JP2011237257A - レーダ装置及び目標探知方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーダ装置は、複数の受信アンテナで受信された各エコー信号から生成された各ベースバンド信号に対して、等しい空間位相を与える送信アンテナ及び受信アンテナの組み合わせから得られる各ベースバンド信号を基準として開口合成を適用することにより、合成ベースバンド信号ベクトルを生成する信号合成部と、複数の送信アンテナのアレイ多項式と複数の受信アンテナのアレイ多項式との積から得られる合成アレイ多項式の各項の係数を用いることにより補正データを取得する補正データ取得部と、この補正データを用いて当該合成ベースバンド信号ベクトルを補正する補正部と、この補正部により補正された合成ベースバンド信号ベクトルを用いることにより角度推定を行う推定部と、を備える。
【選択図】図4
Description
得られる合成アレイ多項式の各項の係数を用いることにより補正データを取得する補正データ取得部と、この補正データを用いて当該合成ベースバンド信号ベクトルを補正する補正部と、この補正部により補正された合成ベースバンド信号ベクトルを用いることにより角度推定を行う推定部と、を備える。
Wave)を採用したレーダ装置(以降、単にレーダ装置と表記する)について具体例を挙
げ説明を行う。実施形態としてのレーダ装置は、例えば、車両等に搭載される。しかしながら、本実施形態におけるレーダ装置は、それを搭載する物、装置、システムを限定するものではない。以下に挙げた実施形態は例示であり、本開示は以下の実施例の構成に限定されない。
図1は、本実施形態におけるレーダ装置の構成例を示すブロック図である。本実施形態におけるレーダ装置1は、図1に示すように、アレイアンテナ11、低雑音増幅器(以降、LNAと表記する)12、電力増幅器(以降、HPAと表記する)13、ミキサ(図1に示すMIX)14、アナログデジタル(以降、A/Dと表記する)変換器15、信号処
理部20、発振モジュール(図1に示すOSC MODULE)17、CPU(Central Processing
Unit)16、スイッチコントローラ(図1に示すSW CONTROLLER)18等を有する。これら各ユニットは、ソフトウェアの構成要素又はハードウェアの構成要素、若しくはこれらの組み合わせとしてそれぞれ実現される([その他]の項参照)。
7には、このようなアナログ式の回路構成ではなく、DDS(Direct Digital Synthesizer)等、デジタル的に直接FMCW信号を生成可能なモジュールが採用されてもよい。
共用アンテナARN/T2と表記する。
(#1)に接続するかを切り替える。共用アンテナAR1/T1はHPA13(#1)に接続
されると送信アンテナAT1として動作し、LNA12(#1)に接続されると受信アンテナAR1として動作する。同様に、スイッチ19(#2)は、共用アンテナARN/T2をHP
A13(#2)に接続するか、LNA12(#N)に接続するかを切り替える。共用アンテナARN/T2はHPA13(#2)に接続されると送信アンテナAT2として動作し、LN
A12(#N)に接続されると受信アンテナARNとして動作する。
応じて、スイッチ19の切り替えタイミングを制御する。送信サイクル情報(P/Q)とは、基準信号の周期Tfを一単位として、送信アンテナAT1を利用するタイムスロットの
比率(P)と送信アンテナAT2を利用するタイムスロットの比率(Q)とを示す。なお、ここでは、説明の便宜のため、個々の共用アンテナを1つのタイムスロットの中で送受用途に切り替える際のデューティー比は無視する。
アンテナARNとして用い、共用アンテナAR1/T1を所定の周期で切り替えながら送信アン
テナAT1及び受信アンテナAR1として利用する。続いて、スイッチコントローラ18は、QTf(=Q×Tf)の間、共用アンテナAR1/T1を受信アンテナAR1として用い、共用ア
ンテナARN/T2を所定の周期で切り替えながら送信アンテナAT2及び受信アンテナARNと
して利用する。
周期でプローブ信号の放射とエコー信号の受信とを行い、受信アンテナAR1は継続的にエコー信号を受信する。このタイミングチャートに基づいて、本実施形態のレーダ装置1の動作の1周期は、タイムスロット[0、PTf]及びタイムスロット[PTf、(P+Q)Tf]により形成される(測定開始時刻が0とした場合)。具体的には、タイムスロット
[0、PTf]ではアンテナAR1/T1が共用アンテナとして動作し、アンテナAR2〜ARNが受信アンテナとして動作し、タイムスロット[PTf、(P+Q)Tf]ではアンテナARN/T2が共用アンテナとして動作し、アンテナAR1〜ARN-1が受信アンテナとして動作する
