JP2011222070A - 光ディスク装置、および、そのアクチュエータのサーボ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】外乱の注入や測定などをおこなうことなく、光ディスク装置のアクチュエータのサーボ制御の安定化を図り、光ディスク装置の安定動作を可能とする。
【解決手段】Ｆｏｃｕｓ ＡｃｔｕａｔｏｒまたはＴｒａｃｋｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒに印加されている平均電流または平均電圧を計測し、その計測値からそれぞれのＡｃｔｕａｔｏｒの変位量を推測して、その状況に応じてＮｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒのＯＮ／ＯＦＦにより周波数特性の変更、または、サーボループ特性全体の変更をおこなって、各々のＦｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部とＴｒａｃｋｉｎｇ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部のサーボ制御の特性を切り替えることにより、Ｇａｉｎ余裕を得る。
【選択図】図２

Description

本発明は、光ディスク装置、および、そのアクチュエータのサーボ制御方法に係り、特に、アクチュエータのサーボ制御の安定性に優れる光ディスク装置、および、そのアクチュエータのサーボ制御方法に関する。

近年の光ディスク装置は、ＢＤ（Blu-ray Disc）などの新規格への対応のため、光ピックアップの構造が複雑化する傾向にある。複雑化によって一部の部品で構造的な強度が従来より下がる場合があり、その結果、対物レンズを動作させるＦｏｃｕｓ ＡｃｔｕａｔｏｒやＴｒａｃｋｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒの周波数特性に不要な共振点が発生するなどの弊害となる。さらに、この共振がＡｃｔｕａｔｏｒの位置（Ｆｏｃｕｓ方向、Ｔｒａｃｋｉｎｇ方向など）によって特性変化が見られるなど、共振特性も複雑化している。

Ａｃｔｕａｔｏｒに発生する共振特性によるＳｅｒｖｏ安定性への影響を無くすために、Ｎｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒなどのＢａｎｄ Ｅｌｉｍｉｎａｔｅ Ｆｉｌｔｅｒを利用することは一般的におこなわれている。例えば、特許文献１には、Ｎｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒのＱ値を可変して、温度などの環境変化に応じてＮｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒの周波数特性を最適化する技術が開示されている。これに用いられるサーボ制御は、Ｑ値変化の指標として共振周波数と同じ周波数の外乱をサーボループに注入して共振の大きさを計測する方式である。

特開平９−１２０５５０号公報

上記特許文献１の従来技術においては、外乱注入によるＬｏｏｐ特性測定が必要であるため、実際に光ディスクドライブがＲｅａｄやＷｒｉｔｅの動作状態には実施が困難であり、そのためＡｃｔｕａｔｏｒの動作状態によってＡｃｔｕａｔｏｒ特性が変化するような場合（Ｄｌｓｃ反りなどによるＦｏｃｕｓ高さ変化や、Ｔｒａｃｋ方向へのレンズ移動など）には適用できないという問題点がある。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、その目的は、外乱の注入や測定などを行うことなく、光ディスク装置のアクチュエータのサーボ制御の安定化を図り、安定動作が可能な光ディスク装置を提供することにある。

本発明では、特にピックアップのＦｏｃｕｓ ＡｃｔｕａｔｏｒまたはＴｒａｃｋｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒの変位に起因する共振周波数特性の変化に対応するため、Ｆｏｃｕｓ ＡｃｔｕａｔｏｒまたはＴｒａｃｋｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒに印加されている平均電流または平均電圧を計測する。そして、その計測値からそれぞれのＡｃｔｕａｔｏｒの変位量を推測して、その状況に応じてＮｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒのＯＮ／ＯＦＦにより周波数特性の変更、または、サーボループ特性全体の変更をおこなって、各々のＦｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部をＴｒａｃｋｉｎｇ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部のサーボ制御の特性を切り替えることにより、サーボ余裕度（Ｇａｉｎ余裕、位相余裕など）を増し、Ｆｏｃｕｓ ＡｃｔｕａｔｏｒおよびＴｒａｃｋｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒのサーボ制御の安定化を図る。

