JP2012017995A - 閾値設定方法、物標探知方法、閾値設定装置、物標探知装置、閾値設定プログラム、および物標探知プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】注目の距離位置[n]のエコー信号のレベルEcho[n]が、閾値レベルTh[n]よりも低ければ、注目の距離位置[n]の閾値レベルTh[n]を低く更新設定する。エコー信号のレベルEcho[n]が、閾値レベルTh[n]よりも高く、閾値レベルTh[n]が注目の距離位置[n]に対してアンテナ側に隣接する距離位置[n−1]の閾値レベルTh[n−1]よりも高ければ、閾値レベルTh[n]を低く更新設定する。エコー信号のレベルEcho[n]が閾値レベルTh[n]よりも高く、閾値レベルTh[n]が注目の距離位置[n]に対してアンテナ側に隣接する距離位置[n−1]の閾値レベルTh[n−1]よりも低ければ、閾値レベルTh[n]を高く更新設定する。
【選択図】 図3
Description
なお、補正値δは、例えば、物標エコーのレベルとノイズレベルとの相対差に基づいて、当該相対差よりも所定レベル以上小さくなるように設定するとよい。
なお、βは、0<β<1からなる実数に設定されており、このようなβの設定を用いることで、物標エコーの期間にA処理により閾値が一時的に上昇しても、緩やかに閾値を低下させることができる。
この処理を図に示すと、図3(C)に示すようになる。すなわち、注目の距離位置[n]におけるエコー信号のレベルEcho[n]が閾値レベルTh[n]よりも小さい場合には、注目の距離位置[n]の閾値レベルTh[n]をδ分だけ低下させる。以下、この処理を「C処理」と称する。
まず、閾値の更新処理が開始されると、閾値レベルがシークラッタのレベル程度になるまでは、連続するスキャンで上述のC処理が継続的に実行され、閾値レベルは徐々に低下していく。
まず、シークラッタの場合と同様に、閾値の更新処理が開始されると、閾値レベルがノイズのレベル程度になるまでは、上述のC処理が連続するスキャンで継続的に実行され、閾値レベルは徐々に低下していく。
物標エコーのレベルは、図4(B)に示すように、ノイズのエコー信号のレベルと比較して高く、且つ距離方向に沿って連続的に高い状態が維持される。このため、次に示すように、閾値が適応していく。
閾値設定部15は、このような補間算出処理を個別方位θaの各距離位置で実行する。これにより、全周囲方向の各距離位置での閾値を更新設定することができる。そして、この方法を用いることで、全周囲方向の各距離位置のすべてで、第1の実施形態に示したような処理を行う必要が無い。これにより、全体の処理負荷を軽減し、高速化することができる。この際、このような処理を行ったとして、実用上、十分に正確な閾値設定が可能である。これは、例えばシークラッタは波の反射であり、ある程度の幅をもって現れる。したがって、代表方位の間隔Δθを適宜設定することで、すべての方位に対して適応閾値設定処理を行わずとも、十分に波の状態を反映した閾値を設定できるからである。同様に、物標エコーも所定の幅を有するので、シークラッタの場合と同様の作用効果が得られる。
Claims (22)
- アンテナを回転しながら電波を送信し、前記アンテナで受信したエコー信号に対して、不要成分に該当するエコー信号のレベルに応じた閾値レベルを設定する閾値設定方法であって、
所定の距離間隔で前記エコー信号のレベルを取得する工程と、
前記注目位置のエコー信号のレベルと、前記注目位置に設定された閾値レベルと、前記注目位置と同じスイープ上における前記距離間隔分だけアンテナ側の位置に設定された閾値レベルと、に基づいて、前記注目位置の閾値レベルを更新設定する工程と、を有する閾値設定方法。 - 請求項1に記載の閾値設定方法であって、
前記注目位置の閾値レベルを更新設定する工程は、
前記注目位置のエコー信号のレベルと前記注目位置の閾値レベルとの大小関係と、
前記注目位置の閾値レベルと、前記注目位置と同じスイープ上における前記距離間隔分だけアンテナ側の位置の閾値レベルとの大小関係と、に基づいて、前記注目位置の閾値レベルを更新設定する、閾値設定方法。 - 請求項2に記載の閾値設定方法であって、
前記注目位置の閾値レベルを更新設定する工程は、
