JP2011217669A - コンバイン - Google Patents

Abstract

【課題】複数の遠隔操作装置が操作された場合であっても、排出オーガの誤作動を防止するとともに、この排出オーガの穀粒排出作業の作業性を向上させることができるコンバインを提供する。
【解決手段】コンバイン１は、前記制御手段６０は、前記複数の遠隔操作装置（第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０）に優先順位を設定し、前記複数の遠隔操作装置（第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０）のうち少なくとも２つ以上の遠隔操作装置（第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０）から同時に操作信号を受信した場合、その２つ以上の遠隔操作装置（第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０）のうち最も優先順位が高い遠隔操作装置（第一遠隔操作装置８０）から受信した操作信号に対応して前記作動用アクチュエータ（各アクチュエータ３５・３７・４１）を駆動制御して、前記排出オーガ３２を作動させる。
【選択図】図９

Description

本発明は、コンバインの技術に関し、特にグレンタンク内の穀粒を排出する排出オーガを遠隔操作装置により無線通信を用いて操作する技術に関する。

従来、脱穀選別後の穀粒をグレンタンク内に貯溜して、その貯溜した穀粒を昇降及び旋回可能な排出オーガにより搬送して、この排出オーガの先端部の排出口から外部に排出可能としたコンバインは公知となっている。このようなコンバインには、排出オーガを作動させるための操作装置として、無線通信を用いて遠隔操作する無線（遠隔）操作装置（リモートコントローラ）と、有線通信を用いて操作する有線操作装置とを備えるものがある（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に開示された技術においては、作業者は、無線操作装置と有線操作装置とを用いて、機体から離れた場所からは無線操作装置を操作して、又は、運転席からは有線操作装置を操作して、つまり選択的に各操作装置を操作して排出オーガを作動させることができる。そして、前記コンバインは、無線操作装置及び有線操作装置のいずれか一方の操作装置の操作に応じて排出オーガが作動している状態で、いずれか他方の操作装置が操作されると（無線操作装置と有線操作装置とが同時に操作されると）、排出オーガの作動が停止するようになっている。

特開２００９−２２５６７４号公報

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、排出オーガを作動させる操作手段として無線操作装置と有線操作装置との２つの操作手段を想定するものであり、機体から離れて使用される無線操作装置が複数設けられる場合を想定するものではない。また、無線操作装置が複数設けられる場合、例えば、複数の無線操作装置が同時に操作されると排出オーガの作動が停止するように構成されると、複数の無線操作装置が同時に操作されるごとに排出オーガの作動が停止することとなり、排出オーガによる穀粒排出作業の作業性が良くないという不都合がある。

本発明は、このような現状の課題に鑑みてなされたものであり、複数の遠隔操作装置が操作された場合であっても、排出オーガを継続して作動させて、この排出オーガの穀粒排出作業の作業性を向上させることができるコンバインを提供することを目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、グレンタンク内の穀粒を外部に排出する作動可能な排出オーガと、前記排出オーガを作動させる作動用アクチュエータと、前記作動用アクチュエータを駆動制御する制御手段と、前記排出オーガの作動操作手段を有し、無線通信を用いて前記制御手段を遠隔操作する複数の遠隔操作装置と、を備えるコンバインであって、前記制御手段は、前記複数の遠隔操作装置に優先順位を設定し、前記複数の遠隔操作装置のうち少なくとも２つ以上の遠隔操作装置から同時に操作信号を受信した場合、その２つ以上の遠隔操作装置のうち最も優先順位が高い遠隔操作装置から受信した操作信号に対応して前記作動用アクチュエータを駆動制御して、前記排出オーガを作動させるものである。

請求項２においては、前記制御手段は、前記遠隔操作装置からの操作信号を受信しなくなって、前記排出オーガの作動を停止させた場合、その停止時から予め設定された時間内は、この遠隔操作装置を除いた他の前記遠隔操作装置から操作信号を受信しても、前記排出オーガの作動の停止状態を保持するものである。

請求項３においては、前記各遠隔操作装置は、前記停止状態を解除するための解除手段を有するものである。

請求項４においては、前記各遠隔操作装置は、当該遠隔操作装置の操作が無効な状態であることを報知する報知手段を備え、前記制御手段は、前記遠隔操作装置からの操作信号を受信して、前記排出オーガを作動させている場合、この遠隔操作装置よりも優先順位が低い遠隔操作装置に、当該遠隔操作装置の操作が無効な状態であることを前記報知手段に報知させるものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、複数の遠隔操作装置が同時に操作された場合、最も優先順位の高い遠隔操作装置以外の遠隔操作装置の操作は無効となり、最も優先順位の高い遠隔操作装置の操作のみに対応して作動用アクチュエータが駆動して、前記排出オーガが作動することになる。そのため、複数の遠隔操作装置が同時に操作された場合であっても、排出オーガの誤作動を防止することができる。また、排出オーガの作動が停止せず、最も優先順位の高い操作装置である遠隔操作装置を操作する作業者によって、排出オーガの作動を継続して作業を行うことができる。したがって、排出オーガの穀粒排出作業の作業性を向上させることができる。