本発明によれば、外乱の注入や測定などをおこなうことなく、光ディスク装置のアクチュエータのサーボ制御の安定化を図り、装置の安定動作が可能な光ディスク装置を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る光ディスク装置のシステム構成図である。 本発明の一実施形態に係る光ディスク装置のサーボ制御動作を説明するためのブロック図である。 平均測定値ごとの対応を数直線状に示した図である。 Ｎｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒＡとＮｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒＢのＧａｉｎ特性図である。 Ｆｏｃｕｓ方向の変位の変化によるＦｏｃｕｓ Ａｃｔｕａｔｏｒの共振特性変化を示すボード線図である（その一）。 Ｆｏｃｕｓ方向の変位の変化によるＦｏｃｕｓ Ａｃｔｕａｔｏｒの共振特性変化を示すボード線図である（その二）。 Ｆｏｃｕｓ方向の変位の変化によるＦｏｃｕｓ Ａｃｔｕａｔｏｒの共振特性変化を示すボード線図である（その三）。 各状態における開ループ周波数特性を示すボード線図である（その一）。 各状態における開ループ周波数特性を示すボード線図である（その二）。 各状態における開ループ周波数特性を示すボード線図である（その三）。 各状態における開ループ周波数特性を示すボード線図である（その四）。 各状態における開ループ周波数特性を示すボード線図である（その五）。

以下、図１ないし図６Ｅを用いて本発明に係る一実施形態を説明する。

先ず、図１を用いて本発明の一実施形態に係る光ディスクのシステム構成を説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る光ディスク装置のシステム構成図である。

この図１は、光ディスク装置の中で、光ディスク１（ＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤなど）を回転させるための機構と、サーボ制御に関する機構を示したものである。

光ディスク１は、Ｓｐｉｎｄｌｅ Ｍｏｔｏｒ２によって回転させられる。そして、光ディスク１に情報を書き込んだり、書き込まれた情報を読み取ったりするために、Ｐｉｃｋｕｐ５よりＬａｓｅｒ Ｄｉｏｄｅ（図示せず）を光源とするレーザ光を照射する。このときに、適切な出力・位置にレーザ光を照射するために、レンズホルダ（図示せず）を、Ｆｏｃｕｓ（垂直）方向は、Ｆｏｃｕｓ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｒ４がＦｏｃｕｓ Ａｃｔｕａｔｏｒ（図示せず）により、Ｔｒａｃｋｉｎｇ（水平）方向は、Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｒ３がＴｒａｃｋｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒ（図示せず）により、それぞれの方向に移動させる。

Ｆｏｃｕｓ Ａｃｔｕａｔｏｒの動作の結果、Ｆｏｃｕｓ Ｅｒｒｏｒ信号生成部９により、Ｆｏｃｕｓ Ｅｒｒｏｒ信号を生成して、Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部１０に、サーボ情報として入力する。

そして、Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部１０は、サーボ制御をするための適切なサーボ情報をＦｏｃｕｓ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｒ４に出力する。

同様に、 Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒの動作の結果、Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｅｒｒｏｒ信号生成部７により、Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｅｒｒｏｒ信号を生成して、Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部８に、サーボ情報として入力する。

そして、Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部８は、サーボ制御をするための適切なサーボ情報をＴｒａｃｋｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｒ４に出力する。

次に、図２を用いて本発明の一実施形態に係る光ディスク装置のサーボ制御動作について説明する。
図２は、本発明の一実施形態に係る光ディスク装置のサーボ制御動作を説明するためのブロック図である。
図３は、平均測定値ごとの対応を数直線状に示した図である。
図４は、Ｎｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒＡとＮｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒＢのＧａｉｎ特性図である。

