交差角度α、βの下限値を数式10,12により求める。
合わせ配管50の第1及び第2の端面52,54の加工後の端面中心を計算する(ステップ8)。
合わせ配管の加工後の端面中心位置が変更可能であれば変更する(ステップ14)。具体的には合わせ配管50の加工後の端面中心位置座標を決定するtをΔt(一例として1mm)だけ増加させて、新たな中心位置座標を求める。合わせ配管の加工後の端面中心位置を変更した場合には再度ステップ9へ戻り固定配管への合わせ配管の重ね合わせを行い、ステップ10以降の工程をβ′が許容値の範囲でβと等しくなるまで行う。
Claims (4)
- 一対の固定配管の間に接続させる合わせ配管の配管端面の加工量計算方法において、
前記固定配管及び前記合わせ配管の軸心ベクトルが交差する軸交差角度と、前記合わせ配管の加工後の端面中心間位置をパラメータとして、
所定角度に仮定した一方の前記軸交差角度における前記合わせ配管の加工後の端面中心と対応する前記固定配管の端面中心が一致するように仮想合わせを行い、
所定角度に仮定した他方の前記軸交差角度が許容範囲内となるように前記固定配管の端面中心間を結ぶ軸線を回転軸として前記合わせ配管を回転させて、
前記合わせ配管の端面加工量を計算することを特徴とする配管端面の加工量計算方法。 - 前記許容範囲は、前記他方の軸交差角度における前記固定配管及び前記合わせ配管に生じる隙間が開先ギャップの許容値内に収まる範囲であることを特徴とする請求項1に記載の配管端面の加工量計算方法。
- 前記軸交差角度(α、β)は、配管の半径r、外径段差の許容値をamaxとしたとき、
軸交差角度(α、β)≧180−{arccos(r/(r+amax)}×180/π
の関係を満たすことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の配管端面の加工量計算方法。 - 前記固定配管の端面中心間は、所定角度に仮定した一方の前記軸交差角度における前記固定配管の加工後の端面中心間であり、前記固定配管及び前記合わせ配管の端面加工量を計算することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の配管端面の加工量計算方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010205637A JP5464522B2 (ja) | 2010-09-14 | 2010-09-14 | 配管端面の加工量計算方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010205637A JP5464522B2 (ja) | 2010-09-14 | 2010-09-14 | 配管端面の加工量計算方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012062917A true JP2012062917A (ja) | 2012-03-29 |
JP5464522B2 JP5464522B2 (ja) | 2014-04-09 |
Family
ID=46058838
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010205637A Active JP5464522B2 (ja) | 2010-09-14 | 2010-09-14 | 配管端面の加工量計算方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5464522B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020187098A (ja) * | 2019-05-17 | 2020-11-19 | 三菱重工業株式会社 | 配管の接続位置の算出装置および方法並びに配管の接続方法 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5180668A (en) * | 1975-01-10 | 1976-07-14 | Ishikawajima Harima Heavy Ind | Genbakatadorikanno seizohoho |
JPH01203915A (ja) * | 1988-02-10 | 1989-08-16 | Hitachi Ltd | 接続配管の寸法決め方法 |
JPH08279003A (ja) * | 1995-04-04 | 1996-10-22 | Hitachi Ltd | 配管の据付け支援装置 |
JPH10293776A (ja) * | 1997-04-21 | 1998-11-04 | Hitachi Plant Eng & Constr Co Ltd | 配管仮組シミュレーション装置及び配管製作方法 |
JPH11183171A (ja) * | 1997-12-22 | 1999-07-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 曲げ管の切断位置設定方法 |
JP2003028625A (ja) * | 2001-07-16 | 2003-01-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 現場合せ管製作用三次元計測装置 |
JP2003329796A (ja) * | 2002-05-16 | 2003-11-19 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連結管製作方法及びフランジ位置計測システム |
JP2007211888A (ja) * | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Babcock Hitachi Kk | 配管の取替え方法 |
JP4378593B2 (ja) * | 2001-01-31 | 2009-12-09 | 株式会社日立プラントテクノロジー | 3次元計測による既設配管と合せ配管との接合方法 |
JP2010140354A (ja) * | 2008-12-12 | 2010-06-24 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 配管設置支援装置 |
JP2010140353A (ja) * | 2008-12-12 | 2010-06-24 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 配管設置支援装置 |
-
2010
- 2010-09-14 JP JP2010205637A patent/JP5464522B2/ja active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5180668A (en) * | 1975-01-10 | 1976-07-14 | Ishikawajima Harima Heavy Ind | Genbakatadorikanno seizohoho |