請求項２においては、複数の遠隔操作装置のうち一の操作装置の操作が解除された直後に、他の操作装置の操作が開始された場合であっても、予め設定された時間内は他の操作装置の操作に対応した排出オーガの作動を防止することができる。したがって、例えば優先順位の高い操作装置の操作が一時的に解除された直後に、この優先順位の高い遠隔操作装置を操作する作業者の意図に反して、それよりも優先順位の低い操作装置の操作が開始されて排出オーガが作動することを防止できる。したがって、作業を円滑に行うことができ、排出オーガの穀粒排出作業の作業性を向上させることができる。

請求項３においては、複数の遠隔操作装置のうち一の遠隔操作装置の操作が解除された後、他の遠隔操作装置の操作を即座に開始したい場合に、解除手段により前記停止状態を解除すれば、予め設定された時間内であっても、他の操作装置の操作を有効にすることが可能となる。したがって、作業を状況に応じて速やかに再開させることができ、排出オーガ３２の穀粒排出作業の作業性を向上させることができる。

請求項４においては、各遠隔操作装置の操作が有効か否かを即座に認識して、状況に応じた適切な遠隔操作装置を選択することが可能となる。したがって、排出オーガの穀粒排出作業の作業性を向上させることができる。

本発明の一実施形態に係るコンバインの全体的な構成を示した側面図。 本発明の一実施形態に係るコンバインの全体的な構成を示した平面図。 本発明の一実施形態に係るコンバインの排出オーガにおける縦排出オーガと横排出オーガとの連結部分の構成を示した側面図。 本発明の一実施形態に係るコンバインの排出オーガにおける横排出オーガの先端部の構成を示した側面断面図。 本発明の一実施形態に係るコンバインの制御構成を示したブロック図。 本発明の一実施形態に係るコンバインの本機側操作装置の構成を示した正面図。 本発明の一実施形態に係るコンバインの遠隔操作装置の構成を示した正面図。 本発明の一実施形態に係るコンバインの排出オーガの作動に関する制御のフローチャート図。 本発明の一実施形態に係るコンバインの制御手段の第一処理の実行に関する制御のフローチャート図。 本発明の一実施形態に係るコンバインの制御手段の第二処理の実行に関する制御のフローチャート図。

以下に、本発明の一実施形態に係るコンバイン１について、図１及び図２を用いて説明する。
なお、以下において、図１における矢印Ａの指す方向を機体前方向として、機体の前後方向を規定する。また、かかる前後方向と水平方向に直交する方向を機体の左右方向と規定する。

コンバイン１は、図１及び図２に示すように、機体フレーム１０に対して、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、穀粒貯溜部６と、排藁処理部７と、エンジン部８と、運転部９等とから構成される。

走行部２は、機体フレーム１０の下部に設けられる。走行部２には、左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置１１等が設けられる。走行部２は、クローラ式走行装置１１が駆動することにより機体を走行させるように構成される。

刈取部３は、機体フレーム１０の前端部に機体に対して昇降可能に設けられる。刈取部３は、分草装置１２と、引起装置１３と、切断装置１４と、搬送装置１５等とから構成される。刈取部３は、分草装置１２により圃場の穀稈を分草し、引起装置１３により分草後の穀稈を引き起こし、切断装置１４により引き起こし後の穀稈の株元を切断し、搬送装置１５により切断後の穀稈を脱穀部４側へ搬送するように構成される。

脱穀部４は、機体フレーム１０の左側前部であって、刈取部３の後方に設けられる。脱穀部４は、フィードチェン１６と、図示せぬ扱胴等とから構成される。脱穀部４は、刈取部３から搬送される穀稈を受け継いで、フィードチェン１６により排藁処理部７側へ搬送し、搬送中の穀稈を前記扱胴等により脱穀し、その脱穀処理物を選別部５へ落下させるように構成される。

選別部５は、機体フレーム１０の左側部であって、脱穀部４の下方に設けられる。選別部５は、脱穀部４から落下した脱穀処理物を揺動選別及び風選別により、穀粒と、穂付粒や未脱粒と、排藁と、塵埃等とに選別する。そして、選別部５は、選別した穀粒を穀粒貯溜部６へ搬送し、穂付粒及び未脱粒等の二番物は脱穀部４へ戻すように搬送し、排藁及び塵埃等は機体の外部へ排出するように構成される。

穀粒貯溜部６は、機体フレーム１０の右側後部であって、脱穀部４及び選別部５の右側方に設けられる。穀粒貯溜部６は、グレンタンク１７と、穀粒排出装置３０等とから構成される。穀粒貯溜部６は、選別部５から搬送される穀粒をグレンタンク１７に貯溜するとともに、グレンタンク１７に貯溜される穀粒を穀粒排出装置３０により機体の外部へ排出するように構成される。

排藁処理部７は、機体フレーム１０の後部であって、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部７は、図示せぬ排藁搬送装置や排藁切断装置等とから構成される。排藁処理部７は、脱穀部４から搬送される脱穀済みの穀稈を、前記排藁搬送装置で受け継いで排藁として外部へ排出し、又は前記排藁切断装置に搬送して切断した後に機体の外部へ排出するように構成される。

