JP2011502567A - 一体化された非対称平面パネル型コーンビームｃｔ及びｓｐｅｃｔシステムを備えた核医学ｓｐｅｃｔ−ｃｔ装置 - Google Patents

一体化された非対称平面パネル型コーンビームｃｔ及びｓｐｅｃｔシステムを備えた核医学ｓｐｅｃｔ−ｃｔ装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2011502567A
JP2011502567A JP2010531624A JP2010531624A JP2011502567A JP 2011502567 A JP2011502567 A JP 2011502567A JP 2010531624 A JP2010531624 A JP 2010531624A JP 2010531624 A JP2010531624 A JP 2010531624A JP 2011502567 A JP2011502567 A JP 2011502567A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
detector
gantry
extension arm
ray
ray detector
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2010531624A
Other languages
English (en)
Inventor
エフ ヴェセル，ジョン
ジェイ ペトリッロ，マイケル
ファーマー，アイアン
ジャンバフシュ，マフムード
ハッサン，リズワン
フグ，パウル
ジェイ スティーヴン，ジョセフ
エイ ヒューバー，マーク
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koninklijke Philips NV
Original Assignee
Koninklijke Philips NV
Koninklijke Philips Electronics NV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koninklijke Philips NV, Koninklijke Philips Electronics NV filed Critical Koninklijke Philips NV
Publication of JP2011502567A publication Critical patent/JP2011502567A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/02—Devices for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
    • A61B6/03—Computerised tomographs
    • A61B6/032—Transmission computed tomography [CT]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/02—Devices for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
    • A61B6/03—Computerised tomographs
    • A61B6/037—Emission tomography
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/10—Application or adaptation of safety means
    • A61B6/102—Protection against mechanical damage, e.g. anti-collision devices
    • A61B6/105—Braking or locking devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/40—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment with arrangements for generating radiation specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/4064—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment with arrangements for generating radiation specially adapted for radiation diagnosis specially adapted for producing a particular type of beam
    • A61B6/4085—Cone-beams
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/42—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment with arrangements for detecting radiation specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/4283—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment with arrangements for detecting radiation specially adapted for radiation diagnosis characterised by a detector unit being housed in a cassette
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4405—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis the apparatus being movable or portable, e.g. handheld or mounted on a trolley
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4417—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to combined acquisition of different diagnostic modalities
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
    • A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4476—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to motor-assisted motion of the source unit
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
    • A61B6/5229—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
    • A61B6/5229—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image
    • A61B6/5235—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image combining images from the same or different ionising radiation imaging techniques, e.g. PET and CT
    • A61B6/5241—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image combining images from the same or different ionising radiation imaging techniques, e.g. PET and CT combining overlapping images of the same imaging modality, e.g. by stitching
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/42—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment with arrangements for detecting radiation specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/4291—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment with arrangements for detecting radiation specially adapted for radiation diagnosis the detector being combined with a grid or grating
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
    • Y10T403/32—Articulated members
    • Y10T403/32254—Lockable at fixed position

Abstract

患者に対して核医学（例えば、ＳＰＥＣＴ又はＰＥＴ）スキャン及びＣＴスキャンを実行するとき、ボリューム・コーンビームＣＴスキャンが、ＣＴのコーンビームＸ線源２０とオフセットされた平面パネルＸ線検出器２２とを用いて実行される。Ｘ線源の視野は２つの核医学検出器ヘッド１８の視野と重なり合い、Ｘ線検出器２２のオフセットは、回転可能なガントリー１６の周りでの核医学検出器ヘッドの動作との干渉を最小化する。また、固定機構８０が、収容位置と稼働位置との各々でＸ線検出器２２の自動的な固定を提供し、安全性及びＣＴ画像品質を向上させる。

Description

本出願は特に、診断撮像システム、とりわけコーンビーム・コンピュータ断層撮影（ＣＴ）と単光子放射型コンピュータ断層撮影（ＳＰＥＣＴ）とを伴う診断撮像システムに適用される。しかしながら、開示の技術が、その他の撮像システム、その他の医療シナリオ、又はその他の医療技術にも適用され得ることが認識されるであろう。
核医学（ＮＭ）とＸ線ＣＴモダリティとの双方を結合した、例えばフィリップス社のＰｒｅｃｅｄｅｎｃｅ、フィリップス社のＧｅｍｉｎｉ、シーメンス社のＳｙｍｂｉａ等の典型的な商用システム設計は、直列型の幾何学構成で構成されている。この構成においては、ＮＭガントリーとＣＴガントリーとの間の空間だけ軸方向に離隔された２つの撮像視野（field-of-view；ＦＯＶ）領域の間に、１つの共通の患者テーブルが延在している。
例えばＧＥ社のＨａｗｋｅｙｅ等の別の商用システム設計においては、ｘ線源及びＣＴ検出器は、ＮＭ検出器を備えた１つの共通のガントリー上に搭載されているが、依然として軸方向に離隔されている。その他に、共通のガントリー上に搭載された平面パネル検出器を用いるコンセプトも提案されている。ＣＴ検出器及びＮＭ検出器が軸方向にずらされているとき、ＮＭデータ収集とＣＴデータ収集との間に軸方向の移動と時間的なオフセットとが存在することになる。これは、ＮＭデータ収集とＣＴデータ収集との間の被検体の動きとアライメントとに関する問題を生じさせる。
非対称な検出器構成での再構成法が、放射線源を用いるＳＰＥＣＴ検出器システムのＦＯＶを拡張することに関して発表されている。放射線治療システムは、より大きい撮像ＦＯＶを支援するように構成された平面パネルを用いて、標的腫瘍に一層正確に撮像を結合してきた。また、前臨床システムは、ボリュームＣＴ再構成を用いる非対称検出器構成を用いてきた。
例えばＳＰＥＣＴガントリーをＸ線ガントリーと組み合わせる等、２つの異なる技術を共に組み合わせるとき、幾つかの難題が発生する。これら２つのシステムを１つのガントリーへと一体化することは、更なる実装上の制約や、ＳＰＥＣＴ検出器の動作がＸ線部品との干渉を引き起こすことを伴う。例えば、配備後、平面パネルＸ線検出器は、アーチファクトを低減するように正確に位置決めされて安定に保たれる必要がある。また、配備は同一位置に再現可能であることが望ましい。
本出願は、患者スキャンの速度及び品質を改善するという利点を有し、上述及びその他の問題を解決する、新たな改善された複合型核医学／ＣＴシステム、及び画像の収集・再構成時間を改善する方法を提供する。
一態様に従って、複合型患者撮像システムは、回転式ガントリーに搭載された少なくとも２つの核医学検出器ヘッドと、前記ガントリーに搭載されたＸ線源と、前記Ｘ線源に対向し且つ前記Ｘ線源に対してオフセットされて前記ガントリーに搭載されたＸ線検出器とを含み、前記Ｘ線源の視野（ＦＯＶ）と前記核医学検出器ヘッドのＦＯＶとが互いに重なり合う。
他の一態様に従って、複合型被検体撮像システムは、回転式ガントリー上のマウントに、ヒンジピンによってヒンジ動作可能に結合された自動固定式伸張アームであり、平面パネルＸ線検出器に結合された伸張可能なスライド式プレートを含む自動固定式伸張アームと、前記Ｘ線検出器に対向して前記ガントリーに結合されたコーンビームＸ線源であり、前記ガントリーを貫く長手方向軸に平行に、関心ボリューム（ＶＯＩ）に沿って長手方向に移動可能なＸ線源と、前記ガントリーに結合され、前記Ｘ線源のＦＯＶと重なり合うＦＯＶを有する２つの核医学検出器とを含む。前記伸張アームは、前記マウントに寄せられる収納位置と、前記Ｘ線検出器のＸ線受光面が前記Ｘ線源に面し且つ前記Ｘ線源から僅かにオフセットされる稼働位置との間で、前記ヒンジピンの周りでおよそ９０°回転する。
更なる他の一態様に従って、平面パネル型Ｘ線検出器を収納位置と稼働位置との各々で固定する方法は、ガントリー上のマウントに結合された伸張アームから外側に第１の位置まで、スライド式プレートを伸張させるステップを含み、第１の運動変換部は、固定ピンを第１の受入孔から後退させて前記検出器を前記収容位置から解放するように、前記スライド式プレートに結合されたスライダーによる直線運動を、固定用ピンネジに与えられる回転運動へと変換する。当該方法は更に、前記伸張アームを前記収容位置から前記稼働位置までおよそ９０°回転させるステップと、前記スライド式プレートを第２の位置まで伸張させるステップであり、第２の運動変換部が、前記固定ピンを第２の受入孔内に平行移動させて前記検出器を前記稼働位置に固定するように、前記スライド式プレートに結合されたスライダーによる直線運動を、固定用ピンネジに与えられる回転運動へと変換するステップとを含む。前記スライド式プレートは前記Ｘ線検出器に結合されており、前記Ｘ線検出器は前記稼働位置にあるとき、Ｘ線源に向くように方向付けられる。
他の一態様に従って、複合的撮像方法は、少なくとも２つの核医学検出器ヘッド、Ｘ線源、及びＸ線検出器を患者寝台の周りで回転させるステップであり、前記Ｘ線源及び前記Ｘ線検出器の視野が、前記核医学検出器ヘッドの視野と一致するように回転させるステップと、ＣＴ撮像中に、患者のＶＯＩのトランケーションされた部分を、回転式ガントリーの反対側の１８０°の回転方向にて前記ＶＯＩの反対側の半分からのビューが収集されるように、収集するステップとを有する。
他の一態様に従って、複合型被検体撮像システムは、第１の支点によって平面パネル型Ｘ線検出器に回転可能に結合され、且つ第２の支点によって回転式ガントリーに回転可能に結合された、固定可能な伸張アームと、前記Ｘ線検出器に対向して前記ガントリーに結合されたコーンビームＸ線源であり、前記ガントリーを貫く長手方向軸に平行に、関心ボリューム（ＶＯＩ）に沿って長手方向に移動可能なＸ線源とを含む。当該システムは更に、前記ガントリーに結合され、前記Ｘ線源の視野（ＦＯＶ）と重なり合うＦＯＶを有する２つの核医学検出器を含む。前記伸張アームは、前記ガントリーに寄せられる収納位置の間で、前記第２の支点の周りでおよそ９０°回転し、前記平面パネル型Ｘ線検出器は、前記Ｘ線検出器のＸ線受光面が前記Ｘ線源に面し且つ前記Ｘ線源から僅かにオフセットされる稼働位置まで、前記第２の支点の周りでおよそ１８０°回転する。
１つの利点は、ＮＭデータ収集とＣＴデータ収集との間の間隔が短縮され、データ収集時間が短縮されることである。
他の１つの利点は、ＮＭ及びＣＴのデータ及び画像が本質的に整列されることにある。
他の１つの利点は、平面パネルＸ線検出器の固定が自動化されることにある。
以下の詳細な説明を読み、理解することにより、本出願に係る革新技術の更なる利点が当業者に認識されるであろう。
この革新技術は、様々な構成要素及びその構成、並びに様々なステップ及びその編成の形態を取り得る。図面は、様々な態様を説明するためのものに過ぎず、本発明を限定するものとして解されるべきでない。
例えば関心領域の中心を長手方向の軸付近に置くように、撮像あるいは検査される被検体を所望の位置に位置付けるように選択的に上下に位置決め可能な、例えばテーブル又は長椅子などの、患者支持台を含む撮像システムを示す図である。 ２つの核医学検出器と、Ｘ線源すなわちＣＴ源と、ガントリーの共通回転中心に非対称に搭載された平面パネル型のＸ線検出器すなわちＣＴ検出器とを含む、一体化された複合型システムを示す正面図である。 図２Ａの一体化複合型システムを示す側面図であり、２つのシステム間の撮像ＦＯＶが共通あるいは一致しており、患者の移動を殆ど、あるいは全く必要とせずに、同様の撮像面による共通に整合された画像が提供される。 図２Ｂのシステムを示す別の側面図であり、ＣＴ源及びＣＴ検出器が長手方向軸に沿った退避位置に移動されている。 ＣＴ源が、ＶＯＩを通るＸ線コーンビームを放射しながら、ガントリーを貫く長手方向の中心軸に平行に長手方向に移動するガントリーを示す側面図である。 ＣＴのＸ線源及び平面パネル検出器が核医学検出器ヘッドに対して直列構成にある他の一実施形態に係るシステムを示す側面図である。この実施形態においては、核医学検出器ヘッドと、ＣＴ源及びＣＴ検出器とを（何れかの順序で）順番に使用して、関心ボリューム（ＶＯＩ）を撮像することができる。 円錐状のＸ線ビームの全て又は一部をオフセットされた平面パネル検出器に導くコリメータ・フィルタ装置を備えた他の一実施形態に係る撮像システムを示す図である。 心臓核医学検査において典型的に用いられる９０°の角度にＮＭ検出器を有する幾何学構成で構成されたシステムを示す図である。 核医学検出器（例えば、ＳＰＥＣＴ、ＰＥＴ）、ＣＴ源、及び平面パネル検出器が、ＣＴスキャン及び／又は核医学スキャン中にそれら装置を所望の位置に位置付け、且つ現在使用中でない移動要素を使用時の軌道外に位置付けることを容易にするトラック上に移動可能に搭載された、他の一実施形態に係る撮像システムを示す図である。 平面パネル検出器が、伸張部及び平面パネル検出器をガントリーに結合するマウントに固定可能に結合された伸張部上で外側に伸張された、その稼働位置にあるシステムを示す透視図である。 平面パネル検出器を１つ以上の位置に固定するための自動固定機構を、伸張された位置にある伸張アームとともに示す斜視図である。 収容位置にある平面パネル検出器の自動固定機構を示す図である。 完全に伸張された位置にある自動固定機構を示す図である。 伸張アームがその伸張位置にあるときの自動固定機構のヒンジ部を示す図である。 核医学検出器と、平面パネルＸ線検出器の反対側に示された放射線源とを備えたガントリーを示す図である。 核医学検出器及び放射線源を、配備された平面パネル検出器とともに示す、ガントリーを示す図である。 折り畳み位置に格納された平面パネル検出器を、やはり折り畳まれた収容位置にある伸張アームに対して示す図である。 第１の旋回軸又はヒンジの周りで伸張アームから外側に折り返された、あるいは回転された平面パネル検出器を示す図である。 収容位置から外側に稼働位置まで回転された、完全に伸張された位置にある平面パネル検出器及び伸張アームを示す図である。 固定伸張位置にある平面パネル検出器及び伸張アームを示す図である。 伸張位置すなわち稼働位置にある固定可能な伸張アーム・平面パネル検出器アセンブリを備えた一実施形態に係るシステムを示す図である。
ここで説明するシステム及び方法は、単一の患者撮像装置内で、コーンビームＣＴ（ＣＢＣＴ）源を、オフセットされた平面パネル検出器及び核医学撮像ヘッドと組み合わせることに関する。オフセットされた平面パネル検出器を用いることにより、フルサイズのＣＴ検出器と比較して検出器のサイズを最小化して占有空間を縮小し、核医学撮像ヘッドの動作自由度を増大させることが可能である。核医学撮像は、診断や治療効果の評価に使用可能な生理学的過程及び／又は機能情報を提供する。例えば相互に整合されたＣＢＣＴ等の別のモダリティの付加は、読み取る者の臨床上の確信を高める上で有用である。また、ＣＢＣＴ情報は、放射データの減衰を補正し、定量的な正確性及び画像の品質を向上させるために使用することが可能である。
その他の特徴は、平面パネル検出器がＣＢＣＴスキャン中に適所に留まり、且つＣＢＣＴ源が使用されないときに、例えば核医学（ＮＭ）撮像中又はシステム休止時間中などに、軌道外に収容されることを確実にする固定機構に関する。
図１を参照するに、撮像システム１０は、例えば患者の関心ボリュームの中心を撮像システムの長手方向軸付近に置くように、撮像あるいは検査される被検体を所望の高さに位置付けるように選択的に上下に位置決め可能な、例えばテーブル又は長椅子などの患者支持台１２を含んでいる。テーブルは寝台１４を含んでおり、寝台１４は、核医学検出器ヘッド１８（例えば、ガンマカメラ又はこれに類するもの）による撮像、及び／又はＣＢＣＴのＸ線源２０と平面パネルＣＢＣＴ検出器すなわちＸ線検出器２２とによる撮像のために患者の関心ボリューム（ＶＯＩ）が撮像システムの視野（ＦＯＶ）内に平行移動され得るように、回転可能なガントリー１６を貫く長手方向軸に平行に移動可能である。例えばモータ等の動力源（図示せず）が、選択的に、ＶＯＩをＦＯＶ内に位置付けるように寝台を長手方向軸に平行に駆動する。検出された患者画像データ（例えば、核医学データ及び／又はＣＴデータ）は、オペレータがモニタ２４上で見る画像を生成するために画像再構成などを実行する適当なハードウェア及びソフトウェアを含むワークステーション（図示せず）によって受信される。
インナーガントリー構造２６は、アウターガントリー構造２８に、ステップ回転又は連続回転で回転可能なように搭載されている。核医学検出器ヘッド１８は、受け入れた被検体の周りのグループとして、回転ガントリー構造２６の回転とともに回転する。核医学検出器ヘッドは、中心軸の周りの多様な角度方向及び中心軸からの多様な変位の何れかに当該検出器ヘッドを位置付けるために、回転ガントリー２６上で被検体からの距離及び間隔を変化させるように、径方向、円周方向及び横方向に調整可能である。例えば、径方向、円周方向、及び被検体の接線方向において横方向に、独立に核医学検出器ヘッドを（例えば、直線状の軌道又はその他の適切なガイドに沿って）平行移動させるために、例えばモータ及び駆動アセンブリ等の別個の並進装置群が設けられる。ここで説明する２つの検出器ヘッドを用いる実施形態は、２検出器システム、３検出器システム、又はこれらに類するもので実施されることができる。同様に、例示する実施形態を３検出器システムに適応するために三回対称性を用いることも意図される。
一実施形態において、核医学検出器ヘッドはＳＰＥＣＴ検出器ヘッドである。ＳＰＥＣＴ撮像においては、検出器ヘッド上の各座標で受信された放射線データによって投影画像表現が定められる。ＳＰＥＣＴ撮像において、受信放射線が沿う光線はコリメータによって定められる。
他の一実施形態において、核医学検出ヘッドは陽電子放射型断層撮影（ＰＥＴ）検出器ヘッドである。ＰＥＴ撮像において、検出器ヘッドの出力は、２つのヘッド上の同時放射線イベントに関して監視される。ヘッドの位置及び方向と同時放射線が受信された面とから、同時イベント検出点同士の間の光線すなわちライン・オブ・レスポンス（ＬＯＲ）が計算される。このＬＯＲは、発生した放射線イベントが沿った直線を定める。ＰＥＴ及びＳＰＥＣＴの何れにおいても、ヘッドの様々な角度方向からの放射線データが、関心ボリュームの容積的なボリューム画像表現へと再構成される。
ＣＢＣＴ源２０は、図３に関連して後述するように、例えばコリメータ及びアクシャルフィルタを採用することによって、ＣＴ撮像に好適なスキャン中の或る時点で視野（ＦＯＶ）の一部のみが画像化されるように複数の領域にセグメント化することができる。
ＣＢＣＴ源２０は、寝台２４の有限運動を用いて、あるいは寝台１４の運動を用いずにＣＴ撮像及びエミッション撮像の双方のＦＯＶが一致する、あるいは重なり合うように、ＦＯＶの周りを回転する。平面パネル放射線検出器２２は、ＣＴのＦＯＶが切り捨て（トランケーション）なしで患者を撮像するのに十分であるように、回転中心に対して非対称な配置で置かれている。また、平面パネル検出器は、Ｘ線像として解釈可能な高分解能のＸ線写真データを生成することの助けとなる。故に、システム１０は、２つの撮像面の間の変位が、直列型システムと比較して優位に低減あるいは排除されるので、核医学撮像（例えば、ＳＰＥＣＴ、ＰＥＴ等）画像とＣＴ又はその他のモダリティの画像との間の整合問題を排除あるいは軽減するマルチモダリティシステムである。これはまた、２つの別個の撮像システムの異なるＦＯＶまで患者支持台が延在される必要がないので、結合型スキャナのための部屋の大きさについての要求を軽減する。それにより、敷地造成の複雑度及びコストが低減され、既存施設へのＳＰＥＣＴ／ＣＴシステム又はＰＥＴ／ＣＴシステムの事後導入が容易になる。
非対称な検出器配置を用いることにより、平面パネル検出器２２は、核医学検出器１８の従来の運動を提供するように小型化されることが可能であり、より大型のＣＴ検出器が用いられた場合に生じ得る離隔（クリアランス）問題を軽減する。また、既存のＳＰＥＣＴ又はＰＥＴ用の撮像テーブル構成に対して患者テーブルに変更の必要がないため（例えば、核医学撮像ＦＯＶとＣＴ撮像ＦＯＶとが一致するため）、患者テーブルには追加のコストは伴わない。また、ＣＴのＦＯＶを拡大し（例えば、およそ５０ｃｍ以上まで倍化）、大柄の患者のスキャンをトランケーションなしで可能にすることができる。また、核医学検出器ヘッドの回転速度は重量面及び安全面での制約によって制限され得る。逆に、ボリュームＣＢＣＴの収集及び再構成は、一回転で大きい軸方向のカバレッジを実現する。これは、全体的なスキャン時間を短縮して息止め収集を可能にし、画像の品質を向上させることになる。
図２Ａは、２つの核医学検出器１８と、Ｘ線源すなわちＣＴ源２０と、ガントリー１６の共通回転中心に非対称に搭載された平面パネル型のＸ線検出器すなわちＣＴ検出器２２とを含む、一体化された複合型システム１０を示している。核医学検出器は、例えば全身用平面ＳＰＥＣＴ又はＰＥＴスキャンプロトコルなどのための、１８０°配置で示されている。ＣＴ源２０は、非対称に整列されたＣＴ検出器２２上に向けて非対称ビームを放射する。非対称ビームは、例えば、（図示しない）ビームフィルタ、コリメータ又はこれらに類するものを用いて生成され得る。ＣＴ検出器は、完全なＶＯＩ４２のＣＴ画像を生成するために、ＶＯＩ４２の複数の重なり合うＦＯＶ４０を生成するように複数の位置に移動されることができる。なお、ガントリーが１８０°回転したとき、放射線ビームはＶＯＩの残りの半分を撮像することになる。
図２Ｂは、システム１０の側面図を示しており、２つのシステム間の撮像ＦＯＶが共通あるいは一致しており、患者の移動を殆ど、あるいは全く必要とせずに、同様の撮像面による共通に整合された画像が提供される。ガントリーは、トランケーションされた反対からのビュー（１８０°）がともに重み付けられて患者を包含する完全な投影データセットが収集されるように、ＣＴ収集中に３６０°回転されることができる。検出器２２は、データを逃すことなく互いに反対からの投影間でオーバーラップを作り出すようにオフセットされることが可能である。検出器をオフセットすること、すなわち、ずらすことは、トランケーションされた投影データを削減することによって画像アーチファクトを低減する。そして、例えばフェルトカンプアルゴリズム等のアルゴリズムを用いた再構成が用いられ、解剖学的局在化又は減衰補正の何れかに用い得るボリュームＣＴデータセットが生成される。回転中のＸ線源の動きは、完全なサンプリングを達成し、ＣＢＣＴ再構成を改善する。
図２Ｃは、システム１０の別の側面図であり、ガントリーの円周の周りの回転に加え、ガントリーを貫く長手方向軸に沿ったＣＴ源の動きを示すために、ＣＢＣＴ源２０がガントリー１６の方にずらされている。ＣＴ源は、故に、複数の角度及び位置から完全なる画像データの組を生成するために、ＶＯＩの周りで回転されることに加え、ＶＯＩの全長をスキャンするように伸張され、且つ／或いは退避されることができる。ガントリーの回転動作中、核医学検出器１８はＣＴ源及びＣＴ検出器に対して静止した状態にされ、その結果、全ての装置がガントリーとともに移動し、核医学検出器がＣＴヘッドのＦＯＶの外側に保たれること又はこの逆が確保される。
図２Ｄは、ガントリー１６の側面図を示しており、ＣＴ源２０が、ＶＯＩ４２を通るＸ線コーンビームを放射しながら、ガントリーを貫く長手方向の中心軸に平行に、長手方向に移動している。長手方向でのＣＴ源の動きは、ＶＯＩを移動させる必要なくＶＯＩ全体をスキャンすることを容易にするものであり、また、ＣＴスキャン中に欠けたＶＯＩ部分が存在しないことを確保するように、ガントリーが（例えば、連続的に、あるいはステップ動作にて）回転される間に実行されることができる。また、検出器２２は、ＣＴ源とともに長手方向に移動されてもよいし、静止したままにされてもよい。検出器２２が移動いようと静止していようと、Ｘ線ビームを検出器２２の方に導くために、フィルタ（図示せず）が用いられ得る。斯くして、システム１０は、不完全なサンプリングによって生じ得る問題を軽減する。
図２Ｅは、システム１０の別の側面図を示しており、ＣＴのＸ線源２０及び平面パネル検出器２２は核医学検出器ヘッド１８に対して直列構成にある。この実施形態においては、核医学検出器ヘッドと、ＣＴ源及びＣＴ検出器とを（何れかの順序で）順番に使用して、ＶＯＩを撮像することができる。
図３は、円錐状のＸ線ビームの全て又は一部をオフセットされた平面パネル検出器に導くコリメータ・フィルタ装置５０を備えた撮像システムの他の一実施形態を示している。このシステムはガントリー１６を含んでおり、ガントリー１６は、当該ガントリーの撮像領域内に挿入されるときにテーブル支持体（図示せず）によって支持される寝台（図示せず）を受け入れる。ガントリーに、Ｘ線源２０及び平面パネル検出器２２とともに、一対の核医学検出器１８（例えば、ＳＰＥＣＴ検出器、ＰＥＴ検出器など）が移動可能に位置付けられる。Ｘ線源は、当該Ｘ線源の使用中に熱を消散させる熱交換装置５２を含んでいる。また、ＶＯＩ（図示せず）と平面パネル検出器２２との間に散乱グリッド５４が位置付けられている。散乱グリッドは、一次Ｘ線を検出器へと通しながら散乱あるいは減衰されたＸ線を吸収し、Ｘ線検出を改善する。
患者動き検出器５６が患者の動きを検出する。患者動き検出器５６は、患者のＶＯＩがＣＴ撮像及び／又は核医学撮像の検出器のＦＯＶ内に留まることを確実にするように、ＣＴ撮像及び／又は核医学撮像の検出器の調整をトリガーすることができる。例えば、検出された患者の動きは、制御サーバ５８及び／又はガントリー動作コントローラ６０が、検出器１８、ＣＴ源とＣＴ検出器システム、及び／又は患者寝台それぞれの移動を開始するようにトリガーすることが可能であり、患者をＦＯＶ４０内に維持するように電力を供給する。
Ｘ線発生器６２がＸ線源２０に電力を供給し、ＣＴスキャン中に該Ｘ線源を介して放射されるＸ線が生成される。Ｘ線発生器は更に、Ｘ線コントローラ６４に結合されている。Ｘ線コントローラ６４は、ＣＴスキャン中の適時に適当な強度などでＸ線を生成するようにＸ線発生器に信号伝達する。コントローラ６４はまた、（電源を備えた）コマンドプロセッサ６６に結合されている。コマンドプロセッサ６６は、検出されたＸ線情報を平面パネル検出器２２から受信するとともに、それに電力を供給する。コマンドプロセッサは更に、ガントリーと、検出されたＳＰＥＣＴデータ及びＣＴデータを受信するＳＰＥＣＴ−ＣＴ収集部６８とに結合されている。ワークステーション６９は、収集されたデータを受信するものであり、ＶＯＩ又は患者のＣＴ画像及び核医学画像を再構するための再構成プロセッサ及びメモリ（図示せず）を含んでいる。
図４は、心臓核医学検査において典型的に用いられる幾何学構成で構成されたシステム１０を示している。ＣＴ源２０は、心臓スキャンを実行する時に望ましいものである相互に９０°の向きにした核医学検出器群１８の動作を妨げないようにして、ガントリー上に位置付けられている。核医学検出器は、所望時に平面パネル検出器２２によって検出されるようにＣＴ源がＸ線ビームを放射することを可能にするよう、（図示の向きにおいて）横方向に移動可能である。
図５は、核医学検出器１８（例えば、ＳＰＥＣＴ又はＰＥＴ）、ＣＴ源２０、及び平面パネル検出器２２が、ＣＴスキャン及び／又は核医学スキャン中にそれら装置を所望の位置に位置付けることを容易にするトラック上に移動可能に搭載された、他の一実施形態に係るシステム１０を示している。核医学検出器ヘッドは、円形経路に沿って移動するフレームに搭載されている。これらの核医学検出器は、相互に近付いたり遠ざかったりする該フレームの部分に沿って平行移動し、これら検出器ヘッドは、ガントリー１６に従う複雑で制御された経路にて移動される。Ｘ線源及びＸ線検出器は、ガントリーの周りの円形経路上を移動する。また、Ｘ線源及びＸ線検出器は、核医学検出器に垂直且つガントリーを貫く中心軸に垂直なフレーム部分に沿って（例えば、図５の回転方向において上下）移動する伸張／格納可能なアームによってガントリーに取り付けられている。Ｘ線検出器（図５においては、収容位置又は折り畳み位置に示されている）を所望の位置に自動的に固定するために、格納可能な伸張アームが伸張された状態で用いられる。一実施形態において、平面パネル検出器は、該検出器の折り畳み及び展開を可能にする直線状のスライド式アームに取り付けられる。このアームは、円形経路で移動する梁（ビーム）に取り付けられ、自動機械的固定手段を含む。斯くして、システム１０は、検出器２２を手動で固定する必要性を軽減する。
図６は、平面パネル検出器２２が、伸張アーム及び平面パネル検出器をガントリー１６に結合するマウント７２に固定可能に結合された伸張アーム７０上で外側に伸張された、その稼働位置にあるシステム１０を示している。ＣＴ源２０がＦＯＶを横切るＸ線ビームを平面パネル検出器へと放射する一方で、核医学検出器１８は経路外に位置付けられる（例えば、側方に外される）。例示した図において、伸張アームはページの外側に伸張している。
図７は、平面パネル検出器を１つ以上の位置に固定するための自動固定機構８０を、伸張された位置にある伸張アーム７２とともに示す斜視図である。この機構はマウント７０を含んでおり、伸張アーム７２がそれにヒンジ構成で結合されている。伸張部は、複数の伸張可能なスライダー８４を備えたスライド式プレート８２を含んでおり、スライド式プレート８２は、伸張されるとき、これらスライダー８４に沿って移動する。少なくとも１つのスライダー８４は、当該スライダーの直線運動を回転運動に変換する運動変換部８６に結合されている。一実施形態において運動変換部は、スライダー内のラックアンドピニオン式システム（図示せず）によって回転されるギアであり、スライダーが伸張されるときギアは第１の方向に回転し、スライダーが格納されるときギアは反対方向に回転する。
マウント７０と伸張アーム７２との間のヒンジ式の結合は、伸張アームの上部及び下部の端部を通り且つ複数のヒンジ部９２を通って延在するピン９０を含んでいる。ギアは、固定用のピンネジ８８を機械的に接触しており、ギアが上記第１の方向に回転するとき、固定用ピンネジを回転させて固定ピン９４を伸張させる。固定ピンは、孔部９６によって受け入れられ、検出器が完全に展開されたときの位置で伸張アーム７２を固定する。
図８は、収容位置にある平面パネルＣＴ検出器の自動固定機構８０を示している。伸張アーム７２はマウント７０に寄せて収容されている（例えば、伸張アーム７２はヒンジピン９０の周りで収容位置まで回転されている）。スライダー式プレート８２は伸張アーム７２内に完全に格納されている。
図９は、完全に伸張された位置にある自動固定機構８０を示している。伸張アーム７２は、マウント７０に寄せられた収容位置から、ヒンジピン９０の周りで外側に、およそ９０°回転される。スライド式プレートは、伸張アーム内にある収容位置から外側に伸張されている。スライド式プレートの運動は、固定用ピンネジを作動させる回転運動に変換され、固定用ピンネジは、固定ピンを受入孔内まで延在させ、伸張アーム及びスライド式プレートが伸張位置に固定される。
図１０は、伸張アーム７２がその伸張位置にあるときの自動固定機構８０のヒンジ部を示している。伸張アームは、ヒンジピン９０の周りで、マウント７０から離れる方向に回転されている。スライド式プレート８２が伸張アームから外側に部分的に伸張されるとき、スライダー８４は、第１の運動変換部を作動させ、当該スライダーの直線運動を、固定用ピンネジ８８を第１の受入孔９６から抜き出す回転運動に変換させる。そして、伸張アームはマウントから９０°外側に回転され、スライド式プレートは伸張アームから完全に伸張される。スライド式プレートの完全なる伸張は、スライダーを第２の運動変換部８７に結合させる。第２の運動変換部８７は、固定用ピンネジ８８に、固定ピン９４を第２の受入孔９８内まで延在させることを行わせ、それにより伸張アームはその伸張位置に固定される。
以下の例は、これまでの図に関して伸張アームの動きを説明するものである。平面パネル検出器の自動固定アセンブリは、図５及び８に示した位置に収容されている。固定ピン９４が、対応するヒンジ嵌合部の第１の受入孔９６内にかみ合う。故に、伸張アーム７２は折り畳み位置で固定される。スライダー８４が第１の位置まで外側に直線的に移動することを開始し、運動変換部８６が直線運動を回転運動に変換し、固定用ピンネジ８８を第１の受入孔９６から抜き出させる。この時点では、スライド式プレートの進行が部分的に行われたのみであり、ヒンジは固定されていない。その後、アームがおよそ９０°回転され、伸張アームのスライド式プレートが、完全に伸張された位置すなわち稼働位置まで更に引き出され、固定ピンを第２の受入孔９８内に挿入するようにネジ８８を反対方向に嵌合・回転させることを第２の運動変換部８７に行わせる。故に、ヒンジは、図６及び７で示した伸張位置で再び固定される。
従って、例えば図６に示したラックアンドピニオン式アセンブリ等の機構を介して直線運動を回転運動に変換することによって固定が達成される。スライダー８４が内側及び外側に移動するとき、細かいピッチのスクリューシステムが回転され、固定ピン９４が、対を為すヒンジ内に設けられた精密な孔の１つに挿入される。それにより、平面パネル検出器を所与の位置に手動で固定することが不要になる。また、この機構は、検出器を適所に自動的に固定するので、オペレータが検出器を適所に固定し忘れることに対する予防手段を提供する。
他の一実施形態において、スライド式プレートの自動二段階動作と伸張アームの回転とを実行するために、電力駆動部（図示せず）が含められる。その電力駆動は、検出器を収容位置と稼働位置との間で移動させるように、ユーザインタフェース（例えば、コンピュータ又はワークステーション）から制御することができる。
他の一実施形態において、システムを動作させる方法は、Ｘ線源と核医学検出器ヘッドとが重なり合う視野又は一致する視野を有するように核医学検出器ヘッド１８、Ｘ線源２０及びＸ線検出器を患者寝台１４の周りで回転させることを含む。この方法によれば、Ｘ線検出器は、ＣＴ収集が行われているとき稼働位置で固定され、ＣＴ収集が行われていないとき（例えば、核医学画像データ収集中、又はシステムが使用されていないとき）収容位置で固定される。ＣＴ撮像において、ガントリー１６が回転するときにＶＯＩのビュー（view）が反対方向の１８０°から収集されるよう、患者のＶＯＩ４２の部分群のトランケーションされたＸ線データが収集される。例えば、ガントリーがその開始地点の反対側の１８０°地点を通って回転する時、Ｘ線源及びＸ線検出器は、ＶＯＩの反対側からのビューを生成し始める。斯くして、完全なデータセットが確保され、冗長なデータは後に、画像再構成の前に除去される。また、Ｘ線検出器はＣＴ収集中に適所（例えば、Ｘ線源に対向する稼働位置）に固定される。ＣＴ収集が完了すると、核医学撮像データ収集が開始し得るように、Ｘ線源は経路外に折り畳まれ、Ｘ線検出器は折り畳まれて収容位置で固定される。例えば、検出器は、ＣＴの稼働中に伸張アーム７２の外側に伸張するスライド式プレート８２に取り付けられる。スライド式プレートは、完全に伸張した位置から部分的に伸張した位置まで格納されることが可能であり、該プレートの格納中の直線運動は運動変換部８７によって回転運動に変換されることができる。この回転運動は、固定用ピンネジ８８を回転させ、それにより、固定ピンが受入孔９８から引き抜かれて、検出器が稼働位置から解放される。ピンが受入孔９８の外側になると、伸張アームはマウント７０に寄せて折り畳まれる。この時点で、スライド式プレートは伸張アーム内に完全に格納され、運動変換部８６がスライダー８４の直線運動を、固定用ピンネジに与えられる回転運動へと変換する。それにより、固定ピンが受入孔９６に挿入され、検出器が収容位置で固定される。上述の動作は、ＣＴ収集が実行されるべきときにはいつでも、検出器を収容位置から解放し、それを稼働位置に固定するために逆にして行われることができる。
図１１は、核医学検出器１８と、平面パネルＸ線検出器２２の反対側に示された放射線源２０とを備えたガントリー１６を示している。平面パネル検出器２２は、その格納位置で示されており、回転ガントリー部２６の壁部内にある。このように平面パネル検出器を格納することにより、平面パネル検出器２２は核医学検出器１８の経路外となる。また、例えば、コリメータ交換、ベッド撮像、核医学検出器のＱＣチューニング、及び輸送の間、平面パネル検出器が保護される。
図１２は、核医学検出器１８及び放射線源２０を、配備された平面パネル検出器２２とともに示す、ガントリー１６を示す図である。放射線受光面が放射線源２０に面するように、伸張アーム７２’がガントリーの表面内の収納位置から外側に折り返され、さらに、平面パネル検出器が伸張アームから外側に折り返されている。
図１３Ａ−Ｄは、展開の様々な段階にある平面パネル検出器２２及び伸張アーム７２’の上面図を示している。図１３Ａにおいて、平面パネル検出器２２は伸張アーム７２’に寄せられた折り畳み位置に格納されており、伸張アーム７２’もまた、折り畳まれた収容位置にある。
図１３Ｂにおいて、平面パネル検出器２２は、第１の旋回軸又はヒンジ１１０の周りで伸張アーム７２’から外側に折り返され、あるいは回転されている。伸張アーム７２’は、第２の旋回軸又はヒンジ１１２の周りで収納位置から外側に回転され、あるいは折り返されている。
図１３Ｃにおいて、平面パネル検出器２２及び伸張アーム７２’は、完全に伸張された位置にあり、収容位置から外側に、放射線受光面が放射線源（例えば、ガントリーの検査領域の反対側に位置付けられている）からの放射線を受けるように向けられた稼働位置まで回転されている。
図１３Ｄにおいて、平面パネル検出器２２及び伸張アーム７２’は固定された伸張位置にある。例えば、検出器２２を適所に固定するために、オペレータが伸張アーム７２’内の収納位置からハンドル１２０を引き出す。ハンドル１２０は、外に引き出されると、伸張アーム内のカム１２２を作動させ、このカムによって、伸張アーム７２’の内部の１つ以上のトラック１２７、１２８内に位置付けられた１つ以上の玉（ボール）又はベアリング１２４、１２６に力が及ぼされる。一実施形態において、これらのトラックは、カムの動作を受けてボール同士の間で力を伝達する力伝達手段（例えば、バネ、ロッド、又はこれらに類するもの）を含んでいる。例えば、カムがボール１２６に圧力を印加すると、トラック１２７を介してボール１３０に力が伝達され、そして、ボール１３０が回転軸（支点）１１０に停止力を印加することにより、平面パネル検出器２２がその固定位置から移動することが防止される。同様且つ同時に、カムの動作がボール１２４に圧力を印加し、ボール１２４がトラック１２８を介してボールプランジャー１３２に力を伝達する。故に、ボールプランジャーが、ボール又はベアリング１３４を、回転軸（支点）１１２内のボール受入溝１３６に押し込み、稼働中に伸張アーム７２’が移動することが防止される。斯くして、伸張アーム及び平面パネル検出器は、この二回転軸固定構成によって、正確に、再現可能に、且つ安全に、展開された稼働位置で固定される。
図１４は、伸張位置すなわち稼働位置にある固定可能な伸張アーム・平面パネル検出器アセンブリを備えた一実施形態に係るシステム１０’を示している。システム１０’は、ガントリー１６の検査領域内に、そして検査領域外に、患者を平行移動させる患者寝台１４を備えた被検体支持台１２を含んでいる。一対の核医学検出器ヘッド１８、放射線源２０、及び平面パネル検出器２２が、ガントリー１６に搭載されている。システム１０’によって生成された被検体の画像を見るためのモニタ２４が設けられている。平面パネル検出器２２は、使用されていないとき、核医学検出器１８の経路から外され、受入空洞１５０内に収納される。認識されるように、システム１０’の構成要素は、図１−５に関連して説明したシステム１０の構成要素と同様あるいは同一としてもよく、更に図１２−１３Ｄの伸張アーム７２’を採用してもよい。
幾つかの実施形態を参照しながら本発明を説明した。以上の詳細な説明を読み、理解した者は、変更及び変形に思い当たるであろう。本発明は、添付の請求項の範囲又はその均等範囲に入る限りにおいて、そのような全ての変更及び変形を含むものとして解されるものである。

Claims (29)

  1. 回転式ガントリーに搭載された少なくとも２つの核医学検出器ヘッド；
    前記ガントリーに搭載されたＸ線源；
    前記Ｘ線源に対向し且つ前記Ｘ線源に対してオフセットされて前記ガントリーに搭載されたＸ線検出器；
    を含み、
    前記Ｘ線源の視野（ＦＯＶ）と前記核医学検出器ヘッドのＦＯＶとが互いに重なり合う、
    複合型患者撮像システム。
  2. 前記Ｘ線源は、円錐状のＸ線ビームを、前記オフセットされたＸ線検出器に導く、請求項１に記載のシステム。
  3. トランケーションされたビューを生成するように関心ボリューム（ＶＯＩ）が部分的に前記Ｘ線源のＦＯＶ内に位置付けられ、前記ガントリーはＣＴデータ収集中に前記ＶＯＩの周りでおよそ３６０°回転され、該ＦＯＶは、併せて撮影されたトランケーションされた１８０°の反対側のビューが前記ＶＯＩの完全な投影データセットを生成するようにトランケーションされる、請求項２に記載のシステム。
  4. 前記Ｘ線源は、前記ガントリーがＣＴデータ収集中に回転されるとき、前記ガントリーの中心を貫く長手方向軸に平行に、前記ＶＯＩに沿って長手方向に移動可能である、請求項３に記載のシステム。
  5. 前記Ｘ線検出器は長手方向に、前記回転式ガントリーの前記長手方向軸に平行に搭載されている、請求項４に記載のシステム。
  6. 前記Ｘ線源及び前記Ｘ線検出器のうちの少なくとも一方は、使用されないときに前記回転式ガントリーの正面の後方に回転されるように、前記回転可能ガントリーに回転可能に搭載される、請求項１に記載のシステム。
  7. 前記Ｘ線検出器は平面パネル型検出器である、請求項１に記載のシステム。
  8. 前記核医学検出器ヘッドは、単光子放射型コンピュータ断層撮影（ＳＰＥＣＴ）検出器ヘッド又は陽電子放射型断層撮影（ＰＥＴ）検出器ヘッドのうちの少なくとも一方である、請求項１に記載のシステム。
  9. 前記Ｘ線検出器と前記ガントリー上のマウントとにヒンジ動作可能に結合された自動固定式伸張アーム、を更に有する請求項１に記載のシステム。
  10. 前記伸張アームは、前記マウントと当該伸張アームとのそれぞれに結合されたヒンジ部を通って延在するヒンジピンを含み、前記伸張アームは、収容されるとき前記マウントに寄せて折り畳まれ、使用されるとき稼働位置までおよそ９０°折り返される、請求項９に記載のシステム。
  11. 前記伸張アームは、少なくとも１つのスライダーを搭載したスライド式プレートを含み、前記少なくとも１つのスライダーは、前記スライド式プレートが部分的に前記伸張アームから外側に伸張するとき、第１の運動変換部を作動させる、請求項９に記載のシステム。
  12. 前記第１の運動変換部は、固定用ピンネジに、固定ピンをヒンジアセンブリの対応するヒンジ部内の第１の受入孔から解放させることを行わせる、請求項１１に記載のシステム。
  13. 前記伸張アームが前記稼働位置まで回転され、前記スライド式プレートが前記伸張アームから完全に伸張されるとき、前記少なくとも１つのスライダーは第２の運動変換部を作動させる、請求項１１に記載のシステム。
  14. 前記第２の運動変換部は、前記固定用ピンネジに、前記固定ピンを第２の受入孔内に前進させて前記伸張アームを前記稼働位置に固定することを行わせる、請求項１３に記載のシステム。
  15. 第１の回転軸の位置で前記Ｘ線検出器に結合され、且つ第２の回転軸の位置で前記ガントリーに搭載された伸張アーム；及び
    前記伸張アーム上のハンドルであり、引かれたときに前記伸張アーム内のカムを作動させるハンドル；
    を更に含み、
    前記Ｘ線検出器が前記Ｘ線源に対向する稼働位置にくるまで、前記Ｘ線検出器は、前記第１の回転軸の周りで、前記伸張アームに寄せられた収納位置から回転し、前記伸張アームは、前記第２の回転軸の周りで、前記Ｘ線検出器と前記ガントリーの表面との間の収納位置から回転し；
    前記カムの作動により、前記カムは第１及び第２のベアリングに力を印加し、該力が前記第１及び第２のベアリングからトラックに沿って第３及び第４のベアリングに伝達され、前記第３及び第４のベアリングにより、それぞれ、前記Ｘ線検出器を前記稼働位置に固定するように前記第１及び第２の回転軸に固定力が印加される；
    請求項１に記載のシステム。
  16. 回転式ガントリー上のマウントに、ヒンジピンによってヒンジ動作可能に結合された自動固定式伸張アームであり、平面パネルＸ線検出器に結合された伸張可能なスライド式プレートを含む自動固定式伸張アーム；
    前記Ｘ線検出器に対向して前記ガントリーに結合されたコーンビームＸ線源であり、前記ガントリーを貫く長手方向軸に平行に、関心ボリューム（ＶＯＩ）に沿って長手方向に移動可能なＸ線源；
    前記ガントリーに結合され、前記Ｘ線源の視野（ＦＯＶ）と重なり合うＦＯＶを有する２つの核医学検出器；
    を含み、
    前記伸張アームは、前記マウントに寄せられる収納位置と、前記Ｘ線検出器のＸ線受光面が前記Ｘ線源に面し且つ前記Ｘ線源から僅かにオフセットされる稼働位置との間で、前記ヒンジピンの周りでおよそ９０°回転する、
    複合型被検体撮像システム。
  17. 前記伸張アームは、少なくとも１つのスライダーを搭載したスライド式プレートを含み、前記少なくとも１つのスライダーは、前記スライド式プレートが部分的に前記伸張アームから外側に伸張するとき、第１の運動変換部を作動させる、請求項１６に記載のシステム。
  18. 前記第１の運動変換部は、固定用ピンネジに、固定ピンを第１の受入孔から退避させることを行わせる、請求項１７に記載のシステム。
  19. 前記固定ピンが前記第１の受入孔から退避されると前記伸張アームが前記稼働位置まで回転され、前記少なくとも１つのスライダーは、前記スライド式プレートが前記伸張アームから完全に伸張されるとき、第２の運動変換部を作動させる、請求項１８に記載のシステム。
  20. 前記第２の運動変換部は、前記固定用ピンネジに、前記固定ピンを第２の受入孔内に前進させて前記伸張アームを前記稼働位置に固定することを行わせる、請求項１９に記載のシステム。
  21. トランケーションされたビューを生成するように関心ボリューム（ＶＯＩ）が部分的に前記Ｘ線源のＦＯＶ内に位置付けられ、前記ガントリーはＣＴデータ収集中に前記ＶＯＩの周りでおよそ３６０°回転され、該ＦＯＶは、併せて撮影されたトランケーションされた１８０°の反対側のビューが前記ＶＯＩの完全な投影データセットを生成するようにトランケーションされる、請求項２０に記載のシステム。
  22. 平面パネル型Ｘ線検出器を収納位置と稼働位置との各々で固定する方法であって：
    ガントリー上のマウントに結合された伸張アームから外側に第１の位置まで、スライド式プレートを伸張させるステップであり、第１の運動変換部が、固定ピンを第１の受入孔から後退させて前記検出器を前記収容位置から解放するように、前記スライド式プレートに結合されたスライダーによる直線運動を、固定用ピンネジに与えられる回転運動へと変換するステップ；
    前記伸張アームを前記収容位置から前記稼働位置までおよそ９０°回転させるステップ；及び
    前記スライド式プレートを第２の位置まで伸張させるステップであり、第２の運動変換部が、前記固定ピンを第２の受入孔内に平行移動させて前記検出器を前記稼働位置に固定するように、前記スライド式プレートに結合されたスライダーによる直線運動を、固定用ピンネジに与えられる回転運動へと変換するステップ；
    を含み、
    前記スライド式プレートは前記Ｘ線検出器に結合されており、前記Ｘ線検出器は前記稼働位置にあるとき、Ｘ線源に向くように方向付けられる、
    方法。
  23. 前記固定ピンを前記第１の受入孔内に有するようにして前記Ｘ線検出器を前記収容位置に固定するために、逆順に実行される請求項２２に記載の方法。
  24. 少なくとも２つの核医学検出器ヘッド、Ｘ線源、及びＸ線検出器を患者寝台の周りで回転させるステップであり、前記Ｘ線源及び前記Ｘ線検出器の視野が、前記核医学検出器ヘッドの視野と一致するように回転させるステップ；及び
    ＣＴ撮像中に、患者の関心ボリューム（ＶＯＩ）のトランケーションされた部分を、回転式ガントリーの反対側の１８０°の回転方向にて前記ＶＯＩの反対側の半分からのビューが収集されるように、収集するステップ；
    を有する複合的撮像方法。
  25. 前記核医学検出器ヘッドを用いてデータを収集することに先立って、前記Ｘ線源及び前記Ｘ線検出器を経路外に折り畳むすステップ、
    を更に含む請求項２４に記載の方法。
  26. 前記検出器を収容位置に固定することを：
    スライド式プレートを第２の位置から引き込めるステップであり、第２の運動変換部が、固定ピンを第２の受入孔外に平行移動させて前記検出器を稼働位置から解放するように、前記スライド式プレートに結合されたスライダーによる直線運動を、固定用ピンネジに与えられる回転運動へと変換するステップ；
    伸張アームを前記稼働位置から前記収容位置までおよそ９０°回転させるステップ；及び
    ガントリー上のマウントに結合された伸張アーム内の第１の位置に前記スライド式プレートを格納するステップであり、第１の運動変換部が、前記固定ピンを第１の受入孔に挿入して前記検出器を前記収容位置に固定するように、前記スライド式プレートに結合された前記スライダーによる直線運動を、前記固定用ピンネジに与えられる回転運動へと変換するステップ；
    によって行うステップ、
    を更に含む請求項２５に記載の方法。
  27. 第１の支点によって平面パネル型Ｘ線検出器に回転可能に結合され、且つ第２の支点によって回転式ガントリーに回転可能に結合された、固定可能な伸張アーム；
    前記Ｘ線検出器に対向して前記ガントリーに結合されたコーンビームＸ線源であり、前記ガントリーを貫く長手方向軸に平行に、関心ボリューム（ＶＯＩ）に沿って長手方向に移動可能なＸ線源；
    前記ガントリーに結合され、前記Ｘ線源の視野（ＦＯＶ）と重なり合うＦＯＶを有する１つ以上の核医学検出器；
    を含み、
    前記伸張アームは、前記ガントリーに寄せられる収納位置の間で、前記第２の支点の周りでおよそ９０°回転し、前記平面パネル型Ｘ線検出器は、前記Ｘ線検出器のＸ線受光面が前記Ｘ線源に面し且つ前記Ｘ線源から僅かにオフセットされる稼働位置まで、前記第２の支点の周りでおよそ１８０°回転する、
    複合型被検体撮像システム。
  28. 前記伸張アーム上のハンドルであり、引かれたときに前記伸張アーム内のカムを作動させるハンドル；
    を更に含み、
    前記カムの作動により、前記カムは第１及び第２のベアリングに力を印加し、該力が前記第１及び第２のベアリングから力伝達手段に沿って第３及び第４のベアリングに伝達され、前記第３及び第４のベアリングにより、それぞれ、前記Ｘ線検出器を前記稼働位置に固定するように前記第１及び第２の支点に固定力が印加される；
    請求項２７に記載のシステム。
  29. 平面パネル型Ｘ線検出器を、使用しないときに、ガントリー内に収容する方法であって：
    前記平面パネル型Ｘ線検出器を、当該平面パネル型Ｘ線検出器と、当該平面パネル型Ｘ線検出器を前記ガントリーに結合する伸張アームとの間の第１の回転軸の周りで、前記ガントリーに結合されたＸ線源に対向する稼働位置から、当該平面パネル型Ｘ線検出器の放射線受光面が前記伸張アームに面するまで、回転させるステップ；及び
    前記平面パネル型Ｘ線検出器が、前記カントリーに搭載された１つ以上の核医学検出器の視野の外側に収納されるように、前記伸張アームを、当該伸張アームと前記ガントリーとの間の第２の回転軸の周りで、当該伸張アーム及び前記平面パネル型Ｘ線検出器が前記ガントリーの表面内の受入空洞内に位置付けられるまで回転させるステップ；
    を含む方法。
JP2010531624A 2007-11-06 2008-10-29 一体化された非対称平面パネル型コーンビームｃｔ及びｓｐｅｃｔシステムを備えた核医学ｓｐｅｃｔ−ｃｔ装置 Pending JP2011502567A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US98578907P 2007-11-06 2007-11-06
US6123708P 2008-06-13 2008-06-13
PCT/IB2008/054478 WO2009060344A2 (en) 2007-11-06 2008-10-29 Nuclear medicine spect-ct machine with integrated asymmetric flat panel cone-beam ct and spect system

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2013201136A Division JP5767291B2 (ja) 2007-11-06 2013-09-27 一体化された非対称平面パネル型コーンビームｃｔ及びｓｐｅｃｔシステムを備えた核医学ｓｐｅｃｔ−ｃｔ装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2011502567A true JP2011502567A (ja) 2011-01-27

Family

ID=40626276

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010531624A Pending JP2011502567A (ja) 2007-11-06 2008-10-29 一体化された非対称平面パネル型コーンビームｃｔ及びｓｐｅｃｔシステムを備えた核医学ｓｐｅｃｔ−ｃｔ装置
JP2013201136A Expired - Fee Related JP5767291B2 (ja) 2007-11-06 2013-09-27 一体化された非対称平面パネル型コーンビームｃｔ及びｓｐｅｃｔシステムを備えた核医学ｓｐｅｃｔ−ｃｔ装置

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2013201136A Expired - Fee Related JP5767291B2 (ja) 2007-11-06 2013-09-27 一体化された非対称平面パネル型コーンビームｃｔ及びｓｐｅｃｔシステムを備えた核医学ｓｐｅｃｔ−ｃｔ装置

Country Status (5)

Country Link
US (2) US8462911B2 (ja)
EP (1) EP2217147B1 (ja)
JP (2) JP2011502567A (ja)
CN (1) CN101848679B (ja)
WO (1) WO2009060344A2 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04333336A (ja) * 1991-05-09 1992-11-20 Katayama Kogyo Kk モールの成形方法
WO2013161911A1 (ja) * 2012-04-24 2013-10-31 株式会社東芝 医用画像診断装置及びｐｅｔ－ｍｒｉ装置
JP2015522368A (ja) * 2012-07-18 2015-08-06 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ マルチモーダル撮像システムのための旋回式ガントリ

Families Citing this family (130)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10653497B2 (en) 2006-02-16 2020-05-19 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10357184B2 (en) 2012-06-21 2019-07-23 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US10893912B2 (en) 2006-02-16 2021-01-19 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods
US9782229B2 (en) 2007-02-16 2017-10-10 Globus Medical, Inc. Surgical robot platform
US8498464B2 (en) * 2007-09-27 2013-07-30 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Intrinsic co-registration for modular multimodality medical imaging systems
WO2009101543A1 (en) * 2008-02-14 2009-08-20 Koninklijke Philips Electronics N.V. Multiple-source imaging system with flat-panel detector
WO2009133530A1 (en) * 2008-05-01 2009-11-05 Koninklijke Philips Electronics N.V. Source and/or detector positioning system
WO2010108146A2 (en) 2009-03-20 2010-09-23 Orthoscan Incorporated Moveable imaging apparatus
JP5559875B2 (ja) * 2009-05-28 2014-07-23 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ マルチ検出器アレイイメージングシステム
CN102598059B (zh) 2009-08-06 2015-07-01 皇家飞利浦电子股份有限公司 利用偏移探测器几何结构生成计算断层摄影图像的方法和设备
CN102918565B (zh) 2010-05-27 2016-06-01 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于采用偏心平板检测器的锥形射束计算机断层摄影成像的改进重建
KR20120006698A (ko) * 2010-07-13 2012-01-19 삼성전자주식회사 방사선 촬영장치 및 그 제어방법
US9125611B2 (en) 2010-12-13 2015-09-08 Orthoscan, Inc. Mobile fluoroscopic imaging system
CN103458790A (zh) * 2011-03-17 2013-12-18 皇家飞利浦有限公司 多模态心脏成像
US8354649B2 (en) * 2011-03-23 2013-01-15 Elekta Ab (Publ) Apparatus for the extension and retraction of a peripheral device
US9308050B2 (en) 2011-04-01 2016-04-12 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Robotic system and method for spinal and other surgeries
CN102178544B (zh) * 2011-05-04 2013-03-27 北京海思威科技有限公司 用于替代大平面的平面配置及其制备方法和生物成像系统
CN102252585B (zh) * 2011-05-04 2013-09-18 北京海思威科技有限公司 检具及用其对spect/ct双模态生物成像系统进行调整的方法
US11116576B2 (en) 2012-06-21 2021-09-14 Globus Medical Inc. Dynamic reference arrays and methods of use
US10799298B2 (en) 2012-06-21 2020-10-13 Globus Medical Inc. Robotic fluoroscopic navigation
US11589771B2 (en) 2012-06-21 2023-02-28 Globus Medical Inc. Method for recording probe movement and determining an extent of matter removed
US10624710B2 (en) 2012-06-21 2020-04-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US11786324B2 (en) 2012-06-21 2023-10-17 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11896446B2 (en) 2012-06-21 2024-02-13 Globus Medical, Inc Surgical robotic automation with tracking markers
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US10350013B2 (en) 2012-06-21 2019-07-16 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10646280B2 (en) 2012-06-21 2020-05-12 Globus Medical, Inc. System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US10874466B2 (en) 2012-06-21 2020-12-29 Globus Medical, Inc. System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback
US11607149B2 (en) 2012-06-21 2023-03-21 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US10231791B2 (en) 2012-06-21 2019-03-19 Globus Medical, Inc. Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
US10842461B2 (en) 2012-06-21 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Systems and methods of checking registrations for surgical systems
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
US10136954B2 (en) 2012-06-21 2018-11-27 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US11399900B2 (en) 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US10758315B2 (en) 2012-06-21 2020-09-01 Globus Medical Inc. Method and system for improving 2D-3D registration convergence
US11395706B2 (en) 2012-06-21 2022-07-26 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
CN102871683A (zh) * 2012-09-29 2013-01-16 苏州雷泰医疗科技有限公司 放射医疗诊断装置
NL2009981C2 (en) * 2012-12-13 2014-06-16 Umc Utrecht Holding Bv A device and method for radiographic and nuclear imaging of an object.
US20140270059A1 (en) * 2013-03-14 2014-09-18 General Electric Company High resolution models of a target object
JP2014195590A (ja) * 2013-03-29 2014-10-16 キヤノン株式会社 放射線発生用装置、放射線撮影装置、コンピュータプログラム及び記憶媒体
JP2014195588A (ja) * 2013-03-29 2014-10-16 キヤノン株式会社 放射線発生用装置及び放射線撮影装置
US9560970B2 (en) * 2013-07-09 2017-02-07 General Electric Company Systems and methods for integration of a positron emission tomography (PET) detector with a computed-tomography (CT) gantry
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
US9808211B2 (en) * 2013-11-12 2017-11-07 Carestream Health, Inc. Head and neck imager
WO2015092450A1 (en) * 2013-12-17 2015-06-25 Mediso Orvosi Berendezés Fejlesztö És Szerviz Kft. Tomographic apparatus
US9192346B2 (en) * 2013-12-19 2015-11-24 General Electric Company Systems and methods for multi-modality imaging
WO2015107099A1 (en) 2014-01-15 2015-07-23 KB Medical SA Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery
US10791999B2 (en) * 2014-02-04 2020-10-06 General Electric Company Interface for gantry and component
US10039605B2 (en) 2014-02-11 2018-08-07 Globus Medical, Inc. Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field
US10004562B2 (en) 2014-04-24 2018-06-26 Globus Medical, Inc. Surgical instrument holder for use with a robotic surgical system
EP3157446B1 (en) 2014-06-19 2018-08-15 KB Medical SA Systems for performing minimally invasive surgery
US10765438B2 (en) 2014-07-14 2020-09-08 KB Medical SA Anti-skid surgical instrument for use in preparing holes in bone tissue
CN107072673A (zh) 2014-07-14 2017-08-18 Kb医疗公司 用于在骨组织中制备孔的防滑手术器械
EP3226781B1 (en) 2014-12-02 2018-08-01 KB Medical SA Robot assisted volume removal during surgery
US10013808B2 (en) 2015-02-03 2018-07-03 Globus Medical, Inc. Surgeon head-mounted display apparatuses
US10555782B2 (en) 2015-02-18 2020-02-11 Globus Medical, Inc. Systems and methods for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique
CN104721963B (zh) * 2015-04-09 2017-04-26 北京科技大学 一种用于安装影像引导放疗装置探测屏的装置
US9753147B2 (en) 2015-04-12 2017-09-05 Parto Negar Persia Co. Desktop open-gantry spect imaging system
US10646298B2 (en) 2015-07-31 2020-05-12 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10058394B2 (en) 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10080615B2 (en) 2015-08-12 2018-09-25 Globus Medical, Inc. Devices and methods for temporary mounting of parts to bone
US10687905B2 (en) 2015-08-31 2020-06-23 KB Medical SA Robotic surgical systems and methods
CA2995814C (en) * 2015-08-31 2021-01-05 General Electric Company Detector arm systems and assemblies
US10034716B2 (en) 2015-09-14 2018-07-31 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems and methods thereof
US9771092B2 (en) 2015-10-13 2017-09-26 Globus Medical, Inc. Stabilizer wheel assembly and methods of use
US10448910B2 (en) 2016-02-03 2019-10-22 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11883217B2 (en) * 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
US10842453B2 (en) * 2016-02-03 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11058378B2 (en) * 2016-02-03 2021-07-13 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10117632B2 (en) 2016-02-03 2018-11-06 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system with beam scanning collimator
CN108778137B (zh) * 2016-03-03 2022-10-18 皇家飞利浦有限公司 混合x射线和伽马成像系统
US10866119B2 (en) 2016-03-14 2020-12-15 Globus Medical, Inc. Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube
US11039893B2 (en) 2016-10-21 2021-06-22 Globus Medical, Inc. Robotic surgical systems
JP2018114280A (ja) 2017-01-18 2018-07-26 ケービー メディカル エスアー ロボット外科用システムのための汎用器具ガイド、外科用器具システム、及びそれらの使用方法
JP7233841B2 (ja) 2017-01-18 2023-03-07 ケービー メディカル エスアー ロボット外科手術システムのロボットナビゲーション
US11071594B2 (en) 2017-03-16 2021-07-27 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
CN108618790A (zh) * 2017-03-24 2018-10-09 上海西门子医疗器械有限公司 兼具x光机和ct机的影像设备
US10675094B2 (en) 2017-07-21 2020-06-09 Globus Medical Inc. Robot surgical platform
US11794338B2 (en) 2017-11-09 2023-10-24 Globus Medical Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11382666B2 (en) 2017-11-09 2022-07-12 Globus Medical Inc. Methods providing bend plans for surgical rods and related controllers and computer program products
US10898252B2 (en) 2017-11-09 2021-01-26 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems for bending surgical rods, and related methods and devices
US11134862B2 (en) 2017-11-10 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Methods of selecting surgical implants and related devices
US20190254753A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Globus Medical, Inc. Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
US10573023B2 (en) 2018-04-09 2020-02-25 Globus Medical, Inc. Predictive visualization of medical imaging scanner component movement
US11337742B2 (en) 2018-11-05 2022-05-24 Globus Medical Inc Compliant orthopedic driver
US11278360B2 (en) 2018-11-16 2022-03-22 Globus Medical, Inc. End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components
US11744655B2 (en) 2018-12-04 2023-09-05 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11602402B2 (en) 2018-12-04 2023-03-14 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
KR200490678Y1 (ko) * 2019-03-28 2019-12-16 한용해 엑스레이용 디텍터 홀더 스탠드
KR200490677Y1 (ko) * 2019-03-28 2019-12-16 한용해 엑스레이용 디텍터 홀더 스탠드
US11918313B2 (en) 2019-03-15 2024-03-05 Globus Medical Inc. Active end effectors for surgical robots
US11317978B2 (en) 2019-03-22 2022-05-03 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11806084B2 (en) 2019-03-22 2023-11-07 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US20200297357A1 (en) 2019-03-22 2020-09-24 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11571265B2 (en) 2019-03-22 2023-02-07 Globus Medical Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11419616B2 (en) 2019-03-22 2022-08-23 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11382549B2 (en) 2019-03-22 2022-07-12 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11045179B2 (en) 2019-05-20 2021-06-29 Global Medical Inc Robot-mounted retractor system
US11628023B2 (en) 2019-07-10 2023-04-18 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system for interbody implants
US11571171B2 (en) 2019-09-24 2023-02-07 Globus Medical, Inc. Compound curve cable chain
US11864857B2 (en) 2019-09-27 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robot with passive end effector
US11890066B2 (en) 2019-09-30 2024-02-06 Globus Medical, Inc Surgical robot with passive end effector
US11426178B2 (en) 2019-09-27 2022-08-30 Globus Medical Inc. Systems and methods for navigating a pin guide driver
US11510684B2 (en) 2019-10-14 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries
US11464581B2 (en) 2020-01-28 2022-10-11 Globus Medical, Inc. Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums
US11382699B2 (en) 2020-02-10 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery
US11207150B2 (en) 2020-02-19 2021-12-28 Globus Medical, Inc. Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment
US11382700B2 (en) 2020-05-08 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality headset tool tracking and control
US11153555B1 (en) 2020-05-08 2021-10-19 Globus Medical Inc. Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery
US11510750B2 (en) 2020-05-08 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications
US11317973B2 (en) 2020-06-09 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery
US11382713B2 (en) 2020-06-16 2022-07-12 Globus Medical, Inc. Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration
US11877807B2 (en) 2020-07-10 2024-01-23 Globus Medical, Inc Instruments for navigated orthopedic surgeries
US11793588B2 (en) 2020-07-23 2023-10-24 Globus Medical, Inc. Sterile draping of robotic arms
CN112032483B (zh) * 2020-08-10 2021-04-09 赛诺威盛科技（北京）有限公司 Ct固定支架及ct机
US11737831B2 (en) 2020-09-02 2023-08-29 Globus Medical Inc. Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure
US11523785B2 (en) 2020-09-24 2022-12-13 Globus Medical, Inc. Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement
US11911112B2 (en) 2020-10-27 2024-02-27 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US11941814B2 (en) 2020-11-04 2024-03-26 Globus Medical Inc. Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin
US11717350B2 (en) 2020-11-24 2023-08-08 Globus Medical Inc. Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems
US11857273B2 (en) 2021-07-06 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Ultrasonic robotic surgical navigation
US11439444B1 (en) 2021-07-22 2022-09-13 Globus Medical, Inc. Screw tower and rod reduction tool
US11918304B2 (en) 2021-12-20 2024-03-05 Globus Medical, Inc Flat panel registration fixture and method of using same

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06327662A (ja) * 1993-05-18 1994-11-29 Hitachi Medical Corp Ｘ線回転撮影装置
JPH09318751A (ja) * 1996-05-30 1997-12-12 Toshiba Corp 核医学診断装置
JPH119583A (ja) * 1997-06-26 1999-01-19 Hitachi Medical Corp ３次元ｘ線ｃｔ装置
JP2001029336A (ja) * 1999-07-16 2001-02-06 Shimadzu Corp Ｘ線透視撮影台
JP2003052676A (ja) * 2001-08-08 2003-02-25 Hitachi Medical Corp 移動型ｘ線装置
WO2007018646A1 (en) * 2005-04-29 2007-02-15 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Radiation treatment systems and components thereof

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4669162A (en) * 1985-04-25 1987-06-02 Grumman Aerospace Corporation Method and apparatus for rapidly stripping cable wires and crimping contacts thereon
US5376795A (en) 1990-07-09 1994-12-27 Regents Of The University Of California Emission-transmission imaging system using single energy and dual energy transmission and radionuclide emission data
US5391877A (en) 1994-01-26 1995-02-21 Marks; Michael A. Combined imaging scanner
US5616117A (en) 1995-08-03 1997-04-01 Ohio Medical Instrument Company, Inc. Self locking surgical retractor
US6043494A (en) 1996-05-30 2000-03-28 Kabushiki Kaisha Toshiba Gamma camera system
US6179262B1 (en) * 1998-10-23 2001-01-30 Real World Design & Development Co. Stabilizer assembly for stepper apparatus and ultrasound probe
FI111047B (fi) 1999-12-01 2003-05-30 Instrumentarium Corp Nivelvarsijärjestely erilaisten lääketieteellisten kuvauslaitteiden liittämiseksi nivelletysti tukirakenteisiin
AUPQ977400A0 (en) 2000-08-29 2000-09-21 Howarth, Leon Troy A locking device
JP2002159479A (ja) * 2000-11-22 2002-06-04 Hitachi Medical Corp Ｘ線診断装置
US6661865B1 (en) 2001-02-21 2003-12-09 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Variable axial shielding for pet imaging
US6670614B1 (en) * 2001-06-01 2003-12-30 Leonard F. Plut Volume cone beam acquisition on a nuclear spect system using a digital flat panel
DE10211016A1 (de) 2002-03-13 2003-09-25 Philips Intellectual Property Röntgengerät mit lageveränderlichem Röntgendetektor
US7020233B1 (en) 2003-01-16 2006-03-28 Analogic Corporation Dual gantry bearing for combined tomography scanner
US7075087B2 (en) 2003-06-27 2006-07-11 Siemens Medical Solutions, Usa Multi-modality diagnostic imager
DE102004050901A1 (de) * 2004-10-19 2006-05-18 Siemens Ag Kombiniertes Transmissions-/Emissions-Tomographiegerät
JP4702036B2 (ja) * 2005-12-22 2011-06-15 株式会社島津製作所 Ｘ線診断装置
US20070145219A1 (en) * 2005-12-22 2007-06-28 Rooky Lin Supporting device for automotive portable electronic instruments
RU2452385C2 (ru) 2006-08-17 2012-06-10 Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. Получение компьютерно-томографических изображений
US20080316364A1 (en) * 2007-06-25 2008-12-25 The Hong Kong University Of Science And Technology Rate distortion optimization for video denoising

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06327662A (ja) * 1993-05-18 1994-11-29 Hitachi Medical Corp Ｘ線回転撮影装置
JPH09318751A (ja) * 1996-05-30 1997-12-12 Toshiba Corp 核医学診断装置
JPH119583A (ja) * 1997-06-26 1999-01-19 Hitachi Medical Corp ３次元ｘ線ｃｔ装置
JP2001029336A (ja) * 1999-07-16 2001-02-06 Shimadzu Corp Ｘ線透視撮影台
JP2003052676A (ja) * 2001-08-08 2003-02-25 Hitachi Medical Corp 移動型ｘ線装置
WO2007018646A1 (en) * 2005-04-29 2007-02-15 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Radiation treatment systems and components thereof

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04333336A (ja) * 1991-05-09 1992-11-20 Katayama Kogyo Kk モールの成形方法
WO2013161911A1 (ja) * 2012-04-24 2013-10-31 株式会社東芝 医用画像診断装置及びｐｅｔ－ｍｒｉ装置
JP2013242306A (ja) * 2012-04-24 2013-12-05 Toshiba Corp 医用画像診断装置及びｐｅｔ−ｍｒｉ装置
US10067206B2 (en) 2012-04-24 2018-09-04 Toshiba Medical Systems Corporation Medical image diagnosis apparatus and PET-MRI apparatus
JP2015522368A (ja) * 2012-07-18 2015-08-06 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ マルチモーダル撮像システムのための旋回式ガントリ

Also Published As

Publication number Publication date
CN101848679A (zh) 2010-09-29
US20100001156A1 (en) 2010-01-07
WO2009060344A2 (en) 2009-05-14
US8462911B2 (en) 2013-06-11
US20100290584A1 (en) 2010-11-18
CN101848679B (zh) 2014-08-06
WO2009060344A3 (en) 2009-11-12
JP2014039845A (ja) 2014-03-06
EP2217147A2 (en) 2010-08-18
EP2217147B1 (en) 2012-06-27
JP5767291B2 (ja) 2015-08-19
US8061678B2 (en) 2011-11-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5767291B2 (ja) 一体化された非対称平面パネル型コーンビームｃｔ及びｓｐｅｃｔシステムを備えた核医学ｓｐｅｃｔ−ｃｔ装置
US8139713B2 (en) Combined nuclear-radiographic subject imaging
USRE49349E1 (en) Systems and methods for imaging large field-of-view objects
EP2903524B1 (en) Extremity imaging apparatus for cone beam computed tomography
US9962132B2 (en) Multi-directional X-ray imaging system with single support column
EP1474040B1 (en) Gantry ring with detachable segment for multidimensional x-ray-imaging
US6205347B1 (en) Separate and combined multi-modality diagnostic imaging system
US6904119B2 (en) Radiographic apparatus
US7003070B1 (en) Upright CT scanner
US9055912B2 (en) Supporting device and intra-operative imaging device having the supporting device
US20070238950A1 (en) Separate and combined multi-modality diagnostic imaging system
JP4403840B2 (ja) 医用画像診断装置
EP2383702A1 (en) Method and apparatus for computed tomography
CN103476340A (zh) 计算机断层摄影和断层合成系统
US20080073541A1 (en) Mobile camera for organ targeted imaging
EP2446821B1 (en) Dynamic collimator for wide coverage and low dose cardiac CT imaging
US20040262525A1 (en) Nuclear medicine gantry and method
JP2006075236A (ja) Ｘ線撮影装置
JP2008524574A (ja) ガントリシステム
JP4325792B2 (ja) 機械的調節可能ブレーキを備えるｃアーム型ｘ線装置
CN111297385A (zh) 医学成像设备
US11253211B2 (en) System and method for utilizing an X-ray imaging system having a hybrid detector

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20111027

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20130212

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130501

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20130528

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130927

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20131004