。
3の時計回りを正方向に設定した場合に示される角度である。また、図3では、被探知目標を1つのみ示しているが、図1の装置によって探知可能な最大の被探知目標の数Mは、各目標が装置に対して略等しい距離を略等しい速度(方向も含めて)で運動している場合、[]をガウス記号として、例えば、[(2N−1)/2]以下の数となる。
t)を目標エコー信号と表記する。
て、n番目のアンテナARnで受信され、上述の各処理部で信号処理されることにより得られる復調信号vn T1(t)は、以下の式(1.1)のように表わすことができる。下記式
(1.2)で示されるφn,m T1は、被探知目標の角度が反映された空間位相、即ち、受信
アンテナARnにおける第m波の受信位相を示し、nn T1(t)は、電力σの加法性ガウス
雑音を示す。また、nは、1からN(受信アンテナ数)までの整数である。以降、式(1.1)で示す復調信号vn T1(t)を合成エコー信号と表記する。
では、ARN/T2が共用アンテナとして利用され、AR1からARN-1が受信用アンテナとして
利用される。なお、下記式(1.3)は、次のような考え方に基づいている。つまり、上述したように、基準信号の周期がTfであるから、本レーダ装置1は、2π/Tfを基本周波数として動作する。これにより、アンテナARN/T2から放射されるプローブ信号に対す
る目標エコー信号は、xm T2(t)≒xm T1(t+Tf)と考えることができ、更に、上記
基本周波数に関する考察から、xm T1(t+Tf)≒xm T1(t)と考えることができる。
但し、空間位相φn,m T2は、基準点となる送信アンテナの位置が違うので、空間位相φn,m T1とは異なる。
れぞれ実現される([その他]の項参照)。
(t)とが利用される。
5)に示す開口合成エコー信号vを生成する。式(1.5)に示すように、合成エコー信号v1 T1(t)及びvN T2(t)は空間位相が等しいため足し合わされ、結果として、開口合成エコー信号vの要素数は(2N−1)となる。信号合成部21は、生成された開口合成エコー信号を補正処理部23へ送る。
ルcとして取得される。係数flは、送信アンテナ及び受信アンテナの各種パラメータに
基づいて以下の式(2.1a)、(2.1b)及び(2.1c)のようなアレイ多項式により予め設計され、メモリ等に調整可能な値として保持される。送信アンテナ及び受信アンテナの各種パラメータは、以下の式(2.1c)の合成アレイ多項式f(z)が、素子間隔d及び素子数Lの等間隔リニアアレイアンテナを示すように設計される。また、各種パラメータとしては、送信アンテナ及び受信アンテナに関する素子数、素子間隔、利得特性、位相特性等が利用される。
る。gkは、各送信アンテナの利得特性又は位相特性又はこれらの組み合わせを示す複素
定数である。添え字kは、各送信アンテナを示し、1から送信アンテナ数(K)までの整数である。本実施形態では、添え字kは1及び2である。μnは、基準素子間隔dに対す
る受信素子の配置間隔の倍率を表わす係数である。hnは、各受信アンテナの利得特性又
は位相特性又はこれらの組み合わせを示す複素定数である。添え字nは、各受信アンテナを示し、1から受信アンテナ数(N)までの整数である。本実施形態では、添え字nは、1からNまでの整数である。また、zは、システムリファレンス信号の波長λ、及び、レーダ視野角(FOV(Field Of View))に含まれる任意の角度θに対して、z=exp(
j(2πd/λ)sinθ)で定義される。また、Lは、合成アレイ多項式f(z)において各次数をまとめた際の項数を示す。
は補正ベクトルcを取得する。補正行列Cは、以下の式(2.2a)で示し、補正ベクトルcは、以下の式(2.2b)で示す。補正データ取得部22は、このように取得された補正データ(補正ベクトルc又は補正行列C)を補正処理部23へ送る。
てもよい(式(2.3b)参照)。以降、補正処理部23により補正された信号を補正エコー信号と表記する。この補正エコー信号は、共分散行列計算部24へ送られる。
から得られる行列に対して前方空間平均(Forward SS)が適用されることで行列RMUSIC FSSが得られる。更に、反対角行列Jと補正エコー信号wの複素共役w*との積から得られ
る信号ベクトル(Jw*)と、そのエルミート共役転置(Jw*)Hとの積から得られる行
列に後方空間平均(Backward SS)が適用されることで行列RMUSIC BSSが得られる。共分
