JP2012027642A

JP2012027642A - 移動体位置検出装置、車載安全制御装置、及び、移動体位置検出方法

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Publication number: JP2012027642A
Application number: JP2010164766A
Authority: JP
Inventors: Yuji Igarashi; 雄治五十嵐; Takashi Tamada; 隆史玉田; Masahiko Ikawa; 雅彦伊川; Shigeki Morita; 茂樹森田; Takashi Maeda; 崇前田; Hisashi Sugawara; 永菅原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2010-07-22
Filing date: 2010-07-22
Publication date: 2012-02-09
Anticipated expiration: 2030-07-22
Also published as: JP5430512B2

Abstract

【課題】比較的広範囲の通信範囲を持つ通信を用いて、移動体の現在位置を検出することが可能な技術を提供することを目的とする。
【解決手段】移動体位置検出装置１０５は、複数の移動体位置履歴情報のうち、移動体位置情報により特定される原点の位置に最も近いＧＰＳ位置情報を含む移動体位置情報を検索し、検索された移動体位置履歴情報の累積走行距離と現在の累積走行距離の差だけ原点から座標軸の方向に進んだ位置を、検出対象車両１１の座標系における現在位置Ｐ１として検出する。
【選択図】図２

Description

本発明は、路側に設置された路側無線装置から配信される情報を用いて、移動体の位置を検出する移動体位置検出装置、車載安全制御装置、及び、移動体位置検出方法に関するものである。

近年、車両（移動体）と衝突可能性の高い他の車両が存在する場合にドライバーに警告等を用いて注意喚起することで、交通事故の発生を抑制することを可能にする技術が提案されている。

このような技術として、例えば、ＧＰＳ衛星を用いて、車両（第１車両）、及び、その他の車両（第２車両）のそれぞれについて現在のＧＰＳ位置情報を検出し、これらＧＰＳ位置情報から第１車両から見た第２車両の相対距離を求め、当該相対距離に基づいて衝突危険性を判定することが提案されている。しかし、この技術では、第２車両が、第１車両と衝突しない経路を走行している場合であっても、相対距離が短いと警告してしまうという問題がある。また、道路網を考慮して、第１車両と第２車両との間の道のり上の相対距離を取得しようとすると、地図情報などを併用し、どの道路の、どの位置にこれらの車両が存在するかを解析しなければならず、処理が複雑化する。

そこで、第１車両が、路側に設置された路側無線装置から配信される第２車両の原点からの位置情報（移動体位置情報）を受信して、その移動体位置情報と、第１車両の原点からの位置情報とに基づいて衝突危険性を判定する技術が提案されている。ただし、この技術では、特許文献１に開示されている技術などにより、第１車両の原点からの位置情報を検出することが必要となる。

特許文献１に開示の技術では、光ビーコン路側無線装置などの近赤外線通信装置が車線ごとに設置されており、光ビーコン路側無線装置と通信可能な光ビーコン通信装置が車両に搭載されている。そして、車両側の光ビーコン通信装置が、光ビーコン路側無線装置と通信開始した時点から現時点までの経過時間と、速度ベクトルとを用いて、道程距離を算出し、光ビーコン路側無線装置の設置位置（原点）から、道程距離だけ進んだ位置を当該車両の現在位置として検出している。

特開２００８−１８１２０７号公報

上記特許文献１に開示の技術においては、光ビーコン路側無線装置と光ビーコン通信装置との間における通信として、通信範囲が３〜５メートル、つまり、車両１台分の全長程度と比較的狭い通信が用いられている。しかし、特許文献１に記載の技術において、他の通信媒体、例えば、数十〜数百メートルの比較的広い通信範囲を持つＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）や７００ＭＨｚ帯の電波による通信を用いると、車両の位置検出の精度が低くなってしまうという問題があった。

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、比較的広範囲の通信範囲を持つ通信を用いて、移動体の現在位置を検出することが可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る移動体位置検出装置は、移動体に搭載される移動体位置検出装置であって、路側無線装置から配信された、移動体の位置を示すための原点及び座標軸からなる座標系を特定する移動体位置座標情報と、前記移動体検出装置が搭載された検出対象移動体の複数の移動体位置履歴情報とに基づいて、前記検出対象移動体の前記座標系における現在位置を検出する移動体位置検出手段を備える。前記移動体位置履歴情報は、前記検出対象移動体の過去のＧＰＳ位置情報と、当該ＧＰＳ位置情報に対応付けられた累積走行距離とを含み、前記移動体位置検出手段は、前記複数の移動体位置履歴情報のうち、前記移動体位置座標情報により特定される前記原点の位置に最も近い前記ＧＰＳ位置情報を含む移動体位置履歴情報を検索し、検索された当該移動体位置履歴情報の前記累積走行距離と現在の累積走行距離の差だけ前記原点から前記座標軸の方向に進んだ位置を、前記検出対象移動体の前記座標系における現在位置として検出する。

