JP2012020367A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット装置1は、モータによってアーム部6を関節部5を介して可動させるロボット本体2と、モータの出力値を制御するECU4と、を備えている。ECU4は、アーム部6が静止保持状態のとき、発生している関節出力指標値に基づいてモータの出力値を制御する。よって、ロボット装置1では、静止保持状態でモータの出力値を低減する際に、アーム部6が動き出すまで少しずつ該出力値を低減させる必要がなくなる。
【選択図】図1
Description
P1・cosγ−Qsinγ=μ・Pn …(1)
P1・sinγ+Qcosγ=Pn …(2)
P1:可動方向が逆方向A1の場合のモータ出力トルク
Q:負荷トルク
Pn:斜面からの反力
P1(cosγ−μsinγ)=Q(sinγ+μcosγ) …(3)
P1=(tanγ+tanρ)/(1−tanρtanγ)・Q
=tan(γ+ρ)Q …(4)
Q=tanγ/tan(γ+ρ)・P1=η1P1
P1=Q/η1 …(5)
P2・cosγ−Qsinγ=−μ・Pn …(6)
P2・sinγ+Qcosγ=Pn …(7)
P2:可動方向が順方向A2の場合のモータ出力トルク
P2=tan(γ−ρ)Q …(8)
P2=tan(γ−ρ)/tanγ・Q=η2Q …(9)
ΔP=(1−η1η2)P1 …(10)
Claims (8)
- モータによって可動部を関節部を介して可動させるロボット本体と、
前記モータの出力値を制御する出力制御部と、を備え、
前記出力制御部は、前記可動部が静止保持状態のとき、発生している関節出力指標値に基づいて前記出力値を制御することを特徴とするロボット装置。 - 前記出力制御部は、前記可動部が静止保持状態のとき、前記関節部に負荷されている負荷力の方向と直前の前記可動部の可動方向とが不一致である場合に、前記静止保持状態を維持したまま前記出力値を低減させることを特徴とする請求項1記載のロボット装置。
- 前記出力制御部は、前記関節部に設けられた弾性要素の変位方向に基づいて、前記負荷力の方向を求めることを特徴とする請求項2記載のロボット装置。
- 前記出力制御部は、前記ロボット本体における質量特性及びリンクパラメータと、前記ロボット本体に作用する外力とに少なくとも基づいて、前記負荷力の方向を求めることを特徴とする請求項2記載のロボット装置。
- 前記可動部は、前記関節部が有する軸回りに回転するよう可動するものであって、
前記負荷力の方向は、前記関節部の前記軸回りに発生している負荷トルクの方向であることを特徴とする請求項2〜4の何れか一項記載のロボット装置。 - 前記出力制御部は、予め記憶された関節部出力特性に基づいて、前記静止保持状態を維持したまま低減可能な前記出力値を算出することを特徴とする請求項1〜5の何れか一項記載のロボット装置。
- 前記関節部出力特性は、前記関節出力指標値と前記静止保持状態を維持したまま低減可能な前記出力値との間の特性であることを特徴とする請求項6記載のロボット装置。
- 前記出力制御部は、前記モータの減速機における伝達効率に基づいて、前記静止保持状態を維持したまま低減可能な前記出力値を算出することを特徴とする請求項1〜5の何れか一項記載のロボット装置。
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