本実施形態では、Ｆｏｃｕｓ方向のサーボ動作について説明するが、Ｔｒａｃｋｉｎｇ方向についての動作原理についても、全く同様である。以下の説明において、「Ｆｏｃｕｓ」の部分を「Ｔｒａｃｋｉｎｇ」と読み替えればよい。

本発明では、特に、アクチュエータの変位に起因する周波数特性の変化に対応するため、Ｆｏｃｕｓ Ａｃｔｕａｔｏｒ、または、Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒに印加されている平均電流や平均電圧を計測し、計測値からＡｃｔｕａｔｏｒの変位量を推測する。平均電流や平均電圧は、Ａｃｔｕａｔｏｒの変位量と正比例の関係にあるからである。そして、変位量が大きくなる場合に、ノッチフィルタのＯＮ／ＯＦＦすることによって、周波数特性を変更したり、または、サーボループ特性全体のＧａｉｎ変更をするなどのサーボ制御に関する特性を変更する。

すなわち、Ｆｏｃｕｓ ＡｃｔｕａｔｏｒやＴｒａｃｋｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒの通常の位置からの変位量が大きくなると、発生するＡｃｔｕａｔｏｒ共振の特性変化し、サーボ余裕度が減少し、サーボが不安定になる。これは、変位量が大きくなると、Ａｃｔｕａｔｏｒの磁気的特性が悪くなったり、Ａｃｔｕａｔｏｒのメカニカルな構造上、重心の位置がずれたりするからである。

したがって、本実施形態では、アクチュエータの変位量が大きいときに、Ｇａｉｎ余裕を大きくするためのサーボ特性の補正をおこなう。

本実施形態のＦｏｃｕｓ Ｅｒｒｏｒ信号生成部９により、Ｆｏｃｕｓ Ｅｒｒｏｒ信号を生成して、Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部１０に、サーボ情報として入力される。そして、ｔ１,ｔ２,ｔ３のいずれかの端子に接続するように、Ｓｗｉｔｃｈ１１を切り換える。ｔ１の端子が選ばれたときには、ＡＭＰ（増幅回路、Amplifier）１２、ＬＰＦ（Low-Pass Filter）１５、ＨＰＦ（High-Pass Filter）１６を通って、Ｆｏｃｕｓ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｒ４にフィードバックされるサーボループを構成する。

また、ｔ２の端子が選ばれたときには、Ｎｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒＡ１３、ＬＰＦ１５、ＨＰＦ１６を通って、Ｆｏｃｕｓ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｒ４にフィードバックされるサーボループを構成する。

また、ｔ３の端子が選ばれたときには、Ｎｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒＢ１４、ＬＰＦ１５、ＨＰＦ１６を通って、Ｆｏｃｕｓ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｒ４にフィードバックされるサーボループを構成する。

本実施形態のサーボ動作制御は、以下のようにする。
（１）ＤｉｓｃのＩｎｉｔｉａｌｉｚｅ処理（Ｄｉｓｃ判別や様々な調整）の後、あるいは、ＤｒｉｖｅがＷｒｌｔｅ／Ｒｅａｄなどの動作を実施中に、Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部１０の平均電圧測定部１７により、Ｄｉｓｃ回転毎の平均値を計測して、システム制御マイコン６に入力する。
（２）（１）の測定は、通常動作中に定期的に監視してサーボ制御の特性切り替えを実施する。
（３）閾値Ａ，Ｂ（０＜Ａ＜Ｂ）を取り、（１）での測定平均値Ｖ_Ａと閾値を比較し、以下になるようにする（図３参照）。なお、Ｖ_Ａが、ちょうど、±Ａ，±Ｂにくるときには、隣の区間に属する制御をおこなうようにしてもよい。

ａ）−Ａ≦Ｖ_Ａ≦Ａ
Ｓｗｉｔｃｈ１１をｔ１（Ｎｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒなし）に設定し、端子ｔ１に接続されているＡＭＰを通常Ｇａｉｎとする。