本発明によれば、路側無線装置からの移動体位置座標情報と、複数の移動体位置履歴情報とに基づいて、検出対象移動体の座標系における現在位置を検出する。この検出において、路側無線装置の通信範囲の大きさはほとんど影響しないことから、検出対象移動体の現在位置を検出する際に、比較的広い通信範囲を持つ通信を用いることができる。また、現在位置は、移動体位置履歴情報の累積走行距離と現在の累積走行距離との差であることから、その算出が簡素化されるとともに、現在位置を精度よく検出することができる。

実施の形態１に係る安全運転支援システムの構成を示す図である。実施の形態１に係る安全運転支援システムの適用例を示す図である。実施の形態１に係る車載安全制御装置の構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る車載安全制御装置の動作を示す図である。実施の形態１に係る車載安全制御装置の動作を示すフローチャートである。

＜実施の形態１＞
図１は、本実施の形態に係る移動体位置検出装置、車載安全制御装置、及び、移動体位置検出方法を用いた安全運転支援システムの概念を示す図であり、図２は、当該安全運転支援システムの適用例を示す図である。図２の下側に示されるように、本実施の形態では、移動体たる車両に関し、上流側にある原点と、当該原点から道程に沿って下流に向かう方向を正とした一次元の座標軸とからなる座標系が用いられる。

図１に示されるように、安全運転支援システムは、車両１１に搭載される本実施の形態に係る車載安全制御装置１と、道路（路側）に設置された路側移動体検出装置２と、道路（路側）に設置された路側無線装置３とを備える。

路側移動体検出装置２は、例えば、画像センサ、超音波センサ、光学センサからなり、検出範囲２ａに車両が存在する場合に当該車両の上記座標系における現在位置を検出し、当該現在位置を示す移動体位置情報を生成する。なお、検出範囲２ａに存在する車両には、車載安全制御装置１が搭載されていてもよいし、搭載されていなくてもよい。路側移動体検出装置２は、生成した移動体位置情報を路側無線装置３に出力する。

路側無線装置３は、通信エリアに車両１１の車載安全制御装置１が存在する場合に、当該車載安全制御装置１と、数十〜数百メートルの通信範囲を持つＤＳＲＣや７００ＭＨｚ帯の電波による無線通信を行う。

本実施の形態では、路側無線装置３は中央装置４と接続されており、中央装置４から、上記原点及び上記座標軸からなる座標系を特定する移動体位置座標情報を受け取ることが可能となっている。この移動体位置座標情報においては、例えば、上記原点の位置や道路の所定の位置が、経度・緯度・方位を用いて特定されている。

路側無線装置３は、路側移動体検出装置２からの移動体位置情報、及び、中央装置４からの移動体位置座標情報を、当該車載安全制御装置１に配信する。なお、ここでは、路側無線装置３は、移動体位置座標情報を中央装置４から受け取るものとして説明したが、路側無線装置３に予め移動体位置座標情報が保持されていてもよい。

図２に示されるように、車載安全制御装置１が搭載された車両１１（以下「検出対象車両１１」と呼ぶ）が、上記座標系により表される道路６上を走行している。そして、当該道路６上において、検出対象車両１１の前方を別の車両１２（以下「前方車両１２」と呼ぶ）が走行している。後述するように、本実施の形態では、検出対象車両１１の上記座標系における現在位置Ｐ１を検出するとともに、検出対象車両１１が前方車両１２と衝突する可能性が高い場合に、ドライバーに対して警告することが可能となっている。

検出対象車両１１が走行している道路６上には、路側無線装置３が検出対象車両１１と常時通信可能な通信範囲３ａが設けられている。そして、その通信範囲３ａよりも下流側には、路側移動体検出装置２が上記座標系における車両の現在位置を検出可能な検出範囲２ａが設けられている。なお、図２では、路側無線装置３の通信範囲３ａと、路側移動体検出装置２の検出範囲２ａとは互いに離れている状態が示されているが、これに限ったものではなく、これらの一部が互いに重なっていてもよい。