エンジン部８は、機体フレーム１０の右側部であって、穀粒貯溜部６の前方に設けられる。エンジン部８は、エンジン８ａ等を有して、エンジン８ａの動力を駆動源とする各部の装置に適宜の伝達機構を介して当該エンジン８ａの動力を伝達し、各部の装置を駆動させるように構成される。

運転部９は、機体フレーム１０の右側前部であって、刈取部３の搬送装置１５の右側方に設けられる。運転部９は、キャビン１８と、座席１９と、ハンドル２０と、操作ペダルや操作レバー等の操作具類と、操作パネル等とから構成される。運転部９は、キャビン１８により座席１９やハンドル２０等が覆われるように構成される。

このようにして、コンバイン１は、運転部９での操作具類の操作によって、エンジン部８のエンジン８ａの動力を各部の装置に伝達して、走行部２にて機体を走行させながら、刈取部３で圃場の穀稈を刈り取り、脱穀部４で刈取部３からの穀稈を脱穀し、選別部５で脱穀部４からの脱穀物を選別して、穀粒貯溜部６で選別部５からの穀粒を貯溜すると同時に、排藁処理部７で脱穀部４からの排藁を機体の外部へ排出することができるように構成される。

次に、穀粒貯溜部６のグレンタンク１７及び穀粒排出装置３０の構成について、図１から図４を用いてさらに詳細に説明する。

グレンタンク１７は、選別部５による選別後の穀粒を貯溜するものである。グレンタンク１７は、図１及び図２に示すように、機体フレーム１０上に設けられる。グレンタンク１７は、脱穀部４及び選別部５の右側方であって、運転部９の後方に配置される。グレンタンク１７は、その後部が穀粒排出装置３０の一部（排出オーガ３２の縦排出オーガ筒３４）に回動可能に支持されて、グレンタンク１７の前部が脱穀部４及び選別部５に対して近接又は離間する左右方向へ移動するように構成される。

穀粒排出装置３０は、グレンタンク１７に貯溜される穀粒を機体の外部へ排出するものである。穀粒排出装置３０は、図１及び図２に示すように、排出コンベア３１と、排出オーガ３２とを備える。

排出コンベア３１は、図２に示すように、スクリューコンベアで構成され、長手方向を前後方向としてグレンタンク１７内の底部に配置される。排出コンベア３１は、エンジン８ａに伝動機構を介して接続される。そして、排出コンベア３１は、エンジン８ａの動力により回転して、グレンタンク１７内の底部で穀粒を後部へ搬送するように構成される。エンジン８ａから排出コンベア３１までの動力伝達経路上には、ベルトテンションクラッチ等のオーガクラッチ３３（図５参照）が配設される。オーガクラッチ３３は、入り切り操作されることにより、エンジン８ａの動力が排出コンベア３１へ伝達又は遮断されるように構成される。

排出オーガ３２は、図３及び図４に示すように、縦排出オーガと、横排出オーガと、旋回用アクチュエータ３５と、昇降用アクチュエータ３７と、穀粒排出筒体４０と、筒体回動用アクチュエータ４１とを備える。排出オーガ３２は、使用時には、横排出オーガの横排出オーガ筒３６がグレンタンク１７や脱穀部４等の上方を移動可能に構成される。横排出オーガ筒３６は、図１及び図２に示すように、不使用時には脱穀部４の前上部付近に設けられたオーガレスト２１に載置される。

縦排出オーガは、機体上下方向に延在して、グレンタンク１７からの穀粒を揚送するものである。縦排出オーガは、縦排出オーガ筒３４と、縦排出コンベア３８とを備える。

縦排出オーガ筒３４は、図１及び図３に示すように、細長い中空筒状の部材である。縦排出オーガ筒３４は、グレンタンク１７の後方で長手方向を上下方向として垂直方向（縦方向）に立設される。縦排出オーガ筒３４の下端部は、排出コンベア３１の後端と連通するように接続される。縦排出オーガ筒３４の上端部は、横排出オーガ筒３６の基端部と連通するように接続される。縦排出オーガ筒３４は、機体フレーム１０に対して左右方向（水平方向）へ回動可能に構成される。

縦排出コンベア３８は、図３に示すように、スクリューコンベアで構成され、長手方向を上下方向（垂直方向）として縦排出オーガ筒３４内に立設される。縦排出コンベア３８は、排出コンベア３１によりグレンタンク１７内の底部で後部へ搬送された穀粒を、縦排出オーガ筒３４内で上方へ搬送するものである。縦排出コンベア３８の下端部は、排出コンベア３１の後端部とベベルギヤ等を介して連動するように連結される。縦排出コンベア３８には、エンジン８ａの動力が、排出コンベア３１を介して伝達される。

横排出オーガは、その基端部で縦排出オーガの上部に昇降かつ旋回可能に支持されて、縦排出オーガからの穀粒を搬送し、その先端部から外部に排出するものである。横排出オーガは、横排出オーガ筒３６と、横排出コンベア３９とを備える。