散行列計算部24は、行列RMUSIC FSSと行列RMUSIC BSSとを加算して2で除算することで得られる行列を共分散行列RMUSIC FBSSとして取得する。また、PRISM(Propagator-method based on an Improved Spatial-smoothing Matrix)法では、補正エコー信号wと、その要素の一部とから一般化Hankel構造を持つ準共分散行列RPRISMが取得され
る。なお、この行列RPRISMは、MUSIC法等で用いられる通常の共分散と同じ情報を
持っているが、行列の構造が違うので、両者を区別する為に本明細書中では準共分散行列と表記する。
、雑音部分空間を張る固有ベクトルから成る行列EN、信号部分空間を張る固有ベクトル
から成る行列ESがそれぞれ取得され、この行列ENと行列ENの複素共役転置との積が核
行列ΩMUSICとして取得される。
以下の式(2.4a)参照)、部分行列R1及びR2を用いて線形演算子Гが生成される(以下の式(2.4b)参照)。以下の式(2.4b)で示すHは複素共役転置を示す。更
に、線形演算子Гと((2N−1)−2M)次の単位行列I(2N-1)-2Mとを用いて、以下
の式(2.4c)に示すようにプロパゲータ行列Πが生成される。なお、Mはガウス記号[]を用いて[(2N−2)/2]である。更に、線形演算子Г及び部分行列R1及びR2から以下の式(2.4d)のようにスケーリング行列Λが生成される。最終的に、核行列計
算部25は、プロパゲータ行列Π、及び、スケーリング行列Λを用いることにより核行列ΩPRISMを式(2.4e)により計算する。
m=1〜M)が推定される。
を行うようにしてもよい。なお、行列Ωが(S×S)次の行列とした場合に、式(2.6a)のベクトルa(z)は以下の式(2.6c)で定義される。この場合には、例えば、m番目の解として、以下の式(2.6b)のような値が得られ、この値|zm|が1に近
似する場合に、到来方向推定部26は、θm=arcsin[(λ/(2πd))arg
(zm)]を用いて角度を推定するようにしても良い。
以下、上述の実施形態におけるレーダ装置1の作用及び効果について説明する。
Tf、2Tf])で2N個の各合成エコー信号がそれぞれ取得される。
補正行列又は補正ベクトルとして取得される。
れ、その共分散行列RMUSICに対して前方空間平均を適用して下記式(5.3)のような
共分散行列RMUSIC FSSが得られる。また、反対角行列Jとvの複素共役との積Jv*に対
して共分散行列が取得され、この共分散行列に後方空間平均を適用した行列RMUSIC BSSが更に取得され、角度推定に用いる共分散行列として以下の式(5.4)の行列RMUSIC FBS
Sが得られる。このように得られた共分散行列RMUSIC FBSSを以下の式(5.4)に示すように固有値分解して雑音部分空間を張る固有ベクトルから成る行列EN、信号部分空間を
張る固有ベクトルから成る行列ESがそれぞれ取得され、この行列ENと行列ENの複素共
役転置との積が核行列ΩMUSICとして取得される(式(5.5)参照)。結果、このよう
な核行列ΩMUSICが利用されることにより角度推定が行われる。
される。この準共分散行列RPRISMが利用されることにより、上記式(2.4b)、式(
2.4c)、式(2.4d)及び式(2.4e)により核行列ΩPRISMが生成される。結
果、このような核行列ΩPRISMが利用されることにより角度推定が行われる。
となる。これにより、固有ベクトルが変化することにより、角度推定の精度の劣化を引き起こす。
T2:40(m)、0(km/h)、3度
図7における右下以外の3つのグラフでは、測角アルゴリズムの各々について、角度(X軸)及び距離(Y軸)から構成される平面上に角度スペクトラムレベルがZ軸の色彩によって表わされる。FFT−DBFと表記されたグラフは、上記比較対象レーダ装置において測角アルゴリズムとしてデジタルビームフォーマ(フーリエ変換を用いたDBF(Digital-Beam-Former))法が適用された場合の結果を示す。mPRISMと表記されたグ
ラフは、上記比較対象レーダ装置において測角アルゴリズムとして参照文献(特願2009−201624)により援用される改良PRISM法が適用された場合の結果を示す。一方で、mPRISM+と表記されたグラフは、本実施形態のレーダ装置1において測角アルゴリズムとして参照文献(特願2009−201624)により援用される改良PRISM法が適用された場合の結果を示す。また、右下のグラフは、上記3つの環境を含む4つの環境において、被探知目標の存在する距離における角度スペクトラムのレベルを示す。
従って、本実施形態におけるレーダ装置1によれば、正確に被探知目標の角度及び距離を推定することができる。