路側移動体位置検出２は、検出範囲２ａ内に存在する車両の上記座標系における現在位置を常時検出することが可能となっており、当該現在位置を検出した場合に、当該現在位置を示す移動体位置情報を路側無線装置３に出力する。図２に示される状態では、検出範囲２ａ内に前方車両１２が存在することから、路側移動体位置検出２は、前方車両１２の上記座標系における現在位置Ｐ２を示す移動体位置情報を路側無線装置３に出力することになる。

図３は、本実施の形態に係る移動体検出位置装置１０５を備える車載安全制御装置１の構成を示すブロック図である。この図に示されるように、車載安全制御装置１は、タイマー装置１０１と、車載センサ装置１０２と、通信装置１０３と、移動体位置履歴情報蓄積装置１０４と、移動体位置検出装置１０５と、衝突判定装置１０６と、警告出力装置１０７とを備える。なお、移動体位置履歴情報蓄積装置１０４には、例えば、ＲＡＭなどの記憶装置（図示せず）が用いられ、警告出力装置１０７には、例えば、スピーカや表示装置（いずれも図示せず）が用いられる。

タイマー装置１０１は、現在の時刻を示す時刻情報を取得し、移動体位置履歴情報蓄積装置１０４に出力する。

車載センサ装置１０２は、検出対象車両１１のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ位置情報と、検出対象車両１１の車速等の情報を含む車載センサ情報と、検出対象車両１１の累積走行距離とを検出し、これら情報を移動体位置履歴情報蓄積装置１０４に出力する。また、車載センサ装置１０２は、検出対象車両１１の現在（最新）の累積走行距離を移動体位置検出装置１０５に出力する。なお、図３には示していないが、本実施の形態に係る車載センサ装置１０２は、車載センサ情報（車速）を衝突判定装置１０６にも出力する。

通信装置１０３は、路側無線装置３と電波または近赤外線を用いて無線通信することにより、路側無線装置３からの移動体位置情報及び移動体位置座標情報を移動体位置検出装置１０５に出力するとともに、この通信の状態を示す通信情報を移動体位置履歴情報蓄積装置１０４に出力する。

本実施の形態では、上記タイマー装置１０１、車載センサ装置１０２及び通信装置１０３は、安全運転支援システムの仕様上許容される時間間隔（例えば、１００ミリ秒）で、上記情報を移動体位置履歴情報蓄積装置１０４等に出力しているものとする。

移動体位置履歴情報蓄積装置１０４は、タイマー装置１０１、車載センサ装置１０２及び通信装置１０３の出力情報から、複数の移動体位置履歴情報を生成・蓄積する。

図４は、移動体位置履歴情報蓄積装置１０４により生成・蓄積される複数の移動体位置履歴情報の一例を示す図である。移動体位置履歴情報蓄積装置１０４は、移動体位置履歴情報を生成する際に、タイマー装置１０１から出力される時刻情報と、車載センサ装置１０２から出力されるＧＰＳ位置情報、車載センサ情報及び累積走行距離と、通信装置１０３から出力される通信情報とをほぼ同時に取得し、これら情報から、移動体位置履歴情報を生成する。移動体位置履歴情報蓄積装置１０４のこのような動作により、複数の移動体位置履歴情報のそれぞれは、図４に示されるように、検出対象車両１１のＧＰＳ位置情報と、当該ＧＰＳ位置情報に対応付けられた検出対象車両１１の累積走行距離とを含んだものとなっている。

ここで、図４に示される各項目について説明する。時刻情報はＧＰＳ位置情報等が取得された時刻を示す。ＧＰＳ位置情報は、ＧＰＳ衛星により検出された、緯度・経度における検出対象車両１１の位置情報を示す。通信情報は、通信の開始／終了、通信メディアの種別、接続／切断を示す。車載センサ情報は、検出対象車両１１の速度、方位、車速パルス、磁気マーカー検出の有無、停止線検出の有無を示す。累積走行距離は、検出対象車両１１が走行開始してから走行した距離を示す。この累積走行距離は、例えば、検出対象車両１１のタイヤの累積回転数に基づいて算出される。なお、本実施の形態では、累積走行距離が蓄積可能な最大値を超えた場合には、累積走行距離は、積算開始時の値（例えば０メートル）から再度積算されていくものとする。移動体位置履歴情報蓄積装置１０４は、生成した移動体位置履歴情報を時刻順に並べて蓄積する。