横排出オーガ筒３６は、図１から図３に示すように、細長い中空筒状の部材である。横排出オーガ筒３６は、縦排出オーガ筒３４の上端部から水平方向へ延設される。横排出オーガ筒３６の基端部は、縦排出オーガ筒３４の上端部に上下方向へ回動可能に支持される。図４に示すように、横排出オーガ筒３６の先端部には、投出口体４７が固設される。投出口体４７は、四角筒を略Ｌ形に折り曲げた形状に形成されている。投出口体４７は、開口された一側が横排出オーガ筒３６の先端部と連通するように接続され、且つ開口された他側が下方を臨むように配置される。横排出オーガ筒３６の先端部から排出された穀粒は、投出口体４７の前記開口された他側を通じて外部へ排出される。投出口体４７には、穀粒排出筒体４０が取り付けられる。

横排出コンベア３９は、図３及び図４に示すように、スクリューコンベアで構成され、長手方向を水平方向として横排出オーガ筒３６内に横設される。横排出コンベア３９は、縦排出コンベア３８により縦排出オーガ筒３４内の上端部に搬送された穀粒を、横排出オーガ筒３６内で先端部へ搬送するものである。横排出コンベア３９の基端部は、縦排出コンベア３８の上端部とベベルギヤ等を介して連動するように連結される。横排出コンベア３９には、エンジン８ａの動力が、縦排出コンベア３８を介して伝達される。

旋回用アクチュエータ３５は、図３に示すように、縦排出オーガ筒３４を左右方向（水平方向）へ回動させる部材である。旋回用アクチュエータ３５は、回転軸４４を備える。回転軸４４には、駆動ギヤ４５が固設される。駆動ギヤ４５には、縦排出オーガ筒３４の上下中途部に外嵌するように固定された従動ギヤ４３が噛合される。また、回転軸４４には、旋回角度検出センサ４６が取り付けられる。旋回角度検出センサ４６は、回転式ポテンショメータ等が用いられて、縦排出オーガ筒３４（排出オーガ３２）の旋回角度を検出することができる。
なお、本実施形態において、旋回用アクチュエータ３５は、排出オーガ３２を作動させる作動用アクチュエータの一実施形態である。また、旋回用アクチュエータ３５には、電動モータが用いられているが、これに限定するものではない。
こうして、旋回用アクチュエータ３５が駆動されると、回転軸４４が軸心回り（左右方向）へ回動され、駆動ギヤ４５及び従動ギヤ４３を介して、縦排出オーガ筒３４が左右方向（水平方向）へ回動するように構成される。

昇降用アクチュエータ３７は、図３に示すように、横排出オーガ筒３６を上下方向へ回動させる部材である。昇降用アクチュエータ３７の両端部には、横排出オーガ筒３６に突設されるブラケット４８と、縦排出オーガ筒３４に突設されるブラケット４９とが、それぞれ回動自在に接続される。また、昇降用アクチュエータ３７には、昇降角度検出センサ５４が取り付けられる。昇降角度検出センサ５４は、伸縮式ポテンショメータ等が用いられて、昇降用アクチュエータ３７のストロークを検出して横排出オーガ筒３６（排出オーガ３２）の昇降角度を検出することができる。
なお、本実施形態において、昇降用アクチュエータ３７は、排出オーガ３２を作動させる作動用アクチュエータの一実施形態である。また、昇降用アクチュエータ３７には、油圧シリンダが用いられているが、これに限定するものではない。
こうして、昇降用アクチュエータ３７が駆動されると（伸縮されると）、ブラケット４８及びブラケット４９を介して、横排出オーガ筒３６が基端部を中心として上下方向へ回動するように構成される。

穀粒排出筒体４０は、図４に示すように、横排出オーガ筒３６の先端部に設けられた中空筒状の部材である。穀粒排出筒体４０は、基端側の開口部を通じて横排出オーガ筒３６の投出口体４７が挿入されて、当該投出口体４７の後下部に前後方向へ回動可能に支持される。穀粒排出筒体４０の先端側の開口部が水平方向を臨むように配置されている場合、投出口体４７の穀粒排出口（前記開口された他側）は穀粒排出筒体４０の内側壁により被覆されるので、投出口体４７から外部へ穀粒を排出することはできない。他方、穀粒排出筒体４０の先端側の開口部が水平方向より下方向を臨むように配置されている場合、投出口体４７の穀粒排出口（前記開口された他側）と穀粒排出筒体４０の内側壁との間に間隙が設けられて投出口体４７から排出された穀粒は、穀粒排出筒体４０の先端側の開口部を通じて穀粒排出筒体４０（排出オーガ３２）の外部へ排出されることとなる。また、穀粒排出筒体４０の先端側の開口部が臨む方向を水平方向より下方向の範囲で前後方向へ調整することにより、穀粒排出筒体４０（排出オーガ３２）から排出される穀粒の排出方向が調整可能となる。
なお、本実施形態において、穀粒排出筒体４０は、穀粒排出部の一例であり、これに限定するものではない。