ｂ）−Ｂ≦Ｖ_Ａ＜−Ａ
Ｓｗｉｔｃｈ１１をｔ２にし、サーボループをＮｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒＡ１３に設定する。

ｃ）Ｖ_Ａ＜−Ｂ
Ｓｗｉｔｃｈ１１をｔ３にし、サーボループをＮｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒＢ１４に設定する。

ｄ）Ａ＜Ｖ_Ａ≦Ｂ
Ｓｗｉｔｃｈ１１をｔ１（Ｎｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒなし）に設定し、端子ｔ１に接続されているＡＭＰのＧａｉｎをマイナスする。

ｅ）Ｂ＜Ｖ_Ａ
Ｓｗｉｔｃｈ１１をｔ１（Ｎｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒなし）に設定し、端子ｔ１に接続されているＡＭＰのＧａｉｎを、さらにマイナスする。

ここで、図４に示されるように、Ｎｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒＢ１４のＱ値を、Ｎｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒＡ１３のＱ値より大きくとる。

なお、このようにＦｏｃｕｓ方向の変位が正の所と負の所で、非対称な対応となるのは、 Ｐｉｃｋｕｐ５の磁気的特性、および、メカニカル特性から経験上知られてる所である。

次に、図５Ａないし図６Ｅを用いて本実施形態によるサーボ特性について説明する。
図５Ａないし図５Ｃは、Ｆｏｃｕｓ方向の変位の変化によるＦｏｃｕｓ Ａｃｔｕａｔｏｒの共振特性変化を示すボード線図である。
図６Ａないし図６Ｅは、各状態における開ループ周波数特性を示すボード線図である。

先ず、図５Ａに示されるのは、Ｌｅｎｓ高さ（Ｆｏｃｕｓ方向変位）が、−０．３ｍｍの場合である。

この場合は、図３のｂ）の場合に該当する。このとき、Ｓｗｉｔｃｈ１１をｔ１にし、サーボループをＮｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒＡに設定する。

図５Ａに示されるように、約１６．５ｋＨｚに発生している共振によるＧａｉｎ Ｐｅａｋの影響で、Ｇａｉｎ余裕が低下し、発振の危険がある。ここで、位相が−１８０度のとき，Ｇａｉｎが０ｄＢから何ｄＢあるかを示したものがＧａｉｎ余裕である。一般に、位相が−１８０度のとき、Ｇａｉｎが０ｄＢより大きい場合は，入力と出力が逆相になっているとフィードバック制御したとき，ポジティブフィードバックがかかってしまい発振してしまう。そのために、−１８０度のとき、Ｇａｉｎが０ｄＢまで（発振するまで）どれだけ余裕があるかを示しているのがＧａｉｎ余裕である。

このＧａｉｎ余裕が低下し、発振の危険を避けるために、Ｎｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒＡ１３によって、Ｐｅａｋを下げる必要がある。また、レンズ変位がマイナス方向で、その変位がさらに大きくなった場合、その変位量に応じてＧａｉｎのＰｅａｋが変化する（変位が大きいほど、Ｐｅａｋが高くなる）ので、それにあわせてＮｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒの切り替え（図３のｃ）の例：Ｎｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒＢ１４に切り替え）をおこない、ＦｉｌｔｅｒのＱ値を変化させるなどの対応を実施する。

次に、図５Ｂに示されるのは、Ｌｅｎｓ高さ（Ｆｏｃｕｓ方向変位）が、±０．０ｍｍの場合である。

この場合は、図３のａ）の場合に該当する。このとき、Ｓｗｉｔｃｈ１１をｔ１にし、ＡＭＰを通常Ｇａｉｎとする。この場合には、共振による変化がほとんど見られない高さなので、Ｎｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒなどの対応は一切必要なくなる。このように、Ｎｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒをＯｆｆとすることで、Ｓｅｒｖｏ ＭａｒｇｉｎをＮｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒ Ｏｎと比べて増やすことができる。

次に、図５Ｃに示されるのは、Ｌｅｎｓ高さ（Ｆｏｃｕｓ方向変位）が、＋０．３ｍｍの場合である。

この場合は、図３のｄ）の場合に該当する。このとき、Ｓｗｉｔｃｈ１１をｔ１（Ｎｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒなし）に設定する。しかしながら、共振による位相遅れと、共振点でＧａｉｎが単調減少と比較して僅かに上昇していることで、Ｇａｉｎ余裕が減少する。したがって、Ｇａｉｎ余裕を図５Ｂに示したＬｅｎｓ高さ±０．０ｍｍの状態と同じにするために、ＡＭＰのＧａｉｎをマイナスにして、Ｇａｉｎを一律Ｄｏｗｎさせるなどの対応を実施する。

次に、図６Ａないし図６Ｅを用いてより詳細に周波数とＧａｉｎ余裕の関係について説明する。
なお、この図６Ａないし図６Ｅの開ループ周波数特性を示すボード線図の横軸の周波数の目盛は、Ｇａｉｎ余裕を得る周波数の近傍の様子をわかりやすく示すために対数目盛になっていることに留意する。

図６Ａに示されるのは、Ｌｅｎｓ高さ（Ｆｏｃｕｓ方向変位）が、±０．０ｍｍの場合である（図５Ｂの状態）。このときのＧａｉｎ余裕は、約−８．５ｄＢであり、この特性が理想状態と考えられる。

ここで、Ｌｅｎｓ高さを、＋０．３ｍｍにすると、図６Ｂに示される特性になる（図５Ｃの状態）。このときのＧａｉｎ余裕は、共振の影響で約−７．０ｄＢになり、Ｇａｉｎ余裕が減少する。

したがって、この場合に、ＡＭＰによりＧａｉｎを一律に下げて、図６Ｃに示されるようにＧａｉｎ余裕を図６Ａに示される理想的な状態と同等に保つことができる。

また、Ｌｅｎｓ高さを、−０．３ｍｍにすると、図６Ｄに示される特性になる（図５Ａの状態）。このとき、共振で発生したＧａｉｎ Ｐｅａｋが、ちょうど位相交点周波数と一致し、Ｇａｉｎ余裕が大幅に低下して、約−４．０ｄＢになる。

したがって、この場合に、Ｎｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒを接続する。これにより、図６Ｅに示されるように共振で発生したＧａｉｎ Ｐｅａｋが消えて、Ｇａｉｎ余裕を図６Ａに示される理想的な状態と同等に保つことができる。

１…光ディスク、２…Ｓｐｉｎｄｌｅ Ｍｏｔｏｒ、３…Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｒ、４…Ｆｏｃｕｓ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｒ、５…Ｐｉｃｋｕｐ、６…システム制御マイコン、７…Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｅｒｒｏｒ信号生成部、８…Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部、９…Ｆｏｃｕｓ Ｅｒｒｏｒ信号生成部、１０…Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部、１１…Ｓｗｉｔｃｈ、１２…ＡＭＰ（増幅回路、Amplifier）、１３…Ｎｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒＡ、１４…Ｎｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒＢ、１５…ＬＰＦ（Low-Pass Filter）、１６…ＨＰＦ（High-Pass Filter）、１７…平均電圧測定部。

Claims (7)