上述の実施形態では、メモリ等に調整可能な値として予め保持されている係数flが開
口合成エコー信号を補正するために利用されていた。しかしながら、本実施形態はこのような構成に限定するものではなく、当該係数flが各合成エコー信号の電力レベルに基づ
いて更新されるようにしてもよい。
〈ハードウェアの構成要素(Component)及びソフトウェアの構成要素(Component)について〉
ハードウェアの構成要素とは、ハードウェア回路であり、例えば、フィールド・プログラマブル・ゲートアレイ(FPGA)、特定用途向け集積回路(ASIC)、ゲートアレイ、論理ゲートの組み合わせ、信号処理回路、アナログ回路等がある。
れる。
11 アレイアンテナ
12 低雑音増幅器(LNA)
13 電力増幅器(HPA)
14 ミキサ
15 アナログデジタル(A/D)変換器
16 CPU(Central Processing Unit)
17 発振モジュール
18 スイッチコントローラ
20 信号処理部
21 信号合成部
22 補正データ取得部
23 補正処理部
24 共分散行列計算部
25 核行列計算部
26 到来方向推定部
30 電力測定部
Claims (4)
- 目標を探知するためのレーダ装置において、
送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方として用いられる複数のアンテナ素子から形成され、該各送信アンテナから所定タイミングで放射された各プローブ信号が前記目標で反射されて生じた各エコー信号を該複数の受信アンテナで受信するアレイアンテナと、
前記複数の受信アンテナで受信された各エコー信号から生成された各ベースバンド信号に対して、等しい空間位相を与える送信アンテナ及び受信アンテナの組み合わせから得られる各ベースバンド信号を基準として開口合成を適用することにより、合成ベースバンド信号ベクトルを生成する信号合成部と、
前記複数の送信アンテナのアレイ多項式と前記複数の受信アンテナのアレイ多項式との積から得られる合成アレイ多項式の各項の係数を用いることにより補正データを取得する補正データ取得部と、
前記補正データを用いて前記合成ベースバンド信号ベクトルを補正する補正部と、
前記補正部により補正された合成ベースバンド信号ベクトルを用いることにより角度推定を行う推定部と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 前記補正データ取得部は、前記合成アレイ多項式の各項の係数の逆数をそれぞれ要素に含む補正行列又は補正ベクトルを前記補正データとして取得し、
前記補正部は、前記合成ベースバンド信号ベクトルに前記補正行列を掛け合わせるか、又は、前記合成ベースバンド信号ベクトルと前記補正ベクトルとのアダマール積を取ることにより、前記合成ベースバンド信号ベクトルを補正することを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記受信された各エコー信号の電力レベルを測定する測定部を更に備え、
前記補正データ取得部は、前記測定部で測定された各エコー信号の電力レベルを用いて前記合成アレイ多項式の各項の係数をそれぞれ更新する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のレーダ装置。 - 送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方として用いられる複数のアンテナ素子から形成されるアレイアンテナを備える装置で実行される目標探知方法であって、
各送信アンテナから所定タイミングで放射された各プローブ信号が目標で反射されることにより生じたエコー信号を複数の受信アンテナにより受信するステップと、
前記複数の受信アンテナで受信された各エコー信号から生成された各ベースバンド信号に対して、等しい空間位相を与える送信アンテナ及び受信アンテナの組み合わせから得られる各ベースバンド信号を基準として開口合成を適用することにより、合成ベースバンド信号ベクトルを生成するステップと、
前記複数の送信アンテナのアレイ多項式と前記複数の受信アンテナのアレイ多項式との積から得られる合成アレイ多項式の各項の係数を用いることにより補正データを取得するステップと、
前記補正データを用いて前記合成ベースバンド信号ベクトルを補正するステップと、
前記補正された合成ベースバンド信号ベクトルを用いることにより角度推定を行うステップと、
を含むことを特徴とする目標探知方法。
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