筒体回動用アクチュエータ４１は、図４に示すように、穀粒排出筒体４０を前後方向へ回動させる部材である。筒体回動用アクチュエータ４１は、横排出オーガ筒３６の先端側に取り付けられる。筒体回動用アクチュエータ４１は、出力軸５０を備える。出力軸５０には、出力軸ギヤ５１が固設されるとともに、回動角度検出センサ５６が配置される。出力軸ギヤ５１は、扇形の開閉ギヤ５２の一端側に歯合される。開閉ギヤ５２は、中央部で回動可能に軸支されて、他端側にロッド５３の一端側が回動可能に連結される。ロッド５３の他端側は、前下方向へ向けて延設されて、平板状の開閉リンク５５の一端側に回動可能に連結される。開閉リンク５５の他端側は、穀粒排出筒体４０に固定されている。回動角度検出センサ５６は、穀粒排出筒体４０の回動角度を検出する。
なお、本実施形態において、筒体回動アクチュエータ４１は、排出オーガ３２を作動させる作動用アクチュエータの一実施形態である。また、筒体回動アクチュエータ４１には、電動モータが用いられているが、これに限定するものではない。
こうして、筒体回動用アクチュエータ４１が駆動されると、出力軸５０が軸心回りへ回動され、出力軸ギヤ５１を介して、開閉ギヤ５２が前後方向へ回動する。そして、開閉ギヤ５２が前方向へ回動すると、ロッド５３及び開閉リンク５５を介して、穀粒排出筒体４０が後方向へ回動するように構成される。他方、開閉ギヤ５２が後方向へ回動すると、ロッド５３及び開閉リンク５５を介して、穀粒排出筒体４０が前方向へ回動するように構成される。

以上のような構成により、排出オーガ３２は、旋回用アクチュエータ３５により縦排出オーガ筒３４を左右方向へ回動させることによって旋回し、昇降用アクチュエータ３７により横排出オーガ筒３６を上下方向へ回動させることによって昇降するように構成される。また、排出オーガ３２は、筒体回動用アクチュエータ４１により穀粒排出筒体４０を前後方向へ回動させて、グレンタンク１７内の穀粒を機体の外部の任意の場所へ排出可能に構成される。
また、オーガクラッチ３３が「入」の場合、排出オーガ３２は、エンジン８ａの動力が排出コンベア３１を介して縦排出コンベア３８及び横排出コンベア３９へ伝達されるので、縦排出コンベア３８及び横排出コンベア３９が駆動して、グレンタンク１７内の穀粒が穀粒排出筒体４０を通じて排出可能に構成される。他方、オーガクラッチ３３が「切」の場合、排出オーガ３２は、エンジン８ａの動力が排出コンベア３１へ伝達されず、縦排出コンベア３８及び横排出コンベア３９が駆動しないので穀粒が排出されないように構成される。

また、排出オーガ３２は、本機側操作装置７０により有線通信を用いて、或いは複数の遠隔操作装置、即ち第一又は第二遠隔操作装置８０・１８０により無線通信を用いて操作されるように構成される。詳細については後述するが、排出オーガ３２は、本機側操作装置７０、或いは第一又は第二遠隔操作装置８０・１８０が操作されると、各アクチュエータ３５・３７・４１をその操作に応じてコンバイン１の任意箇所に設置された制御手段６０によって駆動させて、昇降又は旋回したり、或いは穀粒排出筒体４０が回動したりするように構成される。

次に、制御手段６０の構成について、図５を用いて説明する。

制御手段６０は、図５に示すように、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置６３、受信部６１、タイマーＴ、ＣＰＵ等の演算処理装置６２等により構成される。
記憶装置６３は、各アクチュエータ３５・３７・４１等の駆動制御に関する制御プログラム等を格納する。受信部６１は、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０の送信部８１から無線で送信された各種信号を受信する。タイマーＴは、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０の操作手段の操作停止からの経過時間Ｔ１を計測する。演算処理装置６２は、受信部６１から入力された各種信号や前記制御プログラムに基づいて演算処理を行い、各アクチュエータ３５・３７・４１へ制御信号を出力するなどする。

制御手段６０は、本機側操作装置７０が有する操作手段としての各種ボタンと、旋回角度検出センサ４６と、昇降角度検出センサ５４と、回動角度検出センサ５６と接続されるとともに、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０が有する操作手段としての各種ボタンと無線で接続される。
また、演算処理装置６２は、旋回用アクチュエータ３５と、昇降用アクチュエータ３７と、オーガクラッチ３３と、筒体回動用アクチュエータ４１と接続される。

制御手段６０は、本機側操作装置７０、第一又は第二遠隔操作装置８０・１８０の各種ボタンが押し操作されると、その操作に対応する操作信号を受信し、受信した操作信号に基づいて、前記制御プログラムと各角度検出センサ４６・５４・５６からの検出信号とを利用しながら、各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動制御して、排出オーガ３２を昇降又は旋回、或いは穀粒排出筒体４０を回動させる。

次に、本機側操作装置７０の構成について、図５及び図６を用いて説明する。

本機側操作装置７０は、排出オーガ３２を、有線通信を用いて操作するための部材である。本機側操作装置７０は、運転部９に設けられた支持ホルダに着脱可能に支持される。本機側操作装置７０は、排出オーガ３２の操作に関する操作手段としての各種ボタンを備える。なお、本機側操作装置７０と同等の機能を有する操作装置を、排出オーガ３２の穀粒排出口近傍に設けることも可能である。