1. 光ディスクに書き込まれた情報の再生または光ディスクに情報を記録するピックアップのアクチュエータのＦｏｃｕｓ方向の変位量、Ｔｒａｃｋｉｎｇ方向の変位量に応じて、それぞれＦｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部、Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部の周波数特性を変更することを特徴とする光ディスク装置。
2. 前記アクチュエータのＦｏｃｕｓ方向の変位量、Ｔｒａｃｋｉｎｇ方向の変位量を求めるために、それぞれＦｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部の出力平均電圧または出力平均電流、Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部の出力平均電圧または出力平均電流を測定することを特徴とする請求項１記載の光ディスク装置。
3. 前記Ｆｏｃｕｓ方向の変位量、前記Ｔｒａｃｋｉｎｇ方向の変位量に応じて、それぞれ前記Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部、前記Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部のサーボループにＮｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒを設定することを特徴とする請求項１記載の光ディスク装置。
4. 前記Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部、前記Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部のサーボループに設定されるＮｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒは、前記Ｆｏｃｕｓ方向の変位量、前記Ｔｒａｃｋｉｎｇ方向の変位量に応じて、Ｑ値の異なるＮｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒであることを特徴とする請求項３記載の光ディスク装置。
5. 前記Ｆｏｃｕｓ方向の変位量、前記Ｔｒａｃｋｉｎｇ方向の変位量に応じて、それぞれ前記Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部、前記Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部のサーボループのＧａｉｎを変化させることを特徴とする請求項１記載の光ディスク装置。
6. 光ディスクに書き込まれた情報の再生または光ディスクに情報を記録するピックアップのアクチュエータのサーボ制御をおこなう光ディスク装置において、
   Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部の平均出力電圧を測定して、システム制御マイコンに出力する手段と、
   Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部の平均出力電圧を測定して、システム制御マイコンに出力する手段とを備え、
   前記Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部と前記Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部の各々は、
   前記システム制御マイコンからの指示に従い、各々サーボループを構成する要素として、増幅回路と、第一のＮｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒと、前記第一のＮｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒよりＱ値の大きい第二のＮｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒとのいずれかに切り替えるスイッチを有することを特徴とする光ディスク装置。
7. 光ディスクに書き込まれた情報の再生または光ディスクに情報を記録するピックアップのアクチュエータのサーボ制御方法において、
   Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部の平均出力電圧を測定して、システム制御マイコンに出力する手段と、
   Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部の平均出力電圧を測定して、システム制御マイコンに出力する手段とを備え、
   前記Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部と前記Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部の各々は、
   前記システム制御マイコンの指示に従い、各々サーボループを構成する要素として、増幅回路と、第一のＮｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒと、前記第一のＮｏｔｃｈ ＦｉｌｔｅｒよりＱ値の大きい第二のＮｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒとのいずれかに切り替えるスイッチを有し、
   前記Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部、または、前記Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｆｏｃｕｓ Ｓｅｒｖｏ Ｆｉｌｔｅｒ部の測定された平均出力電圧をＶ_Ａ、平均出力電圧の閾値をＡ、Ｂ（Ａ＜Ｂ）としたときに、
   ａ）−Ａ≦Ｖ_Ａ≦Ａのときに、
   前記システム制御マイコンは、前記スイッチを、サーボループを構成する要素として、増幅回路に切り替えさせて、前記増幅回路を通常Ｇａｉｎとさせ、
   ｂ）−Ｂ≦Ｖ_Ａ＜−Ａのときに、
   前記システム制御マイコンは、前記スイッチを、サーボループを構成する要素として、第一のＮｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒに切り替えさせ、
   ｃ）Ｖ_Ａ＜−Ｂのときに、
   前記システム制御マイコンは、前記スイッチを、サーボループを構成する要素として、第二のＮｏｔｃｈ Ｆｉｌｔｅｒに切り替えさせ、
   ｄ）Ａ＜Ｖ_Ａ≦Ｂのときに、
   前記システム制御マイコンは、前記スイッチを、サーボループを構成する要素として、前記増幅回路をａ）のときの通常Ｇａｉｎよりマイナスにさせ、
   ｅ）Ｂ＜Ｖ_Ａのときに、
   前記システム制御マイコンは、前記スイッチを、サーボループを構成する要素として、前記増幅回路を前記ｄ）の場合よりさらにＧａｉｎをマイナスにさせることを特徴とすることを特徴とするアクチュエータのサーボ制御方法。

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