図３に戻って、本発明のポイントとなる移動体位置検出装置１０５は、移動体位置検出手段１０５ａを備えている。この移動体位置検出手段１０５ａは、通信装置１０３からの移動体位置座標情報と、移動体位置履歴情報蓄積装置１０４で蓄積されている複数の移動体位置履歴情報とに基づいて、検出対象車両１１の現在位置Ｐ１を検出する。なお、通信装置１０３からの移動体位置座標情報は、換言すれば、路側無線装置３からの移動体位置座標情報である。移動体位置検出手段１０５ａが現在位置Ｐ１を検出する動作については、後でフローチャートを用いて詳細に説明する。

移動体位置検出装置１０５は、移動体位置検出手段１０５ａで検出された、検出対象車両１１の現在位置Ｐ１と、通信装置１０３からの、前方車両１２の現在位置Ｐ２を示す移動体位置情報とに基づいて、検出対象車両１１から見た前方車両１２の道のりの相対距離（車両間距離）を算出し、当該相対距離を衝突判定装置１０６に出力する。なお、通信装置１０３からの移動体位置情報は、換言すれば、路側無線装置３からの移動体位置座標情報である。

衝突判定装置１０６は、移動体位置検出装置１０５からの相対距離と、車載センサ装置１０２からの検出対象車両１１の速度（車載センサ情報）とに基づいて、検出対象車両１１が前方車両１２と衝突する危険性があるかを判定する。この衝突判定装置１０６の判定動作についても、後でフローチャートを用いて詳細に説明する。

衝突判定装置１０６は、検出対象車両１１が前方車両１２と衝突する危険があると判定した場合には、衝突の可能性及び危険性があることを検出対象車両１１のドライバーに警告するためのコンテンツ（例えば、音声及び画像データ）を警告出力装置１０７に出力する。警告出力装置１０７は、衝突判定装置１０６から当該コンテンツを受けた場合に、当該コンテンツを再生し、音声や画像等による警告を外部（ドライバー）に出力する。

図５は、移動体位置履歴情報蓄積装置１０４，移動体位置検出装置１０５（移動体位置検出手段１０５ａ），衝突判定装置１０６及び警告出力装置１０７の動作を示すフローチャートである。このフローチャートにおいては、主に、移動体位置検出手段１０５ａが検出対象車両１１の現在位置Ｐ１を検出すること、衝突判定装置１０６が検出対象車両１１と前方車両１２との衝突危険性を判定すること、衝突危険性があると判定された場合に警告出力装置１０７がドライバーに警告を出力することを示している。以下、このフローチャートを用いて、この一連の動作について詳細に説明する。

なお、ステップＳ１の前段階として、検出対象車両１１が、安全運転支援システムの仕様上、位置検出誤差として許容される距離（例えば、数十センチメートル）を走行する毎に、移動体位置履歴情報蓄積装置１０４が、ＧＰＳ位置情報及び累積走行距離を移動体位置履歴情報として生成することにより、複数の移動体位置履歴情報が蓄積されているものとする。ただし、所定の時間経過した場合、路側無線装置３との通信開始時など路側無線装置３との通信の接続／切断が行われた場合、及び、車載センサ装置１０２が道路に埋め込まれた磁気マーカーまたは停止線位置などを検出した場合のいずれかが成立した際にも、移動体位置履歴情報蓄積装置１０４は、移動体位置履歴情報を生成・蓄積してもよい。

ステップＳ１にて、移動体位置検出装置１０５に、通信装置１０３が受信した移動体位置情報及び移動体位置座標情報と、車載センサ装置１０２で検出された累積走行距離とが随時入力される。

ステップＳ２にて、移動体位置検出手段１０５ａは、移動体位置履歴情報蓄積装置１０４に蓄積されている複数の移動体位置履歴情報のうち、ステップＳ１にて受けた移動体位置座標情報で特定される原点の位置（図２に示す位置０）に最も近い過去のＧＰＳ位置情報を含む移動体位置履歴情報を検索する。以下、このようにして移動体位置検出手段１０５ａで検索された移動体位置履歴情報を「移動体位置履歴情報Ｏ」と呼ぶこともある。

そして、移動体位置検出手段１０５ａは、移動体位置履歴情報Ｏの累積走行距離（Ｌ_O）と、車載センサ装置１０２で検出された現在（最新）の累積走行距離（Ｌ_X）との差（Ｐ１）を算出する。本実施の形態では、移動体位置検出手段１０５ａは、Ｌ_X≧Ｌ_Oである場合には、次式（１）によりＰ１を求め、Ｌ_X＜Ｌ_Oである場合には、次式（２）によりＰ１を求める。

そして、移動体位置検出手段１０５ａは、差（Ｐ１）だけ原点から進んだ位置を、検出対象車両１１の座標系における現在位置として検出する。

ステップＳ３にて、移動体位置検出装置１０５は、移動体位置検出手段１０５ａで検出された検出対象車両１１の現在位置（Ｐ１）と、通信装置１０３からの移動体位置情報が示す、前方車両１２の現在位置（Ｐ２）とに基づいて、次式（３）により、検出対象車両１１から見た前方車両１２の道のりの相対距離（Ｌｗ）を算出する。

ステップＳ４にて、移動体位置検出装置１０５は、相対距離Ｌｗの値を衝突判装置１０６に出力する。

ステップＳ５にて、衝突判定手段１０６は、相対距離Ｌｗに基づいて、検出対象車両１１と前方車両１２とが衝突するかを判定する。

例えば、衝突判定手段１０６は、予め定められた検出対象車両１１の減速度（ｄ）と、車載センサ装置１０２からの検出対象車両１１の速度（ｖ）とに基づいて、次式（４）により、検出対象車両１１がブレーキ等を受けてから停止するまでの時間（Ｔａ＝（ｖ／ｄ））に進む制動距離（Ｌａ）を算出する。

それから、衝突判定手段１０６は、検出対象車両１１の速度（ｖ）と、前方車両１２に関する移動体位置情報を通信手段１０３で受信してから警告出力装置１０７が警告を出力するまでの車載装置側の処理時間（Ｔｂ）と、警告出力装置１０７からの警告を受けてからドライバーがブレーキ等の衝突回避行動をするまでの人の反応時間（Ｔｃ）とに基づいて、次式（５）により、前方車両１２の移動体位置情報が通信手段１０３で受信されてからブレーキ等の衝突回避行動が行われるまでに進む距離（Ｌｂ）を算出する。

ステップＳ６にて、衝突判定手段１０６は、次式（６）が満された場合に、検出対象車両１１と前方車両１２とが衝突する危険性があると判断し、ステップＳ７に進む。一方、衝突判定手段１０６は、次式（６）が満されなかった場合に、検出対象車両１１と前方車両１２とが衝突する危険性がないと判断し、ステップＳ７を行わずに、図５に示される動作が一通り終了する。

ステップＳ７にて、衝突判定手段１０６は、検出対象車両１１のドライバーに警告するためのコンテンツを警告出力装置１０７に出力する。そして、警告出力装置１０７は、衝突判定手段１０６からのコンテンツを再生し、警告をドライバー（外部）に出力する。

以上のような本実施の形態に係る移動体位置検出装置１０５によれば、路側無線装置３からの移動体位置座標情報と、複数の移動体位置履歴情報とに基づいて、検出対象車両１１の現在位置Ｐ１を検出する。この検出において、路側無線装置３の通信範囲３ａの大きさはほとんど影響しないことから、検出対象車両１１の現在位置Ｐ１を検出する際に、比較的広い通信範囲３ａを持つ通信を用いることができる。また、現在位置Ｐ１は、移動体位置履歴情報の累積走行距離と現在の累積走行距離との差であることから、その算出が簡素化されるとともに、正確な走行距離を検出することができる。また、その結果として、算出・検出に必要なエネルギーを低減することができたり、それに必要な装置を小型化できたりするという副次的な効果も期待できる。

なお、上述したように、安全運転支援システムの仕様上、位置検出誤差として許容される距離（例えば、数十センチメートル）を走行する毎に、ＧＰＳ位置情報及び累積走行距離を移動体位置履歴情報として生成すれば、現在位置Ｐ１を高い精度で取得することができる。

また、以上のような本実施の形態に係る車載安全制御装置１によれば、座標上における相対距離に基づいて、検出対象車両１１と前方車両１２とが衝突するかを判定する。これにより、道路網を考慮した道のり上の相対距離を用いて衝突危険性が判断される。したがって、衝突しない経路を走行している場合に現実の相対距離が短くなっても、警告が出力されてしまうのを防ぐことができる。