JPH01203915A (ja) * | 1988-02-10 | 1989-08-16 | Hitachi Ltd | 接続配管の寸法決め方法 |
JPH08279003A (ja) * | 1995-04-04 | 1996-10-22 | Hitachi Ltd | 配管の据付け支援装置 |
JPH10293776A (ja) * | 1997-04-21 | 1998-11-04 | Hitachi Plant Eng & Constr Co Ltd | 配管仮組シミュレーション装置及び配管製作方法 |
JPH11183171A (ja) * | 1997-12-22 | 1999-07-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 曲げ管の切断位置設定方法 |
JP4378593B2 (ja) * | 2001-01-31 | 2009-12-09 | 株式会社日立プラントテクノロジー | 3次元計測による既設配管と合せ配管との接合方法 |
JP2003028625A (ja) * | 2001-07-16 | 2003-01-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 現場合せ管製作用三次元計測装置 |
JP2003329796A (ja) * | 2002-05-16 | 2003-11-19 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連結管製作方法及びフランジ位置計測システム |
JP2007211888A (ja) * | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Babcock Hitachi Kk | 配管の取替え方法 |
JP2010140354A (ja) * | 2008-12-12 | 2010-06-24 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 配管設置支援装置 |
JP2010140353A (ja) * | 2008-12-12 | 2010-06-24 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 配管設置支援装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020187098A (ja) * | 2019-05-17 | 2020-11-19 | 三菱重工業株式会社 | 配管の接続位置の算出装置および方法並びに配管の接続方法 |
JP7274932B2 (ja) | 2019-05-17 | 2023-05-17 | 三菱重工業株式会社 | 配管の接続位置の算出装置および方法並びに配管の接続方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5464522B2 (ja) | 2014-04-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Yang et al. | A novel 3-D path extraction method for arc welding robot based on stereo structured light sensor | |
US10022950B2 (en) | Systems and methods for providing coupling joints | |
Balanji et al. | A novel vision-based calibration framework for industrial robotic manipulators | |
JP6925324B2 (ja) | 管状部材の末端を測定および加工する自動システムおよび方法 | |
WO2016024555A1 (ja) | マーカとマーカを用いた姿勢推定方法 | |
WO2019019432A1 (zh) | 机器人末端工具的位姿测量方法 | |
CN111238386B (zh) | 发动机管道最小间距测量方法 | |
JP5388921B2 (ja) | 3次元距離計測装置及びその方法 | |
CN102661046B (zh) | 小角度全弯管长相贯节点制作方法 | |
JP5464522B2 (ja) | 配管端面の加工量計算方法 | |
JP4378593B2 (ja) | 3次元計測による既設配管と合せ配管との接合方法 | |
CN109191583B (zh) | 一种基于各向异性mls曲面精确对齐方法 | |
CN104091345A (zh) | 基于前方交会约束的五点相对定向方法 | |
JP6894254B2 (ja) | 位置計測方法および装置 | |
JP5046133B2 (ja) | 3次元曲面認識方法及びマニピュレーションシステム | |
CN108120430B (zh) | 一种核岛安全壳上闸门安装孔的放线方法 | |
JP4813698B2 (ja) | 現場合せ管製作用三次元計測装置 | |
JP3736704B2 (ja) | 配管仮組シミュレーション装置及び配管製作方法 | |
Zhang et al. | Generic Scheimpflug camera model and its calibration | |
CN113609605A (zh) | 一种通过三维建模辅助长输管道金口组对的方法 | |
KR20180073549A (ko) | 연결 엘리먼트의 제조 치수를 결정하기 위한 방법 및 시스템 | |
Kale et al. | Profile tolerance verification for free-form surfaces using medial axis transform | |
JPH0629724B2 (ja) | 接続配管の寸法決め方法 | |
JP2002243424A (ja) | 配管寸法測定システム | |
CN109482687B (zh) | 一种大直径厚壁钢管煨弯加工方法以及系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130118 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20130610 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131218 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131224 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140110 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5464522 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |