JP2011221671A - 車両追跡システム - Google Patents

Abstract

【課題】ＧＰＳ測位手段による車両の位置の測位が不可能な状況であっても、車両の移動経路を推定し、その位置を追跡できる車両追跡システムの提供。
【解決手段】車両に搭載される車載器１０から送信された情報を、移動体通信網を介して車両の外部のセンター装置３０で取得することにより、車両の位置を追跡する車両追跡システムである。車載器１０の制御部１７は、車両の位置を測位するＧＰＳ測位手段の測位が不可能なとき、気象データを計測した計測データとその計測時刻とを車両外界情報として、無線通信機１１によって移動体通信網に送信させる。センター装置３０の推定部３７は、無線通信機３１によって車両外界情報を取得し、データベース３６から当該車両外界情報に対応する観測情報を抽出する。そして、観測情報に含まれる位置データを計測時刻に従って並べることにより各計測時刻に関する移動経路を推定する。
【選択図】図１

Description

車両に搭載される車載器から送信された情報を、移動体通信網を介して車両の外部のセンター装置で取得することにより、車両の位置を追跡する車両追跡システムに関する。

従来、車両が盗難された際に、盗難された車両の状態を監視センター等の緊急機関で把握するシステムが知られている。このようなシステムは、車両に搭載され当該車両に関する情報を送信する車載器と、監視センター等に設置され移動体通信網等を介して車載器から送信された情報を取得するセンター装置等によって構成されている。

このようなシステムの一種として、例えば特許文献１には、車両に搭載される盗難車追跡装置が開示されている。この盗難車追跡装置の制御回路は、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）衛星からのＧＳＰ信号をＧＰＳ受信機で受信し、車両の位置を測位して測位情報を収集する。そして制御回路は、収集した測位情報を無線通信装置によって移動体通信網に送信する。監視センターに設置されたセンター装置は、盗難車追跡装置から送信された測位情報を、移動体通信網を介して取得することにより、盗難された車両の位置を継続的に把握し、当該車両の移動経路を記録することができる。

また特許文献２には、車両が盗難されたことを、センター装置で確実に把握するための盗難通報装置が開示されている。この盗難通報装置は、ＧＰＳ衛星からのＧＳＰ信号に基づいて車両の位置を検出する自車位置検出手段と、監視センター等と通信するための通信手段を備えており、例えば車両のドアがロックされる等の情報に基づいて作動を開始する。盗難通報装置は、自車位置検出手段によって検出した車両の測位情報を通信手段によって監視センターに送信する。

盗難通報装置が作動した状態下において、盗難された車両がトレーラーのコンテナ等に収容さてしまうと、盗難通報装置は、自車位置検出手段によるＧＳＰ信号の受信ができなくなる。故に、盗難通報装置は、車両の位置を検出できなくなる。これにより、監視センターに送信されていた車載器からの車両の測位情報が途絶えることとなる。故に、監視センターは、この車載器からの測位情報の途絶に基づいて、車両が盗難されたことを把握できるのである。

特開２００３−２２６２２８号公報 特許第３７２３８３７号公報

さて、ＧＰＳ衛星から送信されているＧＰＳ信号は出力が弱い。故に、特許文献２に記載されているように、盗難によって車両がコンテナ等に収容される等の状況下では、ＧＰＳ衛星からのＧＳＰ信号に基づいた車両の位置の測位は、困難になり易い。一方、車載器の通信手段と移動体通信網との通信は、一般にＧＰＳ信号と比較して高い出力の信号によって行われている。そのため、ＧＰＳ測位手段による車両の位置を測位ができなくても、通信手段と移動体通信網との通信は可能な場合がある。

しかし、特許文献１に開示の盗難車追跡装置では、ＧＰＳ測位手段によるＧＰＳ信号の受信が途絶してしまうと、車載器は、移動体通信網に車両の位置を示し得る情報を何ら送信できない。故に、センター装置は、車載器から送信された情報に基づいた車両の移動経路の推定ができなくなってしまうのである。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、ＧＰＳ測位手段による車両の位置の測位が不可能な状況であっても、車両の移動経路を推定し、当該車両の位置を追跡できる車両追跡システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、車両に搭載される車載器から送信された情報を、移動体通信網を介して車両の外部のセンター装置で取得することにより、車両の位置を追跡する車両追跡システムにおいて、車載器は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号に基づいて車両の位置を測位するＧＰＳ測位手段と、車両の外界において計測された気象データである計測データと、その計測時刻とを車両外界情報として取得する外界情報取得手段と、移動体通信網と通信可能な通信手段と、ＧＰＳ測位手段によるＧＰＳ信号の受信が途絶したとき、外界情報取得手段によって取得された車両外界情報を、通信手段によって移動体通信網に送信させる制御手段と、を備え、センター装置は、移動体通信網を介して、車両外界情報を取得する通信情報取得手段と、複数の観測地点において観測された気象データである観測データと、その観測時刻及びその観測地点の位置データとを観測情報として取得し、観測情報の取得毎に当該観測情報を蓄積するデータベースと、通信情報取得手段が取得した車両外界情報に基づいて車両の移動経路を推定する推定手段であって、計測時刻に対応する観測時刻において計測データに対応する観測データを、複数の計測時刻に関してデータベースから抽出し、観測情報に含まれる位置データを計測時刻に従って並べることにより各計測時刻に関する移動経路を推定する推定手段と、を備えることを特徴とする車両追跡システムとする。

この発明によれば、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号に基づいて車両の位置を測位するＧＰＳ測位手段においてＧＰＳ信号の受信が途絶したとき、車載器の制御手段は、外界情報取得手段によって取得された車両外界情報を、通信手段によって移動体通信網に送信する。この車両外界情報は、車両の外界において計測された気象データである計測データと、その計測時刻である。

センター装置は、通信情報取得手段により移動体通信網を介して車載器から送信された車両外界情報を取得する。また、このセンター装置が備えるデータベースは、車両の外界で計測さるものと同じ気象データであって、複数の観測地点において観測された気象データである観測データと、その観測時刻及びその観測地点の位置データとを観測情報として取得し、当該観測情報を取得する毎に蓄積する。センター装置は、推定手段によって、通信情報取得手段が取得した車両外界情報に基づいて車両の移動経路を推定する。具体的には、車両外界情報の計測時刻に対応する観測時刻において計測データに対応する観測データを、複数の計測時刻に関してデータベースから抽出する。車両の外界における気象データである計測データと、観測地点における気象データである観測データとが対応していることによれば、当該計測データの計測時刻において、車両は、当該観測地点の近傍にあった蓋然性が高い。故に、抽出された観測情報に含まれる観測地点の位置データを、推定手段により計測時刻に従って並べることによれば、センター装置は、各計測時刻に関する車両の移動経路を推定できる。

以上によれば、ＧＰＳ測位手段によるＧＰＳ信号の受信状況が悪く車両の位置を測位できない状態であっても、通信手段と移動体通信網との間の通信が可能な場合、車載器は、移動体通信網に車両外界情報を送信できる。そして、センター装置は、車載器から送信された車両外界情報から、車両の移動経路を推定することができる。したがって、ＧＰＳ測位手段による車両の位置の測位が不可能な状況であっても、車両追跡システムは、車両の移動経路を推定することにより、当該車両の位置を追跡できる。

請求項２に記載の発明では、車載器は、外界情報取得手段によって取得された車両外界情報を蓄積する記憶手段をさらに備え、制御手段は、通信手段と移動体通信網との通信が途絶した後、通信が再び可能になったとき、通信が途絶している間に記憶手段に蓄積された車両外界情報を、外界情報取得手段から取得した最新の車両外界情報とともに通信手段によって移動体通信網に送信し、推定手段は、最新の車両外界情報とともに、通信手段と移動体通信網との通信が途絶していた間の車両外界情報も用いて車両の移動経路を推定することを特徴とする。

移動する車両の位置によっては、通信手段が移動体通信網と通信することができなくなる場合がある。そこでこの発明では、車載器は、記憶手段をさらに備え、外界情報取得手段によって取得された車両外界情報を記憶手段に蓄積できる。そして、制御手段は、外界情報取得手段から取得した最新の車両外界情報とともに、通信手段と移動体通信網との通信が途絶している間に記憶手段に蓄積された車両外界情報を、通信手段と移動体通信網との通信が可能になったとき、通信手段によって移動体通網に送信する。

以上によりセンター装置は、通信手段と移動体通信網との通信が途絶している間の車両外界情報も取得することができる。故に推定手段は、最新の車両外界情報とともに、通信手段と移動体通信網との通信が途絶していた間の車両外界情報も用いて車両の移動経路を推定できる。これにより、車載器によって計測が行われた複数の計測時刻に関して、推定手段は、車両外界情報に基づく観測データを確実に抽出し、当該観測データの位置データを取得することができる。このように位置データの欠損が抑制できることによれば、推定手段によって位置データを計測時刻に従って並べることにより推定される移動経路は、さらに正確なものとなり得る。したがって、移動経路の正確な推定により車両の位置をさらに正確に追跡できる車両追跡システムを提供することができる。

ここで、データベースには、車両外界情報の計測データに対応し得る観測データが複数蓄積されている場合が考えられる。そこで、請求項３に記載の発明では、推定手段は、複数の計測時刻に関して、計測時刻に対応する観測時刻において計測データに対応する観測データの候補を複数抽出し、計測時刻毎に抽出された複数の観測データの候補の位置データを解析することにより、推定される移動経路が連続的な軌跡となるような位置データの組み合わせを選択し、選択された位置データを計測時刻に従って並べることにより移動経路を推定することを特徴とする。

この発明によれば、推定手段はまず複数の計測時刻に関して、計測時刻に対応する観測時刻において計測データに対応する観測データの候補を複数抽出する。そして推定手段は、計測時刻毎に抽出された複数の観測情報の候補に含まれる位置データを解析することにより、推定される移動経路が連続的な軌跡となるような位置データの組み合わせを選択する。これは、実際の車両の移動経路が、連続的な軌跡をとる可能性が高いためである。故に、選択された組み合わせの位置データを計測時刻に従って並べることにより推定された移動経路は、車両が実際に移動した移動経路である蓋然性がより高くなる。以上により、移動経路をさらに正確に推定し得るので、さらに正確な車両の位置の追跡が可能な車両追跡システムを提供することができる。

請求項４に記載の発明では、通信手段は、車両外界情報の送信を要求する要求信号を移動体通信網から受信可能であり、制御手段は、通信手段が要求信号を受信したとき、外界情報取得手段によって取得された車両外界情報を、通信手段によって移動体通信網に送信させることを特徴とする。

この発明によれば、移動体通信網を介して通信手段が車両外界情報の送信を要求する要求信号を受信することで、制御手段は、車両外界情報を通信手段によって移動体通信網に送信させる。これにより、例えば、車両が盗難されたことが分かっている場合では、ＧＰＳ測位手段による測位ができなくなるよりも前に、センター装置は、車両外界情報の取得を開始することができるようになる。故に、センター装置が取得できる車両外界情報を増やすことができるので、当該センター装置は、さらに正確な移動経路を推定し得る。したがって、移動経路の推定により車両の位置をさらに正確に追跡できる車両追跡システムを提供することができる。

請求項５に記載の発明では、制御手段は、車両外界情報とともに、ＧＰＳ測位手段によって測位された車両の位置の測位情報を、通信手段によって移動体通信網に送信させ、推定手段は、通信情報取得手段によって測位情報を取得しているときは、当該測位情報を用いて移動経路を記録し、通信情報取得手段による測位情報の取得が途絶したときは、車両外界情報に基づいて抽出された観測情報に含まれる位置データを用いて移動経路を推定することを特徴とする。

この発明によれば、車載器が要求信号による求めに応じて車両外界情報の送信を開始する場合、車載器は、ＧＰＳ測位手段によって車両の位置を測位可能な状態であることが考えられる。故に、ＧＰＳ測位手段によって測位された車両の位置の測位情報を、車両外界情報とともに、通信手段によって移動体通信網に送信させることによれば、センター装置は、通信情報取得手段によって車両の正確な位置の測位情報を取得できる。

センター装置の推定手段は、測位情報を取得しているときは、当該測位情報を用いることで正確な車両の移動経路を記録することができる。そして、通信情報取得手段による測位情報の取得が途絶したときは、車両外界情報に基づいて抽出された観測情報に含まれる位置データを用いることで、車両の移動経路を推定することができる。このように、測位情報と車両外界情報とを組み合わせることにより、推定手段は、正確且つ確実に車両の移動経路を求めることができる。

請求項６に記載の発明では、気象データは、気温データ、湿度データ、及び気圧データのうち少なくとも一つであることを特徴とする。この発明のように、気温、湿度、及び気圧は、一般的な気象観測によって観測されている情報なので、複数の観測地点で観測された観測データを取得し易い。これにより、データベースに取得及び蓄積される観測情報を増加させられるので、車両外界情報の計測データに正解に対応し得る観測データが推定手段によって抽出される可能性を高めることができる。故に、この観測データが観測された観測地点の位置データを並べることによって推定される車両の移動経路は、より正確のもとなる。したがって、移動経路の推定により車両の位置をさらに正確に追跡できる車両追跡システムを提供することができる。

本発明の第一実施形態による車両追跡システムの車載器の構成を示す構成図である。 本発明の第一実施形態による車両追跡システムのセンター装置の構成を示す構成図である。 車載器が送信する車両外界情報の内容を説明するための図である。 センター装置のデータベースに蓄積される観測情報の内容を説明するための図である。 本発明の第一実施形態による車載器が行う盗難判定の制御フローを示すフローチャートである。 本発明の第一実施形態による車載器が車両外界情報を送信する制御フローを示すフローチャートである。 本発明の第一実施形態によるセンター装値が移動経路を推定する制御フローを示すフローチャートである。 図６の変形例を示すフローチャートである。 図７の変形例を示すフローチャートである。

以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する。また、各実施形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。さらに、各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示していない部分同士の組み合わせも可能である。

（第一実施形態）
本発明の第一実施形態による車両追跡システムは、図１に示す車載器１０と、図２に示すセンター装置３０等によって構成されている。この車両追跡システムは、車両が盗難された際等に、盗難された車両の位置を追跡するためのものである。まず、車載器１０及びセンター装置３０の構成について説明する。

図１に示すように、車両に搭載される車載器１０は、制御部１７を中心に構成されており、ＧＰＳ受信機１３、ＧＰＳアンテナ１４、無線通信機１１、無線アンテナ１２、記憶部１６、並びに気温センサ１５ａ及び気圧センサ１５ｂを備えている。

制御部１７は、各種の演算処理に用いられるプログラム等が格納されたＲＯＭ、及び演算の作業領域として機能するＲＡＭを有しており、無線通信機１１及びＧＰＳ受信機１３から供給された信号に基づいて種々の処理を行なう。

ＧＰＳ受信機１３及びＧＰＳ受信機１３は、車載器１０が搭載された車両の現在位置を測位する。ＧＰＳ受信機１３は、人工衛星である図示しない複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナ１４によって受信する。ＧＰＳ受信機１３は、複数のＧＰＳ信号に基づいて、車両の現在位置の経度、移動、及び高度を測位する。算出された車両の測位情報は、ＧＰＳ受信機１３から制御部１７に供給される。

無線通信機１１及び無線アンテナ１２は、車載器１０と、例えば携帯電話等の図示しない移動体通信網と車載器１０との双方向通信を実現するためのものである。無線通信機１１及び無線アンテナ１２は、制御部１７から供給された信号を変調して、移動体通信網を構成する複数の基地局に電波を送信するとともに、複数の基地局から送信された電波を受信及び復調して制御部１７へ供給する。尚、第一実施形態では、移動体通信網として携帯電話の通信網を用いた例を説明するが、種々の無線通信技術、具体的には公衆無線ＬＡＮや狭域通信システム等を、車載器１０から情報を送信するための通信手段として適用することができる。

記憶部１６は、フラッシュメモリ等の書き込みおよび読み出しが可能な不揮発性のメモリである。この記憶部１６には、制御部１７によって取得される車両外界情報が（後述する）蓄積されている。加えて第一実施形態では、この車両外界情報が無線通信機１１及び無線アンテナ１２によって移動体通信網に送信済みか否かの通信履歴も、記憶部１６に記録される。

気温センサ１５ａ及び気圧センサ１５ｂは、ともに気象データを計測するためのセンサであって、それぞれ車両の外界の気温及び気圧を測定するセンサである。これら気温センサ１５ａ及び気圧センサ１５ｂは、第一実施形態では車載器１０の一部として、当該車載器１０に搭載されている。これら気温センサ１５ａ及び気圧センサ１５ｂによって計測された気温データ及び気圧データは、各センサ１５ａ，１５ｂに接続された制御部１７に供給される。

以上の構成により、制御部１７は、ＧＰＳ受信機１３及びＧＰＳアンテナ１４による車両の現在位置の測位が可能であるか否かを判定できる。また、制御部１７は、気温センサ１５ａ及び気圧センサ１５ｂによって計測された気温データ及び気圧データを、これらのデータが計測された計測時刻に関連付けて車両外界情報として取得する（図３参照）。この第一実施形態では、車両外界情報は、計測データである気温データ及び気圧データと、これらに関連付けられた計測時刻である。

制御部１７に取得された車両外界情報は、制御部１７に取得される毎に、即ち計測時刻に従って記憶部１６に蓄積される。加えて、車両外界情報は、無線通信機１１と移動体通信網との通信が可能な状態下では、無線通信機１１及び無線アンテナ１２によって移動体通信網に送信される。また、無線通信機１１と移動体通信網との通信が途絶している状態下では、車両外界情報は、逐次記憶部１６に蓄積される。そして、再び無線通信機１１と移動体通信網との通信が可能になったとき、制御部１７は、通信が途絶していた間に記憶部１６に蓄積された車両外界情報を、最新の車両外界情報とともに、無線通信機１１に移動体通信網に送信させる。

図２に示すように、センター装置３０は、車両の外部であって、監視センター等の緊急機関に設置されている。このセンター装置３０は、推定部３７を中心に構成されており、無線通信機３１、無線アンテナ３２、及びデータベース３６を備えている。

推定部３７は、各種の演算処理に用いられるプログラム等が格納されたＲＯＭ、及び演算の作業領域として機能するＲＡＭを有する演算装置の機能ブロックである。この演算装置は、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行することによって推定部３７としての機能を果たし、無線通信機３１から供給された信号に基づいた種々の処理を行なう。

無線通信機３１及び無線アンテナ３２は、上述した携帯電話等の移動体通信網とセンター装置３０との双方向通信を実現するためのものである。これら無線通信機３１及び無線アンテナ３２は、推定部３７から供給された信号を変調して、移動体通信網を構成する複数の基地局に電波を送信するとともに、複数の基地局から送信された電波を受信及び復調して推定部３７へ供給する。無線通信機３１及び無線アンテナ３２は、当該移動体通信網を介して、車載器１０（図１参照）から送信された車両外界情報を取得する。また、データベース３６に蓄積される観測情報（後述する）を、例えば、気象観測を専門とする機関のデータベースから逐次取得する。

尚、第一実施形態では、センター装置３０が情報を取得するための通信手段として、無線通信機３１及び無線アンテナ３２を用いる構成について説明する。しかし、センター装置３０は、有線通信用のインターフェースを備え、当該インターフェースを通じて有線ネットワークから情報を取得する構成であってもよい。

データベース３６は、充分な記憶容量を備えたデータストレージであり、上述したような気象観測を行う機関のデータベースから、各地の観測地点において観測された観測情報を、無線通信機３１及び推定部３７を介して取得する。データベース３６は、取得された観測情報を、取得する毎に蓄積する。この観測情報には、各観測地点に設けられた観測装置が観測した気温データ及び気圧データ、これらの観測データが観測された観測時刻（日付も含む）、観測地点の緯度・経度に関する位置データが含まれている。加えて、観測情報には、データベース３６に蓄積される際に、当該観測情報が観測された観測地点において車載器１０の無線通信機１１（図１参照）と通信可能な基地局についてのデータが、推定部３７によって付与される（図４参照）。

以上の構成により、推定部３７は、無線通信機３１によって取得された車両外界情報に基づいて車両の移動経路を推定する。

次に、ここまで説明した車両追跡システムが、車両の位置を追跡する処理を、図５〜図７に示すフローチャート、並びに図１及び図２を用いて説明する。

まず図５は、制御部１７が行う処理であって、ＧＰＳ受信機１３による測位の可否等を判定することにより、盗難の発生を検知するためのフローチャートである。図５に示す処理は、車両の利用者が車両を駐車した後、車両のアクセサリー電源をＯＦＦにすることにより、車載器１０が動作状態になることによって開始される。また、利用者が車載器１０の電源スイッチを操作することにより車載器１０が動作状態となる構成であってもよい。

ステップＳ１０１では、車両の位置を測位可能な数のＧＰＳ信号をＧＰＳ受信機１３によって受信できているか否かを判定する。具体的には、三つ以上、望ましくは四つ以上のＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信することができれば、ＧＰＳ受信機１３は車両の現在位置を測位することができる。このステップＳ１０１で、ＧＰＳ信号に基づいた車両の位置の測位が可能であると判定した場合にはテップＳ１０２に進み、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号の多くが途絶しているため測位ができないと判定した場合には、処理を終了する。

ステップＳ１０２では、ＧＰＳ受信機１３によって取得される駐車された車両の初期位置の測位情報を記憶し、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、ステップＳ１０１と同様に、ＧＰＳ受信機１３による車両の位置の測位が可能か否かを判定する。このステップＳ１０３で、ＧＰＳ信号に基づいた車両の位置の測位が不可能であると判定した場合にはステップＳ１０４に進み、車両の位置の測位が可能であると判定した場合にはステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０４では、ＧＰＳ信号の受信が不可能になってからの経過時間を計算し、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、ＧＰＳ信号の受信が不可能になってからの経過時間が、予め定められた所定の時間を超えているか否かを判定する。このＧＰＳ信号の途絶時間が所定の時間以上である場合には、ステップＳ１０８に進み、車両の盗難判定を行って処理を終了する。一方、所定の時間を下回っていると判定した場合には、再びステップＳ１０３に戻る。

ステップＳ１０６では、ＧＰＳ信号に基づきＧＰＳ受信機１３によって測位された最新の車両位置の測位情報を取得して、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、ステップＳ１０２で記憶した駐車時における車両位置の測位情報と、ステップＳ１０６で測位した最新の車両位置の測位情報とを比較し、これらの差が所定の距離を超えているか否かを判定する。車両の初期位置と最新位置と差が所定の距離を超えていると判定した場合には、ステップＳ１０８に進み、車両の盗難判定を行って処理を終了する。一方、所定の距離を下回っていると判定した場合には、再びステップＳ１０３に戻る。

次に説明する図６は、制御部１７が行う処理であって、車載器１０が車両外界情報を、移動体通信網を構成する携帯電話の基地局に送信するフローチャートを示す図である。この図６に示す処理は、図５に示す処理において盗難判定がなされることにより開始される。

ステップＳ１１１では、気温センサ１５ａ及び気圧センサ１５ｂによって計測された、車両の外界の気温及び気圧データ等の計測データを取得する。加えて、これらの計測データに関連付けされた計測時刻もあわせて取得し、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、取得した計測データ及び計測時刻を、車両外界情報として記憶部１６に格納し、ステップＳ１１３に進む。

ステップＳ１１３では、車載器１０と移動体通信網との通信が可能であるか否か、即ち無線通信機１１と通信可能な携帯電話の基地局が有るか否かを判定する。このステップＳ１１３において、基地局への無線通信が可能であると判定した場合には、ステップＳ１１４に進み、取得した車両外界情報を無線通信機１１によって送信する。このステップＳ１１４において、記憶部１６に蓄積されている車両外界情報の中に、送信されていないものがある場合は、各センサ１５ａ，１５ｂから取得した最新の車両外界情報とともに、未送信の車両外界情報も送信する。このように、通信が再開された直後のステップＳ１１４では、無線通信機１１と移動体通信網との通信が途絶している間に記憶部１６に蓄積された車両外界情報を、無線通信機１１によって移動体通網に送信する。一方、ステップＳ１１３において、基地局への無線通信が不可能であると判定した場合には、ステップＳ１１１に戻る。

ステップＳ１１５では、例えばセンター装置３０又は移動体通信網に接続可能な端末から、車両外界情報の送信を中止することを要請する要請信号を、無線通信機１１によって受信したか否かを判定する。この送信中止の要請信号を受信していた場合、処理を終了させる。一方、送信中止の要請信号が無い場合、ステップＳ１１１に戻る。

以上説明した処理により、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号に基づいて車両の位置を測位するＧＰＳ受信機１３においてＧＰＳ信号の受信が途絶したとき、車載器１０の制御部１７は、車両外界情報を無線通信機１１によって移動体通信網に送信する。第一実施形態では、車載器１０からの車両外界情報の送信は、例えば一分間隔で行われるものとする。

図６に示した処理により移動体通信網に送信された車両外界情報は、センター装置３０によって取得される。図７に示す処理は、センター装置３０の推定部３７が行う処理であって、盗難された車両の移動経路を推定するフローチャートである。この図７に示す処理は、図６に示す処理によって送信された車両外界情報を、センター装置３０が受信することによって開始される。

ステップＳ１２１では、無線通信機３１により移動体通信網を介して車両外界情報を取得する。車載器１０の無線通信機１１と移動体通信網との通信が途絶した後、これらの通信が回復した場合は、無線通信機１１と移動体通信網との通信が途絶していた間の車両外界情報も、最新の車両外界情報とあわせて取得する。

ステップＳ１２２では、ステップＳ１２１で取得した車両外界情報に基づいて、対応する観測情報をデータベース３６から探し出す。具体的には、車両外界情報の計測時刻に対応する観測時刻において計測データの気温及び気圧に対応する観測データを、複数の計測時刻に関してデータベースから抽出する。

例えば、車両外界情報の計測時刻が１２：００である場合（図３ α１参照）、データベース３６から観測時刻が１２：００である観測情報をまず抽出する（図４ Ａ１参照）。この抽出された観測情報から、車両外界情報の気温及び気圧のデータ（図３ α１参照）に対応する気温及び気圧のデータを備える観測情報（例えば、図４ ａ１参照）をさらに抽出する。このとき、車両外界情報を車載器１０から受信した携帯電話網の基地局の情報（図３参照）を、観測情報に付与された通信可能な基地局の情報と照合し、データベース３６からの観測情報の抽出に活用してもよい。このステップＳ１２２で観測情報を抽出したのち、ステップＳ１２３に進む。

ここで、データベース３６には、車両外界情報の計測データに対応し得る観測データ（図４のａ１に相当するもの）が複数蓄積されている場合がある。故に、ステップＳ１２２において複数の観測情報が車両外界情報に対応するものとして該当することがある。そこで、ステップＳ１２３では、ステップＳ１２２で複数の観測データの候補が抽出され、該当する観測情報が複数ある場合に、これらに含まれる位置データ（緯度及び経度のデータ）を複数の計測時刻に関して解析する。そして次のステップＳ１２４では、ステップＳ１２３の解析により、計測時刻毎に該当した複数の観測情報の候補について、それらの位置データを計測時刻に従って並べることにより推定される移動経路が連続的な軌跡となるような位置データの組み合わせを選択する。そして、選択された位置データを計測時刻に従って並べることにより移動経路を推定する。このようにして車両の移動経路を推定することにより、車両の位置を追跡することができる。

ここまで説明した第一実施形態によれば、ＧＰＳ受信機１３によるＧＰＳ信号の受信状況が悪く車両の位置を測位できない状態であっても、無線通信機１１と移動体通信網との間の通信が可能な場合、車載器１０は、移動体通信網に車両外界情報を送信できる。そして、センター装置３０は、車載器１０から送信された車両外界情報から、車両の移動経路を推定することができる。したがって、ＧＰＳ受信機１３による車両の位置の測位が不可能な状況であっても、車両追跡システムは、車両の移動経路を推定することにより、当該車両の位置を追跡できる。

加えて第一実施形態によれば、センター装置３０は、無線通信機１１と移動体通信網との通信が途絶している間の車両外界情報も取得することができる。故に推定部３７は、最新の車両外界情報とともに、無線通信機１１と移動体通信網との通信が途絶していた間の車両外界情報も用いて車両の移動経路を推定できる。これにより、車載器１０によって計測が行われた複数の計測時刻に関して、推定部３７は、車両外界情報に基づく観測データを確実に抽出し、その観測データの位置データを取得することができる。このように位置データの欠損が抑制できることによれば、推定部３７によって位置データを計測時刻に従って並べることにより推定される移動経路は、さらに正確なものとなり得る。したがって、車両追跡システムは、移動経路の正確な推定により車両の位置をさらに正確に追跡できる。

また第一実施形態によれば、推定部３７は、抽出された観測情報の位置データを解析することにより、移動経路が連続的な軌跡となるような位置データの組み合わせを選択する。これは、実際の車両の移動経路が、連続的な軌跡をとる可能性が高いためである。故に、推定部３７により選択された組み合わせの位置データを計測時刻に従って並べることにより推定される移動経路は、車両が実際に移動した移動経路である蓋然性がより高くなる。以上により、移動経路をさらに正確に推定し得るので、さらに正確な車両の位置の追跡が可能な車両追跡システムを提供することができる。

さらに第一実施形態によれば、気温及び気圧は、一般的な気象観測によって観測されている情報なので、複数の観測地点で観測された観測データを取得し易い。これにより、データベース３６に取得及び蓄積される観測情報を増加させられるので、車両外界情報の計測データに正解に対応し得る観測データが推定部３７によって抽出される可能性を高めることができる。故に、この観測データが観測された観測地点の位置データを並べることによって推定される車両の移動経路は、より正確のもとなる。したがって、移動経路の推定により車両の位置をさらに正確に追跡できる車両追跡システムを提供することができる。

尚、第一記実施形態において、無線通信機１１及び無線アンテナ１２が請求項に記載の「通信手段」に、ＧＰＳ受信機１３及びＧＰＳアンテナ１４が請求項に記載の「ＧＰＳ測位手段」に、気温センサ１５ａ及び気圧センサ１５ｂ並びに制御部１７が請求項に記載の「外界情報取得手段」に、記憶部１６が請求項に記載の「記憶手段」に、無線通信機３１及び無線アンテナ３２が請求項に記載の「通信情報取得手段」に、推定部３７が請求項に記載の「推定手段」に、それぞれ相当する。

（第二実施形態）
次に、本発明による車両追跡システムの第二実施形態について、図８及び図９に基づき、図１及び図２を参照しつつ説明する。この図８に示すフローチャートは、図６の変形例であって、制御部１７により車両外界情報が基地局に送信される処理を示したフローチャートである。上述した第一実施形態では、車両外界情報を送信する処理は、図５に示す処理によって盗難判定がなされることにより開始されていた。しかし、第二実施形態において制御部１７が車両外界情報を送信する処理は、盗難判定の処理と同様に、車両の利用者が車両を駐車した後、車両のアクセサリー電源をＯＦＦにすることにより、車載器１０が動作状態になることによって開始される。尚、利用者が車載器１０の電源スイッチを操作することにより車載器１０が動作状態となる構成であってもよい。

第二実施形態の車載器１０において、無線通信機１１は、車両外界情報の送信を要求する要求信号を移動体通信網から受信可能である。無線通信機１１が要求信号を受信したとき、制御部１７は、気温センサ１５ａ及び気圧センサ１５ｂによって取得された車両外界情報を、無線通信機１１によって送信させる。加えて制御部１７は、車両外界情報とともに、ＧＰＳ受信機１３によって測位された車両の位置の測位情報を、無線通信機１１によって移動体通信網に送信させる。

また、第二実施形態のセンター装置３０において、推定部３７は、無線通信機３１によって測位情報を取得しているときは、当該測位情報を用いて盗難された車両の移動経路を記録する。一方、推定部３７は、無線通信機３１による測位情報の取得が途絶したときは、車両外界情報に基づいて抽出された観測情報に含まれる位置データを用いて移動経路を推定する。