なお、上記移動体位置座標情報においては、例えば、上記原点の位置や道路の所定の位置が、経度・緯度・方位を用いて特定されるものとしていたが、磁気マーカーの検出位置を上記原点の位置として用いてもよい。

この場合、原点の位置（図２に示す位置Ｏ）に磁気マーカーが設置されており、車載センサ装置１０２がその磁気マーカーを検出する。そして、上述のステップＳ２と同様にして、移動体位置履歴情報蓄積装置１０４に蓄積されている複数の移動体位置履歴情報のうち、車載センサ情報として検出される磁気マーカー（例えば図４の履歴ＮＯ１）に対応するＧＰＳ位置情報が原点として用いられる。

＜実施の形態２＞
上述の実施の形態１では、移動体位置座標情報と移動体位置履歴情報を用いて、検出対象車両１１の現在位置を求めた。本実施の形態では、別の情報を用いて、検出対象車両１１の現在位置を求める。

本実施の形態では、路側無線装置３から、停止線位置を示すための原点及び座標軸からなる座標系を特定する停止線位置座標情報と、上記原点から見た停止線の相対距離（つまり、当該座標系上における停止線位置）を示す停止線位置情報とが配信される。本実施の形態では、路側無線装置３から配信された、停止線位置座標情報及び停止線位置情報は、通信装置１０３で受信された後、移動体位置検出装置１０５に入力される。

これと並行して、車載安全制御装置１は、車載センサ装置１０２に含まれるカメラ１０２ａ（撮像センサ）を用いて停止線位置を検出する。そして、車載センサ装置１０２は、停止線位置を検出した時点の累積走行距離と現時点の累積走行距離との差などを、検出対象車両１１から見た停止線位置の相対距離Ｌｃとして取得する。車載センサ装置１０２が取得した当該相対距離Ｌｃは、移動体位置検出装置１０５に入力される。

そして、移動体位置検出装置１０５は、停止線位置座標情報、停止線位置情報及び相対距離Ｌｃに基づいて、次式（７）により、検出対象車両１１の現在位置Ｐｓ１を求める。つまり、移動体位置検出装置１０５は、停止線位置情報が示す停止線位置と、相対距離Ｌｃとの差を、停止線位置座標情報が特定する座標系における検出対象車両１１の現在位置Ｐｓ１として検出する。

以上のような本実施の形態に係る移動体位置検出装置１０５によれば、路側無線装置３からの停止線位置座標情報及び停止線位置情報と、カメラ１０２ａを用いて検出した検出対象車両１１から見た停止線位置の相対距離Ｌｃを用いて、検出対象車両１１の現在位置ＰＳ１を検出することができる。つまり、本実施の形態に係る移動体位置検出装置１０５によれば、実施の形態１で用いた情報とは別の情報を用いて、検出対象車両１１の現在位置Ｐｓ１を検出することができる。

なお、停止線位置はカメラ１０２ａを用いて検出されることから、車載センサ装置１０２で検出される相対距離Ｌｃの検出誤差、つまり、現在位置Ｐｓ１の検出誤差は、カメラの撮像範囲（約５〜６メートル程度）以下となることを前提としている。その結果、本実施の形態で求められる現在位置Ｐｓ１の検出誤差は、相対距離Ｌｃの検出誤差範囲内となる。

また、本実施の形態では、実施の形態１で検出対象車両１１の現在位置Ｐ１を求めるのに必要であったＧＰＳ位置情報が不要であることから、高層ビルの多いＧＰＳの電波が届かない市街地、または、ＧＰＳ位置検出誤差が十メートル単位で発生するような場合であっても、検出対象車両１１の現在位置Ｐｓ１を求めることができる。

なお、実施の形態１及び本実施の形態２により検出対象車両１１の現在位置Ｐ１及び現在位置Ｐｓ１をそれぞれ求め、現在位置Ｐ１の値が、現在位置Ｐｓ１の値より所定値以上（例えば十メートル以上）異なる場合に、当該現在位置Ｐ１の値の精度が低下していると判断して、現在位置Ｐ１を所定の動作（例えば実施の形態１で述べた衝突危険性の判断）に用いないようにしてもよい。なお、この場合に、現在位置Ｐ１の代わりに現在位置Ｐｓ１を利用するようにしても良い。このようにすれば、実施の形態１で求められる現在位置Ｐ１の精度が良いか悪いかを、当該現在位置Ｐ１と、本実施の形態により求められる現在位置Ｐｓ１とに基づいて確認することができることから、精度のよい現在位置のみを用いることができる。