前記各種ボタンは、自動右セットボタン（「右」表示ボタン）７０ａと、自動後セットボタン（「後」表示ボタン）７０ｂと、自動リターンボタン（「前」表示ボタン）７０ｃと、オーガクラッチボタン（「クラッチ」表示ボタン）７０ｄと、オーガ上昇ボタン（「上」表示ボタン）７０ｅと、オーガ下降ボタン（「下」表示ボタン）７０ｆと、オーガ左旋回ボタン（「左」表示ボタン）７０ｇと、オーガ右旋回ボタン（「右」表示ボタン）７０ｈと、筒体前回動ボタン（「リターン」表示ボタン）７０ｉと、筒体後回動ボタン（「セット」表示ボタン）７０ｊとからなる。

自動右セットボタン７０ａは、排出オーガ３２を予め設定された使用時の所定位置へ自動的に移動（昇降及び旋回）させるためのものである。横排出オーガ（以下、単に排出オーガ３２という。）がオーガレスト２１に載置されている状態で、自動右セットボタン７０ａが押し操作されると、制御手段６０が旋回用アクチュエータ３５及び昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。その結果、排出オーガ３２は、昇降及び旋回して、穀粒排出筒体４０（穀粒排出口）が機体右側方に位置するように所定位置に自動的に移動する。

自動後セットボタン７０ｂは、排出オーガ３２を予め設定された使用時の所定位置へ自動的に移動（昇降及び旋回）させるためのものである。横排出オーガ筒３６がオーガレスト２１に載置されている状態で、自動後セットボタン７０ｂが押し操作されると、制御手段６０が旋回用アクチュエータ３５及び昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。その結果、排出オーガ３２は、昇降及び旋回して、穀粒排出筒体４０（穀粒排出口）が機体後方に位置するように所定位置に自動的に移動する。

自動リターンボタン７０ｃは、排出オーガ３２を予め設定された非使用時の収納位置（オーガレスト２１に載置される位置）へ自動的に移動（昇降及び旋回）させるためのものである。自動リターンボタン７０ｃが押し操作されると、制御手段６０が旋回用アクチュエータ３５及び昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。その結果、排出オーガ３２は、昇降及び旋回して、非使用時の収納位置に自動的に移動する。

なお、オーガレスト２１には、横排出オーガ筒３６が載置されているか否かを検出するオーガレストセットセンサ５７が配置される。そして、オーガレストセットセンサ５７は制御手段６０と接続される。

オーガクラッチボタン７０ｄは、オーガクラッチ３３を入り切りさせるためのものである。オーガクラッチボタン７０ｄが押し操作されている間、制御手段６０はオーガクラッチ３３を「入」にする。オーガクラッチボタン７０ｄの押し操作が解除されると、制御手段６０はオーガクラッチ３３を「切」にする。その結果、排出オーガ３２は、オーガクラッチボタン７０ｄが押し操作されているときだけ、穀粒を外部に排出する。

オーガ上昇ボタン７０ｅ、オーガ下降ボタン７０ｆは、それぞれ排出オーガ３２を上昇、下降させるためのものである。オーガ上昇ボタン７０ｅ又はオーガ下降ボタン７０ｆが押し操作されている間、制御手段６０は昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。オーガ上昇ボタン７０ｅ又はオーガ下降ボタン７０ｆの押し操作が解除されると、制御手段６０は昇降用アクチュエータ３７を停止させる。その結果、排出オーガ３２は、オーガ上昇ボタン７０ｅ又はオーガ下降ボタン７０ｆが押し操作されているときは、その押し操作に対応して上昇又は下降し、押し操作されていないときは、昇降せずに停止する。
なお、本実施形態において、オーガ上昇ボタン７０ｅ、オーガ下降ボタン７０ｆは、排出オーガ３２の昇降用操作手段の一例であり、これに限定するものではない。

オーガ左旋回ボタン７０ｇ、オーガ右旋回ボタン７０ｈは、それぞれ排出オーガ３２を左旋回、右旋回させるためのものである。オーガ左旋回ボタン７０ｇ又はオーガ右旋回ボタン７０ｈが押し操作されている間、制御手段６０は旋回用アクチュエータ３５を受信した操作信号に基づいて駆動させる。オーガ左旋回ボタン７０ｇ又はオーガ右旋回ボタン７０ｈの押し操作が解除されると、制御手段６０は旋回用アクチュエータ３５を停止させる。その結果、排出オーガ３２は、オーガ左旋回ボタン７０ｇ又はオーガ右旋回ボタン７０ｈが押し操作されているときは、その押し操作に対応して左旋回又は右旋回し、押し操作されていないときは、旋回せずに停止する。
なお、本実施形態において、オーガ左旋回ボタン７０ｇ、オーガ右旋回ボタン７０ｈは、排出オーガ３２の旋回用操作手段の一例であり、これに限定するものではない。

筒体前回動ボタン７０ｉ、筒体後回動ボタン７０ｊは、それぞれ穀粒排出筒体４０を前方向へ回動、後方向へ回動させるためのものである。筒体前回動ボタン７０ｉ又は筒体後回動ボタン７０ｊが押し操作されている間、制御手段６０は筒体回動用アクチュエータ４１を受信した操作信号に基づいて駆動させる。筒体前回動ボタン７０ｉ又は筒体後回動ボタン７０ｊの押し操作が解除されると、制御手段６０は筒体回動用アクチュエータ４１を停止させる。その結果、穀粒排出筒体４０が、筒体前回動ボタン７０ｉ又は筒体後回動ボタン７０ｊが押し操作されているときは、その押し操作に対応して前方向又は後方向へ回動し、押し操作されていないときは、回動せずに停止する。
なお、本実施形態において、筒体前回動ボタン７０ｉ、筒体後回動ボタン７０ｊは、排出オーガ３２の穀粒排出筒体４０の回動用操作手段の一例であり、これに限定するものではない。