ここまで説明した構成の第二実施形態において、車載器１０の制御部１７が車両外界情報を送信する処理をまず説明する。

ステップＳ２１１では、例えばセンター装置３０又は移動体通信網に接続可能な端末から、車両外界情報の送信の開始を要請する要請信号を、無線通信機１１によって受信したか否かを判定する。この送信開始の要請信号を受信していた場合、ステップＳ２１３に進み車両外界情報の取得を開始する。一方、計測開始の要請信号が無い場合、ステップＳ２１２に進む。

ステップＳ２１２では、盗難判定が成されているか否かを判定する（図５のステップＳ１０８参照）。ステップＳ２１２において、盗難判定がなされていると判定された場合には、ステップＳ２１３に進む。一方、盗難判定がなされていないと判定された場合には、ステップＳ２１１に戻る。尚、ステップＳ２１３〜ステップＳ２１７に示す処理は、第一実施形態におけるステップＳ１１１〜ステップＳ１１５と実施的に同一であるため、説明を割愛する。

次に第二実施形態において、センター装置３０の推定部３７が行う処理であって、盗難された車両の移動経路を推定及び記録する処理を説明する。

ステップＳ２２１では、第一実施形態のステップＳ１２１（図７参照）と同様に、無線通信機３１により移動体通信網を介して車両外界情報を取得し、ステップＳ２２２に進む。ステップＳ２２２では、車載器１０から車両外界情報とともに測位情報が送信されているか否かを判定する。ステップＳ２２２において、測位情報が取得できていないと判定した場合には、ステップＳ２２３〜ステップＳ２２５の処理を行った後、当該処理を終了する。尚、これらステップＳ２２３〜ステップＳ２２５の処理は、第一実施形態で説明したステップＳ１２２からステップＳ１２４の処理と実質的に同一であるため、説明を割愛する。

一方ステップＳ２２２において、測位情報が取得できていると判定した場合には、当該測位情報を取得し、ステップＳ２２６に進む。ステップＳ２２６では、取得した測位情報に基づいて、盗難された車両の移動経路を記録し、処理を終了する。

ここまで説明した第二実施形態では、移動体通信網を介して無線通信機１１が車両外界情報の送信を要求する要求信号を受信することで、制御部１７は、車両外界情報を無線通信機１１によって移動体通信網に送信させる。これにより、例えば、車両が盗難されたことが分かっている場合では、ＧＰＳ受信機１３による測位ができなくなるよりも前に、センター装置３０は、車両外界情報の取得を開始することができるようになる。故に、センター装置３０が取得できる車両外界情報を増やすことができるので、当該センター装置３０は、さらに正確な移動経路を推定し得る。

加えて第二実施形態では、車載器１０が要求信号による求めに応じて車両外界情報の送信を開始する場合、車載器１０は、ＧＰＳ受信機１３によって車両の位置を測位可能な状態であることが考えられる。故に、ＧＰＳ受信機１３によって測位された車両の位置の測位情報を、車両外界情報とともに、無線通信機１１によって移動体通信網に送信させることによれば、センター装置３０は、車両の正確な位置の測位情報を取得できる。

センター装置３０の推定部３７は、測位情報を取得しているときは、当該測位情報を用いることで正確な車両の移動経路を記録することができる。そして、無線通信機３１による測位情報の取得が途絶したときは、車両外界情報に基づいて抽出された観測データの位置データを用いることで、車両の移動経路を推定することができる。このように、測位情報と車両外界情報とを組み合わせることにより、推定部３７は、正確且つ確実に車両の移動経路を求めることができる。

したがって、第二実施形態による車両追跡システムは、移動経路の推定及び記録によって、車両の位置をさらに正確且つ確実に追跡できる。

（他の実施形態）
以上、本発明による複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態に適用することができる。

上記実施形態では、車両の移動経路に用いる気象データとして、気温及び気圧データを用いた例について説明した。しかし、複数の観測地点における観測情報を取得することができ且つＧＰＳ信号の受信が困難な状況下でも取得できるものであれば、気温及び気圧に関するデータに気象データは限定されない。例えば、湿度データや地磁気のデータ等を気象データとして用いてもよい。加えて、これらの気象データをどのように組み合わせるかも、適宜選択されてよい。

上記実施形態では、車載器１０は、記憶部１６を備えることにより、移動体通信網との通信が不可能な間の車両環境情報を当該記憶部１６に蓄積し、通信の回復後に送信することができた。しかし、車載器において記憶部は必須の構成ではない。故に、記憶部に相当する構成が省略された形態の車載器１０であってもよい。また、記憶部の容量も限定されるものではなく、記録部に蓄積された車両外部情報がその計測時刻が古いものから順に削除されるよう設定されていてもよい。また、移動体通信網に未送信の車両外部情報を優先的に残すよう設定されていてもよい。

上記実施形態では、各計測時刻に関して抽出された観測データの位置データを解析したうえで、推定される移動経路が連続的な軌跡となるようなものを選択することにより、推定部３７による移動経路の推定の正確性向上が図られていた。しかし、推定部は、各計測時間に関しての位置データの相互関係を鑑みることなく、計測時間毎に車両外界情報に対応する観測データ及び位置データを一つ抽出する処理を行ってもよい。このようにして抽出された位置データを用いて車両の移動経路を推定した場合でも、車両追跡システムは、盗難された車両の位置を追跡することができる。

上記実施形態では、制御部１７は、ＲＯＭ及びＲＡＭを備える所謂マイコンにより構成されていた。また推定部３７は、演算装置がプログラムを実行することによる機能ブロックとして構成されていた。しかし、請求項に記載の「制御手段」及び「推定手段」に相当する機能は、上述した制御部１７の専用の演算装置（例えばマイコン）により果たされていてもよく、又は上述した推定部３７のような演算装置の機能ブロックによって果たされていてもよい。或いは、「制御手段」及び「推定手段」に相当する機能は、プログラムの実行に拠らない、専用の電気回路によって果たされていてもよい。

上記実施形態では、車両の外界情報を送信する車載器１０を車両に搭載する形態について説明した。しかし、例えば車載器１０の機能を、カーナビゲーション装置に搭載させた形態としてもよい。カーナビゲーション装置は、一般にＧＰＳ受信機１３に相当する機能を備えている。加えて近年、携帯電話等に接続されることにより移動体通信網との双方向通信が可能なカーナビゲーション装置が増加しつつある。故に、カーナビゲーション装置の機能の一つとして、請求項に記載の「車載器」に相当する機能を持たせることによれば、上述した盗難追跡システムの普及を促進させることができる。

１０ 車載器、１１ 無線通信機（通信手段）、１２ 無線アンテナ（通信手段）、１３ ＧＰＳ受信機（ＧＰＳ測位手段）、１４ ＧＰＳアンテナ（ＧＰＳ測位手段）、１５ａ 気温センサ（外界情報取得手段）、１５ｂ 気圧センサ（外界情報取得手段）、１６ 記憶部（記憶手段）、１７ 制御部（制御手段・外界情報取得手段）、３０ センター装置、３１ 無線通信機（通信情報取得手段）、３２ 無線アンテナ（通信情報取得手段）、３６ データベース、３７ 推定部（推定手段）

Claims (6)

1. 車両に搭載される車載器から送信された情報を、移動体通信網を介して前記車両の外部のセンター装置で取得することにより、前記車両の位置を追跡する車両追跡システムにおいて、
   前記車載器は、
   ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号に基づいて前記車両の位置を測位するＧＰＳ測位手段と、
   前記車両の外界において計測された気象データである計測データと、その計測時刻とを車両外界情報として取得する外界情報取得手段と、
   前記移動体通信網と通信可能な通信手段と、
   前記ＧＰＳ測位手段による前記ＧＰＳ信号の受信が途絶したとき、前記外界情報取得手段によって取得された前記車両外界情報を、前記通信手段によって前記移動体通信網に送信させる制御手段と、を備え、
   前記センター装置は、
   前記移動体通信網を介して、前記車両外界情報を取得する通信情報取得手段と、
   複数の観測地点において観測された気象データである観測データと、その観測時刻及びその観測地点の位置データとを観測情報として取得し、前記観測情報の取得毎に当該観測情報を蓄積するデータベースと、
   前記通信情報取得手段が取得した前記車両外界情報に基づいて前記車両の移動経路を推定する推定手段であって、前記計測時刻に対応する前記観測時刻において前記計測データに対応する前記観測データを、複数の前記計測時刻に関して前記データベースから抽出し、前記観測情報に含まれる前記位置データを前記計測時刻に従って並べることにより各前記計測時刻に関する前記移動経路を推定する推定手段と、を備えることを特徴とする車両追跡システム。
2. 請求項１に記載の車両追跡システムにおいて、
   前記車載器は、前記外界情報取得手段によって取得された前記車両外界情報を蓄積する記憶手段をさらに備え、
   前記制御手段は、前記通信手段と前記移動体通信網との通信が途絶した後、通信が再び可能になったとき、通信が途絶している間に前記記憶手段に蓄積された前記車両外界情報を、前記外界情報取得手段から取得した最新の前記車両外界情報とともに前記通信手段によって前記移動体通信網に送信し、
   前記推定手段は、最新の前記車両外界情報とともに、前記通信手段と前記移動体通信網との通信が途絶していた間の前記車両外界情報も用いて前記車両の移動経路を推定することを特徴とする車両追跡システム。
3. 請求項１又は２に記載の車両追跡システムおいて、
   前記推定手段は、
   複数の前記計測時刻に関して、前記計測時刻に対応する前記観測時刻において前記計測データに対応する前記観測データの候補を複数抽出し、
   前記計測時刻毎に抽出された複数の前記観測データの候補の前記位置データを解析することにより、推定される前記移動経路が連続的な軌跡となるような前記位置データの組み合わせを選択し、
   前記選択された前記位置データを前記計測時刻に従って並べることにより前記移動経路を推定することを特徴とする車両追跡システム。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両追跡システムにおいて、
   前記通信手段は、前記車両外界情報の送信を要求する要求信号を前記移動体通信網から受信可能であり、
   前記制御手段は、前記通信手段が前記要求信号を受信したとき、前記外界情報取得手段によって取得された前記車両外界情報を、前記通信手段によって前記移動体通信網に送信させることを特徴とする車両追跡システム。
5. 請求項４に記載の車両追跡システムにおいて、
   前記制御手段は、前記車両外界情報とともに、前記ＧＰＳ測位手段によって測位された前記車両の位置の測位情報を、前記通信手段によって前記移動体通信網に送信させ、
   前記推定手段は、
   前記通信情報取得手段によって前記測位情報を取得しているときは、当該測位情報を用いて前記移動経路を記録し、
   前記通信情報取得手段による前記測位情報の取得が途絶したときは、前記車両外界情報に基づいて抽出された前記観測情報に含まれる前記位置データを用いて前記移動経路を推定することを特徴とする車両追跡システム。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両追跡システムにおいて、
   前記気象データは、気温データ、湿度データ、及び気圧データのうち少なくとも一つであることを特徴とする車両追跡システム。

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