JP2011240824A - サスペンション制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ばね上加速度センサ7と積分器10によって、ばね上速度ynを検出する。スケジューリングパラメータ演算器13は、4輪のばね上速度ynに基づいて、ばね上共振成分に応じたスケジューリングパラメータpを算出する。ゲインスケジュールドH∞制御器33は、ばね上速度ynとスケジューリングパラメータpとに基づいて、目標減衰力urの利得を調整する。これにより、フワフワ感とヒョコヒョコ感の抑制を両立させることができる。
【選択図】 図2
Description
2 車輪
4 サスペンション装置
5 ばね
6 減衰力調整式ダンパ(制御ダンパ)
7 ばね上加速度センサ
8 ばね下加速度センサ
9 コントローラ
10 積分器
11 運動検出装置(運動検出手段)
13 スケジューリングパラメータ演算器
16,22,28低域通過フィルタ(フィルタ)
33,51 ゲインスケジュールドH∞制御器
41,52 一般化プラント
Claims (6)
- 車体と車輪との間に介装され、前記車体と前記車輪との間に減衰力を発生させることにより前記車体の振動を抑制するサスペンション制御装置であって、
目標減衰力に応じて前記減衰力を発生させる制御ダンパと、
前記車体の運動を検出する運動検出手段と、
検出された車体運動に基づいて前記目標減衰力を算出するフィードバック制御器とを備え、
前記車体および前記制御ダンパに基づく線形システムであって、路面状況に応じて変動する要素を有する線形パラメータ変動システムを構築し、
前記フィードバック制御器は、該線形パラメータ変動システムに基づいて設計され、路面外乱および観測ノイズに対してロバスト安定となるロバストゲインスケジュールド制御器によって構成し、
前記運動検出手段によって検出された車体運動に基づいて路面状態に応じた変動パラメータを算出する変動パラメータ算出手段を備え、
前記ロバストゲインスケジュールド制御器は、該変動パラメータ算出手段によって算出された変動パラメータに応じて前記目標減衰力の利得を変化させる構成としてなるサスペンション制御装置。 - 前記ロバストゲインスケジュールド制御器は、ばね上共振付近の振幅が大きいときには利得を上げて前記制御ダンパの減衰力をハード特性側にし、ばね上共振付近の振幅が小さいときには利得を下げて前記制御ダンパの減衰力をソフト特性側にする構成としてなる請求項1に記載のサスペンション制御装置。
- 前記線形パラメータ変動システムは、目標減衰力に応じた制御入力と、路面外乱および観測ノイズに応じた外乱入力と、前記制御入力に周波数重み関数を乗じた評価出力と、車体運動に応じた制御出力とを有する一般化プラントであり、
該一般化プラントは、前記制御入力に係る周波数重み関数が前記変動パラメータに応じて変化し、
前記ロバストゲインスケジュールド制御器は、該一般化プラントにおいて前記変動パラメータの変動に対してロバスト安定となるように設計したゲインスケジュールドH∞制御器である請求項1または2に記載のサスペンション制御装置。 - 前記制御入力に係る周波数重み関数は2次システムであり、前記変動パラメータは、該2次システムのうち減衰比に相当する部分に含まれる構成としてなる請求項3に記載のサスペンション制御装置。
- 前記変動パラメータ算出手段は、前記運動検出手段によって検出された車体運動からばね上共振成分を取り出すフィルタを備え、該フィルタからの出力信号に基づいて前記変動パラメータを出力する構成としてなる請求項1,2,3または4に記載のサスペンション制御装置。
- 前記制御ダンパは、前記車体と前記車輪間の相対速度および前記目標減衰力に応じてその減衰力特性が調整される減衰力調整式ダンパである請求項1,2,3,4または5に記載のサスペンション制御装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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