なお、本実施形態において、本機側操作装置７０は、本機側操作装置の一例であり、これに限定するものではない。また、本機側操作装置７０の各種ボタンは、操作手段の一例であり、これに限定するものではない。

以上のように、本機側操作装置７０は、各種ボタンがそれぞれ一つずつ押し操作されることにより、制御手段６０によってその押し操作に対応するように各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動させて、排出オーガ３２を昇降させたり、排出オーガ３２を旋回させたり、排出オーガ３２の穀粒排出筒体４０を回動させたりするように構成される。

次に、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０の構成について、図５及び図７を用いて説明する。

第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０は、排出オーガ３２を、無線通信を用いて操作するための部材である。第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０は、運転部９や排出オーガ３２の穀粒排出口近傍位置に設けられた支持ホルダに着脱可能に支持され、作業者が携帯することができるように構成される。第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０は、排出オーガ３２の操作に関する操作手段としての各種ボタンと、送信部８１と、図示せぬ電源ボタンとを備える。

送信部８１は、前記各種ボタンと接続され、各種ボタンが押し操作されている間、その押し操作に対応する操作信号を制御手段６０（さらに詳しくは、制御手段６０の受信部６１）へと無線で送信するものである。

前記各種ボタンは、自動右セット・リターンボタン（「セット・リターン」表示ボタン）８０ａと、オーガクラッチボタン（「クラッチ」表示ボタン）８０ｄと、オーガ上昇ボタン（「上」表示ボタン）８０ｅと、オーガ下降ボタン（「下」表示ボタン）８０ｆと、オーガ左旋回ボタン（「左」表示ボタン）８０ｇと、オーガ右旋回ボタン（「右」表示ボタン）８０ｈと、筒体前回動ボタン（「シュータ前」表示ボタン）８０ｉと、筒体後回動ボタン（「シュータ後」表示ボタン）８０ｊとからなる。

自動右セット・リターンボタン８０ａは、排出オーガ３２を予め設定された使用時の所定位置、又は非使用時の収納位置（オーガレスト２１に載置される位置）へ自動的に交互に移動（昇降及び旋回）させるためのものである。横排出オーガ（以下、単に排出オーガ３２という。）がオーガレスト２１に載置されている状態で、自動右セット・リターンボタン８０ａが押し操作されると、制御手段６０が旋回用アクチュエータ３５及び昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。その結果、排出オーガ３２は、昇降及び旋回して、穀粒排出筒体４０（穀粒排出口）が機体右側方に位置するように所定位置に自動的に移動する。穀粒の排出が終了して自動右セット・リターンボタン８０ａが押し操作されると、制御手段６０が旋回用アクチュエータ３５及び昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。その結果、排出オーガ３２は、昇降及び旋回して、非使用時の収納位置に自動的に移動する。このように、自動右セット・リターンボタン８０ａは、一つのボタンで本機側操作装置７０における自動右セットボタン７０ａ及び自動リターンボタン７０ｃという二つのボタンが果たす機能を兼ね備えるものである。

オーガクラッチボタン８０ｄは、オーガクラッチ３３を入り切りさせるためのものである。オーガクラッチボタン８０ｄが押し操作されている間、制御手段６０はオーガクラッチ３３を「入」にする。オーガクラッチボタン８０ｄの押し操作が解除されると、制御手段６０はオーガクラッチ３３を「切」にする。その結果、排出オーガ３２は、オーガクラッチボタン８０ｄが押し操作されているときだけ、穀粒を外部に排出する。ただし、横排出オーガ筒３６がオーガレスト２１に載置されているときや、穀粒排出筒体４０の先端側の開口部が水平方向を望むように配置されているときは、オーガクラッチボタン８０ｄが押し操作されても、制御手段６０はオーガクラッチ３３を「入」にしない。これにより、誤操作による穀粒の排出を防止することができる。

オーガ上昇ボタン８０ｅ、オーガ下降ボタン８０ｆは、それぞれ排出オーガ３２を上昇、下降させるためのものである。オーガ上昇ボタン８０ｅ又はオーガ下降ボタン８０ｆが押し操作されている間、制御手段６０は昇降用アクチュエータ３７を受信した操作信号に基づいて駆動させる。オーガ上昇ボタン８０ｅ又はオーガ下降ボタン８０ｆの押し操作が解除されると、制御手段６０は昇降用アクチュエータ３７を停止させる。その結果、排出オーガ３２は、オーガ上昇ボタン８０ｅ又はオーガ下降ボタン８０ｆが押し操作されているときは、その押し操作に対応して上昇又は下降し、押し操作されていないときは、昇降せずに停止する。