１車載安全制御装置、２路側移動体検出装置、３路側無線装置、１１検出対象車両、１２前方車両、１０２ａカメラ、１０５移動体位置検出装置、１０５ａ移動体位置検出手段、１０６衝突判定手段、１０７警告出力装置。

Claims

移動体に搭載される移動体位置検出装置であって、
路側無線装置から配信された、移動体の位置を示すための原点及び座標軸からなる座標系を特定する移動体位置座標情報と、前記移動体検出装置が搭載された検出対象移動体の複数の移動体位置履歴情報とに基づいて、前記検出対象移動体の前記座標系における現在位置を検出する移動体位置検出手段
を備え、
前記移動体位置履歴情報は、
前記検出対象移動体の過去のＧＰＳ位置情報と、当該ＧＰＳ位置情報に対応付けられた累積走行距離とを含み、
前記移動体位置検出手段は、
前記複数の移動体位置履歴情報のうち、前記移動体位置座標情報により特定される前記原点の位置に最も近い前記ＧＰＳ位置情報を含む移動体位置履歴情報を検索し、検索された当該移動体位置履歴情報の前記累積走行距離と現在の累積走行距離の差だけ前記原点から前記座標軸の方向に進んだ位置を、前記検出対象移動体の前記座標系における現在位置として検出する、移動体位置検出装置。
移動体に搭載される車載安全制御装置であって、
請求項１に記載の移動体位置検出装置を備え、
前記移動体位置検出装置は、前記移動体位置検出手段で検出された前記検出対象移動体の前記座標系における現在位置と、路側無線装置から配信された、他の移動体の前記座標系における現在位置を示す移動体位置情報とに基づいて、前記検出対象移動体から見た前記他の移動体の相対距離を算出し、
前記相対距離に基づいて、前記検出対象移動体と前記他の移動体とが衝突するかを判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段で衝突すると判定された場合に、警告を外部に出力する警告出力装置と
をさらに備える車載安全制御装置。
検出対象移動体の位置を検出する移動体位置検出方法であって、
（ａ）路側無線装置から配信された、移動体の位置を示すための原点及び座標軸からなる座標系を特定する移動体位置座標情報を取得するとともに、前記検出対象移動体の過去のＧＰＳ位置情報と、当該ＧＰＳ位置情報に対応付けられた累積走行距離とを含む複数の移動体位置履歴情報を取得する工程と、
（ｂ）前記複数の移動体位置座標情報のうち、前記移動体位置座標情報により特定される前記原点の位置に最も近い前記ＧＰＳ位置情報を含む移動体位置履歴情報を検索し、検索された当該移動体位置履歴情報の前記累積走行距離と現在の累積走行距離の差だけ前記原点から前記座標軸の方向に進んだ距離を、前記検出対象移動体の前記座標系における現在位置として検出する工程と
を備える移動体位置検出方法。
検出対象移動体の位置を検出する移動体位置検出方法であって、
（ａ）路側無線装置から配信された、停止線位置及び車両の位置を示すための原点及び座標軸からなる座標系を特定する停止線位置座標情報と、当該座標系における前記停止線位置を示す停止線位置情報とを取得するとともに、前記検出対象移動体が備える撮像センサを用いて前記検出対象移動体から見た前記停止線位置の相対距離を取得する工程と、
（ｂ）前記停止線位置情報が示す前記停止線位置と、前記相対距離との差を、前記停止線位置座標情報が特定する前記座標系における前記検出対象移動体の現在位置として検出する工程と
を備える移動体位置検出方法。
（Ａ）請求項３に記載の移動体位置検出方法を用いて前記検出対象移動体の現在位置を検出する工程と、
（Ｂ）請求項４に記載の移動体位置検出方法を用いて前記検出対象移動体の現在位置を検出する工程と、
（Ｃ）工程（Ａ）で検出した前記現在位置の値が、工程（Ｂ）で検出した前記現在位置の値より所定値以上異なる場合に、前記工程（Ａ）で検出した前記現在位置の精度が低下していると判断する工程と
を備える移動体位置検出方法。