JP2012004604A

JP2012004604A - 電子部品装着装置

Info

Publication number: JP2012004604A
Application number: JP2011220665A
Authority: JP
Inventors: Shigeo Katsuta; 重男勝田; Yoshihiro Kawabata; 由浩川端; Katsumi Hirano; 克美平野
Original assignee: Hitachi High Tech Instruments Co Ltd
Current assignee: Hitachi High Tech Instruments Co Ltd
Priority date: 2011-10-05
Filing date: 2011-10-05
Publication date: 2012-01-05
Anticipated expiration: 2026-09-29
Also published as: JP5192579B2

Abstract

【課題】装置内を流れる複数のプリント基板のうちの位置を把握したいプリント基板がどの位置にあるかを確実に把握できること。
【解決手段】ＣＰＵ３０が供給コンベア４に搬送開始指令を送出すると、プリント基板ＣＢの搬送が開始され、ＲＡＭ３２の所定エリアの格納内容を右隣にシフトさせ、また、位置を把握したいプリント基板ＣＢに対応するスイッチ部４０を押圧操作して指定されていると、該プリント基板ＣＢの搬送毎にその下流側のスイッチ部４０が変色する。
【選択図】図４

Description

本発明は、電子部品を部品供給ユニットより装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより吸着して取出し、搬送装置により搬送されて位置決め位置に固定されたプリント基板上に装着する電子部品装着装置に関する。

この電子部品の装着装置は、例えば特許文献１などで知られている。そして、装置内を流れる複数の前記プリント基板のうちの任意のプリント基板の位置を把握したい場合がある。この場合、作業者が常に監視している場合には、位置を把握したいプリント基板がどの位置にあるか把握できる。

特開２００４−４７８１８号公報

しかし、作業者が絶えず監視できずに、他の作業に移ることが発生すると、位置を把握したいプリント基板がどこにあるかを見失うことが起こる。

そこで本発明は、そこで本発明は、装置内を流れる複数の前記プリント基板のうちの位置を把握したいプリント基板がどの位置にあるかを確実に把握できる電子部品装着装置を提供することを目的とする。

このため第１の発明は、電子部品を部品供給ユニットより装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより吸着して取出し、搬送装置により搬送されて位置決め位置に固定されたプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、搬送装置内を流れる複数の前記プリント基板のうちの電子部品を装着しないようにスキップ設定がされたプリント基板であって位置を把握したいプリント基板を指定する指定装置と、この指定装置により指定された前記プリント基板の位置を表示する表示装置と、前記指定装置により電子部品装着装置の運転中に指定されたプリント基板が既に指定済みであれば指定を取り消すように制御すると共に前記スキップ設定を取り消すように制御する制御装置と設けたことを特徴とする。

第２の発明は、電子部品を部品供給ユニットより装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより吸着して取出し、搬送装置により搬送されて位置決め位置に固定されたプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、搬送装置内を流れる複数の前記プリント基板のうちの電子部品を装着しないようにスキップするプリント基板であって位置を把握したいプリント基板を指定する指定装置と、この指定装置により指定された前記プリント基板の位置を表示する表示装置と、前記指定装置により電子部品装着装置の運転中でないときに指定されたプリント基板が既に指定済みであればスキップ設定するように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。

本発明によれば、装置内を流れる複数の前記プリント基板のうちの位置を把握したいプリント基板がどの位置にあるかを確実に把握できる電子部品装着装置を提供することができる。

電子部品装着装置の平面図である。制御ブロック図である。モニタに表示された設定画面を示す図である。プリント基板の搬送の制御フローチャートを示す図である。基板情報メモリの内容を示す図である。位置を把握したいプリント基板の指定及びスキップ設定に係るフローチャートを示す図である。

以下、図面に基づき、電子部品装着装置の実施形態を説明する。図１は電子部品装着装置１の平面図で、電子部品装着装置１の機台（装置本体）２上には部品供給装置としての電子部品を部品取出位置（部品吸着位置）に１個ずつ供給する公知の部品供給ユニット３群が４つのブロックに、即ち左右の左ステージ及び右ステージに分けられ、更に各ステージ毎に前後のＳＩＤＥ−Ａ及びＳＩＤＥ−Ｂに分けられ、この結果４つのブロックに分けられて配設されている。

そして、該装着装置１の中間部には供給コンベア４が設けられ、プリント基板ＣＢの搬送方向が左右方向となるように設けられている。前記供給コンベア４には上流側装置より受けたプリント基板ＣＢを２つの位置決め部において夫々位置決めする位置決め機構が設けられ、該基板ＣＢ上に電子部品が装着された後、下流側装置に搬送される。なお、該装着装置１内には最大数５枚のプリント基板ＣＢが存在し得、左から２番目及び４番目（右から２番目）の位置には前記位置決め機構が備えられ、位置決め可能に構成される。

８はＸ方向に長い一対のビームであり、各リニアモータ９の駆動により左右一対のガイドに沿って前記各ビーム８に固定されたスライダが摺動して位置決め部機構により固定されたプリント基板ＣＢや部品供給ユニット３の部品送り出し位置（部品吸着位置）上方を個別にＹ方向に移動する。前記リニアモータ９は、基台２に固定された左右一対の固定子と、前記ビーム８の両端部に設けられた取付板の下部に固定された可動子とから構成される。

各ビーム８にはその長手方向、即ちＸ方向にリニアモータ１４によりガイドに沿って移動する装着ヘッド体７が夫々設けられている。前記リニアモータ１４は、ビーム８に固定された前後一対の固定子と、前記装着ヘッド体７に設けられた可動子とから構成される。各装着ヘッド体７は夫々バネにより上方へ付勢されている１２本の吸着ノズルを有する装着ヘッド１６とを備えている。

前記装着ヘッド１６はパルスモータ２１によりθ方向に回転可能であり、前記吸着ノズル（図示せず）は、それぞれ所定間隔を存して装着ヘッド１６に円周上に１２本配設されてパルスモータ２２により上下動可能に設けられている。

１７は部品認識カメラで、前記各装着ヘッド１６に対応してそれぞれ１個ずつ計４個設けられ、電子部品が吸着ノズルに対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき、位置認識するために複数の前記吸着ノズルに吸着保持された全ての電子部品を一括して撮像するが、それぞれ同時に複数個の電子部品を撮像可能である。また、部品認識カメラ１７は撮像することにより、吸着ノズルに電子部品Ｄが吸着保持しているか否かも確認でき、立ち状態で吸着している場合には排出箱２６内に落下させ回収している。

次に図２の本電子部品装着装置１の制御ブロック図に基づいて、以下説明する。３０は本装着装置１を統括制御する制御部としてのＣＰＵ（装着制御部）で、該ＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）３０にはバスラインを介して、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）３２及びＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）３３が接続されている。そして、ＣＰＵ３０は前記ＲＡＭ３２に記憶されたデータに基づき、前記ＲＯＭ３３に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置１の部品装着動作に係る動作を統括制御する。即ち、ＣＰＵ３０は、インターフェース３４及び駆動回路３５を介して前記リニアモータ１９、１４、パルスモータ２１及び２２などの駆動を制御している。

前記ＲＡＭ３２には、部品装着に係る装着データが記憶されており、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板内でのＸ方向（Ｘで示す）、Ｙ方向（Ｙで示す）及び角度（Ｚで示す）情報や、各部品供給ユニット３の配置番号情報等が記憶されている。また前記ＲＡＭ３２には、部品配置データが記憶されており、これは前記各部品供給ユニット３の配置番号に対応して各電子部品の種類（部品ＩＤ）や該供給ユニット３の配置座標等が記憶されている。

３１はインターフェース３４を介して前記ＣＰＵ３０に接続される認識処理装置で、部品認識カメラ１７により撮像して取込まれた画像の認識処理がこの認識処理装置３１にて行われる。

尚、前記部品認識カメラ１７により撮像された画像は表示装置としてのＣＲＴなどのモニタ３６に表示される。そして、前記モニタ３６には種々のタッチパネルスイッチ３７が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ３７を操作することにより、教示指定のための設定を含む種々の設定を行うことができる。

前記タッチパネルスイッチ３７はガラス基板の表面全体に透明導電膜がコーティングされ、四辺に電極が印刷されている。そのため、タッチパネルスイッチ３７の表面に極微小電流を流し、作業者がタッチすると四辺の電極に電流変化を起こし、電極と接続した回路基板によりタッチした座標値が計算される。従って、その座標値がある作業を行わせるスイッチ部として予め後述するＲＡＭ３２に記憶された座標値群の中の座標値と一致すれば、当該作業が行なわれることとなる。

ここで、前記モニタ３６に表示されたタッチパネルスイッチ３７を押圧操作して、図３に基づいて、装置内を流れる複数の前記プリント基板ＣＢのうちの位置を把握したいプリント基板ＣＢを指定する操作について説明する。

先ず、電子部品装着装置１内にはプリント基板ＣＢが通常５枚存在しており、プリント基板ＣＢ上への全ての電子部品の装着を終えると順次下流方向に移動させ、最下流位置にあるプリント基板ＣＢを下流側装置に排出すると共に上流側装置からプリント基板ＣＢを本電子部品装着装置１に導入するという動作が行われる。

そして、図３に示すような画面、即ち本電子部品装着装置１を模式的にグラフィックされて表された画面において、作業者は装置１内を流れる複数の前記プリント基板ＣＢのうちの位置を把握したい左から２番目のプリント基板ＣＢに対応するタッチパネルスイッチ３７のスイッチ部４０を押圧操作して指定すると、当該スイッチ部４０が白色から灰色に変色する。その後、当該指定されたプリント基板ＣＢが本電子部品装着装置１の最下流位置に到達すると本電子部品装着装置１を停止させるように制御するかしないかを指定するタッチパネルスイッチ３７の「する」スイッチ部４１又は「しない」スイッチ部４２を押圧操作すると、ＣＰＵ３０はそのように搬送装置である供給コンベア４を制御するが、ここでは「する」スイッチ部４１が操作されたものとして、以下説明する。なお、このように、設定されたデータは、ＲＡＭ３２に格納される。

次に、電子部品の装着動作について説明する。先ず、プリント基板ＣＢを上流側装置より供給コンベア４を介して第１位置決め部（左方の）に搬入し、位置決め機構により位置決め動作を開始する。

次に、ＣＰＵ３０は、ＲＡＭ３２に格納された装着データに従い、電子部品の部品種に対応した装着ヘッド１６の吸着ノズルが装着すべき該電子部品を所定の部品供給ユニット３から吸着して取出す。このとき、ＣＰＵ３０によりリニアモータ９及び１４が制御されて、各装着ヘッド体７の装着ヘッド１６の吸着ノズルが装着すべき電子部品を収納する各部品供給ユニット３の先頭の電子部品上方に位置するよう移動するが、Ｙ方向はリニアモータ９が駆動して一対のガイドに沿って各ビーム８が移動し、Ｘ方向はリニアモータ１４が駆動してガイドに沿って各装着ヘッド体７が移動する。

この場合、左ステージ１の前後のＳＩＤＥ−Ａ及びＳＩＤＥ−Ｂの部品供給ユニット３から、左の装着ヘッド１６の吸着ノズルが電子部品を取出すが、パルスモータ２１により装着ヘッド１６がθ方向に回転し、パルスモータ２２により前記吸着ノズルは下降し、当該部品供給ユニット３から確実に電子部品Ｄを吸着した後、上昇する。

そして、装着ヘッド１６は、部品認識カメラ１７の上方へ移動して、装着ヘッド１６が前記認識カメラ１７上を通過するタイミングになったものと判断したときには、部品認識カメラ１７がビーム８移動中に装着ヘッド１６の全吸着部品の同時撮像及びその画像取込を実行し、認識処理装置３１により部品認識処理をする。

そして、部品認識処理の結果が、例えば電子部品の立ち状態や不良電子部品を吸着保持しているとかの認識異常の場合には、装着ヘッド１６及び吸着ノズルを排出箱２６上方に移動させて認識異常に係る電子部品Ｄを落下させて部品廃棄処理をする。

そして、ＣＰＵ９０は、この異常として検出された電子部品の廃棄処理後に、正常な検出や正常な認識であると判断された電子部品は、真空吸着を維持し、吸着ノズルを下降させて、次々と前記第１位置決め部にあるプリント基板ＣＢへ電子部品Ｄを装着する。

そして、当該プリント基板ＣＢに全ての電子部品を装着すると、第１位置決め部にあるプリント基板ＣＢを第２位置決め部（右方の）との間に搬送させ、新たに最左位置から第１位置決め部に搬送されたプリント基板ＣＢ上に前述の如く装着する。そして、当該プリント基板ＣＢに全ての電子部品を装着すると、各プリント基板ＣＢをそれぞれ下流方向へ搬送することとなるため、最左位置の待機位置にある他方のプリント基板ＣＢが前記第１位置決め部に搬送され、該第１位置決め部と第２位置決め部との間にあったプリント基板ＣＢは第２位置決め部に搬送される。

従って、第１位置決め部にあるプリント基板ＣＢには左ステージの前後のＳＩＤＥ−Ａ及びＳＩＤＥ−Ｂの部品供給ユニット３から、左の装着ヘッド１６の吸着ノズルが電子部品を取出し、第１位置決め部にあるプリント基板ＣＢに電子部品を装着し、また第２位置決め部にあるプリント基板ＣＢには右ステージの前後のＳＩＤＥ−Ａ及びＳＩＤＥ−Ｂの部品供給ユニット３から、右の装着ヘッド１６の吸着ノズルが電子部品を取出し、第２位置決め部にあるプリント基板ＣＢに電子部品を装着する。

以上のように、プリント基板ＣＢ上に電子部品が装着されることとなるが、次にプリント基板ＣＢの搬送制御について、図４に基づき説明する。前記モニタ３６に表示されたタッチパネルスイッチ３７の運転開始スイッチ部が押圧操作されるか、前記第１又は第２位置決め部にあるプリント基板ＣＢへの全ての電子部品が装着されると、ＣＰＵ３０は搬送装置である供給コンベア４の駆動モータに搬送開始指令を送出し、プリント基板ＣＢの搬送が開始される。

そして、プリント基板ＣＢの搬送が開始され、第１又は第２位置決め部に到達したプリント基板ＣＢ上に電子部品を装着した後、ＣＰＵ３０は本電子部品装着装置１を停止させるように制御する指定基板停止モードか否かを判定し、停止モードでなければ基板搬送がなされて、基板情報メモリであるＲＡＭ３２の所定エリアの格納内容を右隣にシフトさせる（図５参照）。即ち、基板搬送動作毎に、例えばＣＰＵ３０が供給コンベア４の駆動モータに搬送開始指令を送出する度に或いは駆動モータが所定回転数分回転（エンコーダにより検知）する度に、ＣＰＵ３０が基板情報メモリであるＲＡＭ３２の所定エリアの格納内容を右隣にシフトさせる。

また、図３に示すような画面にて、位置を把握したい、例えば部品装着時にエラーが発生したプリント基板ＣＢに対応するタッチパネルスイッチ３７のスイッチ部４０を押圧操作して指定し、しかも指定基板停止モードを選択する「する」スイッチ部４１を押圧操作して指定基板停止モードが設定されている場合には、電子部品装着装置１の最下流位置（排出位置）に到達したプリント基板ＣＢがスイッチ部４０を押圧操作して指定されたプリント基板ＣＢでなければ、ＲＡＭ３２の所定エリアの格納内容を右隣に順次シフトさせる。なお、位置を把握したいプリント基板ＣＢが指定された場合には、ＲＡＭ３２の所定エリアの格納内容に基づいて、このプリント基板ＣＢの搬送毎に順次、ＣＰＵ３０は該スイッチ部４０を白色に且つその下流側（右隣）のスイッチ部４０を灰色に変色させるので、そのプリント基板ＣＢがどこにあるかを作業者は把握できる。

即ち、プリント基板ＣＢの搬送毎にＲＡＭ３２の所定エリアの格納内容を右隣に順次シフトさせ、この格納内容に基づいて、ＣＰＵ３０は当該スイッチ部４０を白色に且つその下流側のスイッチ部４０を灰色に変色させ、実際のプリント基板ＣＢの下流方向への移動に伴って指定されて変色したスイッチ部４０も右隣に移動するかのように制御するので、位置を把握したいプリント基板ＣＢがどこにあるかを作業者は把握できるものである。

そして、このように順次電子部品が装着されて、電子部品装着装置１の最下流位置（排出位置）に到達したプリント基板ＣＢがスイッチ部４０を押圧操作して指定されたプリント基板ＣＢであれば、第１又は第２位置決め部に到達したプリント基板ＣＢ上に電子部品を装着しても、この排出位置にあるプリント基板ＣＢを下流側装置には排出されないように、ＣＰＵ３０により供給コンベア４の駆動モータは制御される。

次に、図６に基づいて、位置を把握したいプリント基板を指定することに関連して、当該プリント基板へ電子部品の装着をしないスキップ設定も行う動作について、説明する。先ず、位置を把握したい、例えば不良基板を図３に示すような画面において第１位置決め部にあるプリント基板ＣＢに対応するタッチパネルスイッチ３７のスイッチ部４０を押圧操作して指定する。すると、ＣＰＵ３０は電子部品装着装置１が運転中か否かを判定し、運転中であれば、次に既に指定済みか否かが判定され、白色から灰色に変色した指定済みであれば、この指定を取り消すように（白色に戻す）制御すると共に第１又は第２位置決め部において当該プリント基板へ電子部品の装着をしないスキップ設定を取り消して終了する。

また、運転中であって、既に指定済みか否かが判定された場合に、指定済みでなければ、既にスキップが設定されているかが判定され、設定されていれば終了し、設定されていなければプリント基板ＣＢを指定するように（灰色に変色）制御して終了する。

更に、位置を把握したいプリント基板が指定されて、ＣＰＵ３０により電子部品装着装置１が運転中でないと判定された場合には、次に既に指定済みか否かが判定され、指定済みであれば、指定されたプリント基板ＣＢ上に電子部品を装着しないスキップ設定をするように制御する。前述の既に指定済みか否かが判定され、指定済みでなければ、既にスキップが設定されているかが判定され、設定されていればこの指定を取り消すように制御すると共に第１又は第２位置決め部において当該プリント基板へ電子部品の装着をしないスキップ設定を取り消して終了する。更に、前述の既に指定済みか否かが判定され、指定済みでなければ、既にスキップが設定されているかが判定され、設定されていなければプリント基板ＣＢを指定するように制御して終了する。

そして、以上のようにスキップ設定がされると、当該プリント基板ＣＢには電子部品を装着しないように制御するが、位置を把握したいプリント基板が指定された場合には、図４に基づいて前述したように、基板搬送が制御される。なお、スキップ設定されるときは、プリント基板の指定は解除されない。

即ち、前記モニタ３６に表示されたタッチパネルスイッチ３７の運転開始スイッチ部が押圧操作されるか、前記第１又は第２位置決め部にあるプリント基板ＣＢへの全ての電子部品が装着されると、ＣＰＵ３０は搬送装置である供給コンベア４の駆動モータに搬送開始指令を送出し、プリント基板ＣＢの搬送が開始される。

そして、プリント基板ＣＢの搬送が開始され、第１又は第２位置決め部に到達したプリント基板ＣＢ上に電子部品を装着した後、ＣＰＵ３０は本電子部品装着装置１を停止させるように制御する指定基板停止モードか否かを判定し、停止モードでなければ基板搬送がなされて、基板情報メモリであるＲＡＭ３２の所定エリアの格納内容を右隣にシフトさせる。

また、図６のフローチャートで説明した位置を把握したいプリント基板ＣＢに対応するスイッチ部４０が指定され、しかも指定基板停止モードを選択する「する」スイッチ部４１を押圧操作して指定基板停止モードが設定されている場合には、電子部品装着装置１の最下流位置（排出位置）に到達したプリント基板ＣＢが指定されたプリント基板ＣＢでなければ、ＲＡＭ３２の所定エリアの格納内容を右隣に順次シフトさせ、この格納内容に基づいて、このプリント基板ＣＢの搬送毎に順次、ＣＰＵ３０は該スイッチ部４０を白色に且つその下流側（右隣）のスイッチ部４０を灰色に変色させるので、そのプリント基板ＣＢがどこにあるかを作業者は把握できる。

そして、このように順次電子部品が装着されて、指定基板停止モードが設定されているときに、電子部品装着装置１の最下流位置（排出位置）に到達したプリント基板ＣＢが指定されたプリント基板ＣＢであれば、第１又は第２位置決め部に到達したプリント基板ＣＢ上に電子部品を装着しても、この排出位置にあるプリント基板ＣＢを下流側装置には排出されないように、ＣＰＵ３０により供給コンベア４の駆動モータは制御される。

なお、基板搬送動作毎に、例えばＣＰＵ３０が供給コンベア４の駆動モータに搬送開始指令を送出する度に或いは駆動モータが所定回転数分回転（エンコーダにより検知）する度に、ＣＰＵ３０が基板情報メモリであるＲＡＭ３２の所定エリアの格納内容を右隣にシフトさせるようにして、これに対応して指定したプリント基板の位置を画面に表示したが、これに限らず、実際の電子部品装着装置１において各位置に基板検出装置を設けて、プリント基板ＣＢを検出したときにその位置を画面表示するように制御してもよい。

以上本発明の実施形態について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の代替例、修正又は変形を包含するものである。

１部品装着装置
３部品供給ユニット
４供給コンベア
１６装着ヘッド
３０ＣＰＵ
３２ＲＡＭ
３６モニタ
３７タッチパネルスイッチ

このため第１の発明は、電子部品を部品供給ユニットより装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより吸着して取出し、搬送装置により搬送されて位置決め位置に固定されたプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、搬送装置内を流れる複数の前記プリント基板のうちの電子部品を装着しないようにスキップ設定がされたプリント基板であって位置を把握したいプリント基板を作業者による操作により指定する指定装置と、この指定装置により指定された前記プリント基板の位置を表示する表示装置と、前記指定装置により電子部品装着装置の運転中に指定されたプリント基板が既に指定済みであれば指定を取り消すように制御すると共に前記スキップ設定を取り消すように制御する制御装置とを設けたこと特徴とする。

第２の発明は、電子部品を部品供給ユニットより装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより吸着して取出し、搬送装置により搬送されて位置決め位置に固定されたプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、搬送装置内を流れる複数の前記プリント基板のうちの位置を把握したいプリント基板を作業者による操作により指定する指定装置と、この指定装置により指定された前記プリント基板の位置を表示する表示装置と、前記指定装置により電子部品装着装置の運転中でないときに指定されたプリント基板が既に指定済みであれば指定されたプリント基板に電子部品を装着しないようにスキップ設定する制御装置とを設けたことを特徴とする。

Claims

電子部品を部品供給ユニットより装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより吸着して取出し、搬送装置により搬送されて位置決め位置に固定されたプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、搬送装置内を流れる複数の前記プリント基板のうちの電子部品を装着しないようにスキップ設定がされたプリント基板であって位置を把握したいプリント基板を指定する指定装置と、この指定装置により指定された前記プリント基板の位置を表示する表示装置と、前記指定装置により電子部品装着装置の運転中に指定されたプリント基板が既に指定済みであれば指定を取り消すように制御すると共に前記スキップ設定を取り消すように制御する制御装置と設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
電子部品を部品供給ユニットより装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより吸着して取出し、搬送装置により搬送されて位置決め位置に固定されたプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、搬送装置内を流れる複数の前記プリント基板のうちの電子部品を装着しないようにスキップするプリント基板であって位置を把握したいプリント基板を指定する指定装置と、この指定装置により指定された前記プリント基板の位置を表示する表示装置と、前記指定装置により電子部品装着装置の運転中でないときに指定されたプリント基板が既に指定済みであればスキップ設定するように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。