前記注目位置のエコー信号のレベルが前記注目位置の閾値レベルよりも低い場合に、前記閾値レベルを低くするように更新設定し、
前記注目位置のエコー信号のレベルが前記注目位置の閾値レベルよりも高く、且つ、前記注目位置の閾値レベルが前記注目位置と同じスイープ上における前記距離間隔分だけアンテナ側の位置の閾値レベルよりも低い場合に、前記注目位置の閾値レベルを高くするように更新設定する、閾値設定方法。 - 請求項3に記載の閾値設定方法であって、
前記注目位置の閾値レベルを更新設定する工程は、
前記注目位置のエコー信号のレベルが前記注目位置の閾値レベルよりも高く、且つ、前記注目位置の閾値レベルが前記注目位置と同じスイープ上における前記距離間隔分だけアンテナ側の位置の閾値レベルよりも高い場合に、前記閾値レベルを低くするように更新設定する、閾値設定方法。 - 請求項4に記載の閾値設定方法であって、
前記注目位置の閾値レベルを更新設定する工程は、
前記注目位置のエコー信号のレベルが前記注目位置の閾値レベルよりも高く、且つ、前記注目位置の閾値レベルが前記注目位置と同じスイープ上における前記距離間隔分だけアンテナ側の位置の閾値レベルよりも高い場合に、前記閾値レベルを低くするように更新設定する場合の閾値レベルの低下量が、前記注目位置のエコー信号のレベルが前記注目位置の閾値レベルよりも低い場合の閾値レベルの低下量よりも少ない、閾値設定方法。 - 請求項2乃至請求項5のいずれかに記載の閾値設定方法であって、
前記注目位置の閾値レベルを更新設定する工程は、
前記注目位置のエコー信号のレベルと前記注目位置に設定された閾値レベルとの比較の際に、該閾値レベルから所定のオフセット値を減算した値を、前記比較に用いる、閾値設定方法。 - 請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の閾値設定方法であって、
前記アンテナを基準位置として放射方向に延びる距離方向に沿った閾値レベルの更新設定を、前記アンテナの回転方向に沿う所定角度毎に設けた複数の特定方位に対して行う特定方位閾値設定工程と、
前記特定方位と異なる個別方位に対して、該個別方位を挟む二つの特定方位に設定された閾値レベルに基づいて、前記距離方向に沿った閾値レベルを補間設定する個別方位閾値設定工程と、を有する閾値設定方法。 - 請求項7に記載の閾値設定方法であって、
前記個別方位閾値設定工程は、
前記個別方位を挟む二つの特定方位に設定された閾値レベルにおける同じ距離位置の閾値レベルを、前記個別方位と前記二つの特定方位とのそれぞれの方位角差で重み付けして設定する、閾値設定方法。 - 請求項1乃至請求項8のいずれかに記載の閾値設定方法を有し、
設定された閾値レベルよりもレベルが高いエコー信号を前記物標のエコー信号と判断する工程、を有する物標探知方法。 - 請求項1乃至請求項8のいずれかに記載の閾値設定方法を有し、
設定された閾値レベルよりもレベルが低いエコー信号を抑圧して探知画像データを生成する工程、を有する物標探知方法。 - 回転しながら電波を送受信するアンテナと、
前記アンテナで受信した受信信号からエコー信号を生成するエコー信号生成部と、
不要成分に該当するエコー信号のレベルに応じた閾値を設定する閾値設定部と、を備えた閾値設定装置であって、
前記閾値設定部は、
注目位置のエコー信号のレベルと、前記注目位置に設定された閾値レベルと、前記注目位置と同じスイープ上における前記距離間隔分だけアンテナ側の位置に設定された閾値レベルと、に基づいて、前記注目位置の閾値レベルを更新設定する、閾値設定装置。 - 請求項11に記載の閾値設定装置であって、
前記閾値設定部は、
前記注目位置のエコー信号のレベルと前記注目位置の閾値レベルとの大小関係と、
前記注目位置の閾値レベルと、前記注目位置と同じスイープ上における前記距離間隔分だけアンテナ側の位置に設定された閾値レベルとの大小関係と、に基づいて、前記注目位置の閾値レベルを更新設定する、閾値設定装置。 - 請求項12に記載の閾値設定装置であって、
前記閾値設定部は、
前記注目位置のエコー信号のレベルが前記注目位置に設定された閾値レベルよりも低い場合に、前記閾値レベルを低くするように更新設定し、
前記注目位置のエコー信号のレベルが前記注目位置に設定された閾値レベルよりも高く、且つ、前記注目位置の閾値レベルが前記注目位置と同じスイープ上における前記距離間隔分だけアンテナ側の位置に設定された閾値レベルよりも低い場合に、前記注目位置の閾値レベルを高くするように更新設定する、閾値設定装置。 - 請求項13に記載の閾値設定装置であって、
前記閾値設定部は、
前記注目位置のエコー信号のレベルが前記注目位置に設定された閾値レベルよりも高く、且つ、前記注目位置の閾値レベルが前記注目位置と同じスイープ上における前記距離間隔分だけアンテナ側の位置に設定された閾値レベルよりも高い場合に、前記閾値レベルを低くするように更新設定する、閾値設定装置。 - 請求項11乃至請求項14のいずれかに記載の閾値設定装置であって、
前記閾値設定部は、
前記アンテナを基準位置として放射方向に延びる距離方向に沿った閾値レベルの更新設定を、前記アンテナの回転方向に沿う所定角度毎に設けた複数の特定方位に対して行うとともに、前記特定方位と異なる個別方位に対して、該個別方位を挟む二つの特定方位に設定された閾値レベルに基づいて、前記距離方向に沿った閾値レベルを補間設定する、閾値設定装置。 - 請求項11乃至請求項15のいずれかに記載の閾値設定装置を備え、
設定された閾値レベルよりもレベルが低いエコー信号を抑圧して探知画像データを生成する画像データ生成部、を備える物標探知装置。 - アンテナを回転しながら電波を送信し、前記アンテナで受信したエコー信号に対して、不要成分に該当するエコー信号のレベルに応じた閾値レベルを設定するための閾値設定プログラムであって、
所定の距離間隔で前記エコー信号のレベルを取得する処理と、
前記注目位置のエコー信号のレベルと、前記注目位置に設定された閾値レベルと、前記注目位置と同じスイープ上における前記距離間隔分だけアンテナ側の位置に設定された閾値レベルと、に基づいて、前記注目位置の閾値レベルを更新設定する処理と、を有する閾値設定プログラム。 - 請求項17に記載の閾値設定プログラムであって、
前記注目位置の閾値レベルを更新設定する処理は、
前記注目位置のエコー信号のレベルと前記注目位置の閾値レベルとの大小関係と、
前記注目位置の閾値レベルと、前記注目位置と同じスイープ上における前記距離間隔分だけアンテナ側の位置の閾値レベルとの大小関係と、に基づいて、前記注目位置の閾値レベルを更新設定する処理を有する、閾値設定プログラム。 - 請求項18に記載の閾値設定プログラムであって、
前記注目位置の閾値レベルを更新設定する処理は、
前記注目位置のエコー信号のレベルが前記注目位置に設定された閾値レベルよりも低い場合に、前記閾値レベルを低くするように更新設定し、
前記注目位置のエコー信号のレベルが前記注目位置に設定された閾値レベルよりも高く、且つ、前記注目位置の閾値レベルが前記注目位置と同じスイープ上における前記距離間隔分だけアンテナ側の位置の閾値レベルよりも低い場合に、前記注目位置の閾値レベルを高くするように更新設定する処理を有する、閾値設定プログラム。 - 請求項19に記載の閾値設定プログラムであって、
前記注目位置の閾値レベルを更新設定する処理は、
前記注目位置のエコー信号のレベルが前記注目位置に設定された閾値レベルよりも高く、且つ、前記注目位置の閾値レベルが前記注目位置と同じスイープ上における前記距離間隔分だけアンテナ側の位置の閾値レベルよりも高い場合に、前記閾値レベルを低くするように更新設定する処理を有する、閾値設定プログラム。 - 請求項17乃至請求項20のいずれかに記載の閾値設定プログラムであって、
前記アンテナを基準位置として放射方向に延びる距離方向に沿った閾値レベルの更新設定を、前記アンテナの回転方向に沿う所定角度毎に設けた複数の特定方位に対して行う特定方位閾値設定処理と、
前記特定方位と異なる個別方位に対して、該個別方位を挟む二つの特定方位に設定された閾値レベルに基づいて、前記距離方向に沿った閾値レベルを補間設定する個別方位閾値設定処理と、を含む閾値設定プログラム。 - 請求項17乃至請求項21のいずれかに記載の閾値設定プログラムを含み、
設定された閾値レベルよりもレベルが低いエコー信号を抑圧して探知画像データを生成する処理、を有する物標探知プログラム。
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