オーガ左旋回ボタン８０ｇ、オーガ右旋回ボタン８０ｈは、それぞれ排出オーガ３２を左旋回、右旋回させるためのものである。オーガ左旋回ボタン８０ｇ又はオーガ右旋回ボタン８０ｈが押し操作されている間、制御手段６０は旋回用アクチュエータ３５を受信した操作信号に基づいて駆動させる。オーガ左旋回ボタン８０ｇ又はオーガ右旋回ボタン８０ｈの押し操作が解除されると、制御手段６０は旋回用アクチュエータ３５を停止させる。その結果、排出オーガ３２は、オーガ左旋回ボタン８０ｇ又はオーガ右旋回ボタン８０ｈが押し操作されているときは、その押し操作に対応して左旋回又は右旋回し、押し操作されていないときは、旋回せずに停止する。

筒体前回動ボタン８０ｉ、筒体後回動ボタン８０ｊは、それぞれ穀粒排出筒体４０を前方向へ回動、後方向へ回動させるためのものである。筒体前回動ボタン８０ｉ又は筒体後回動ボタン８０ｊが押し操作されている間、制御手段６０は筒体回動用アクチュエータ４１を受信した操作信号に基づいて駆動させる。筒体前回動ボタン８０ｉ又は筒体後回動ボタン８０ｊの押し操作が解除されると、制御手段６０は筒体回動用アクチュエータ４１を停止させる。その結果、穀粒排出筒体４０が、筒体前回動ボタン８０ｉ又は筒体後回動ボタン８０ｊが押し操作されているときは、その押し操作に対応して前方向又は後方向へ回動し、押し操作されていないときは、回動せずに停止する。

なお、本発明に係る遠隔操作装置は、本実施形態においては第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０としているが、これに限定するものではない。また、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０は、略同一の構成としているが、それぞれ異なる構成であってもよい。
また、本発明に係る遠隔操作装置の作動操作手段は、本実施形態においては、自動右セット・リターンボタン８０ａと、オーガクラッチボタン８０ｄと、オーガ上昇ボタン８０ｅと、オーガ下降ボタン８０ｆと、オーガ左旋回ボタン８０ｇと、オーガ右旋回ボタン８０ｈと、筒体前回動ボタン８０ｉと、筒体後回動ボタン８０ｊとしているが、これに限定するものではない。
また、遠隔操作装置は、コンバイン１に２つ備えられているが、これに限定するものではない。つまり、遠隔操作装置は、コンバイン１に２つ以上備えられる構成であればよい。

以上のように、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０は、各種ボタンがそれぞれ一つずつ押し操作されることにより、制御手段６０によってその押し操作に対応するように各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動させて、排出オーガ３２を昇降させたり、排出オーガ３２を旋回させたり、排出オーガ３２の穀粒排出筒体４０を回動させたりするように構成される。その上で、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０は、制御手段６０により優先順位を設定される。

次に、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０の優先順位について説明する。
なお、以下の説明において、排出オーガ３２の穀粒排出筒体４０の回動、排出オーガ３２の昇降及び旋回を、総じて「排出オーガ３２の作動」と称する。また、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０の昇降用操作手段、旋回用操作手段及び回動操作手段の各操作手段のボタンの押し操作を、総じて「ボタン操作」と称する。

第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０の「優先順位」とは、排出オーガ３２の作動に関する操作において、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０が同時にボタン操作された場合、つまり制御手段６０が、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０から同時に操作信号を受信した場合、どちらの操作装置の操作信号に対応して各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動制御するのかを判定するための順位である。優先順位は、予め設定されて、制御手段６０の記憶装置６３に格納される。優先順位は、遠隔操作装置が２つ以上設けられた場合、各遠隔操作装置に設定される。本実施形態においては、第一遠隔操作装置８０の優先順位が、第二遠隔操作装置１８０の優先順位よりも高く設定されている。

このような構成により、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０が同時にボタン操作されると、制御手段６０により第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のどちらの優先順位が高いのかが判定され、本実施形態において優先順位の高い操作装置である第一遠隔操作装置８０のボタン操作が優先されて、つまり第二遠隔操作装置１８０のボタン操作が無効となり、第一遠隔操作装置８０のボタン操作が有効となって、そのボタン操作に対応して各アクチュエータ３５・３７・４１が駆動制御され、排出オーガ３２が作動することとなる。

なお、コンバイン１は、図５に示すように、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０の優先順位を変更可能とする優先順位設定変更手段９３を備える構成とすることができる。
この場合、優先順位設定変更手段９３は、回転式のダイヤル又はスイッチ等で構成され、本機側操作装置７０や、第一遠隔操作装置８０や、第二遠隔操作装置１８０や、運転部９等の少なくとも一つに配置される。優先順位設定変更手段９３は制御手段６０と接続される。優先順位設定変更手段９３が操作されると、制御手段６０がその操作に基づいて第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０の優先順位を作業者の任意の順位に変更するようになっている。つまり、本実施形態においては、第二遠隔操作装置１８０の優先順位が、第一遠隔操作装置８０の優先順位よりも高くなるように設定変更することができる。
なお、優先順位設定変更手段９３は、優先順位設定変更手段の一例であり、これに限定するものではない。

また、優先順位は、第一遠隔操作装置８０と第二遠隔操作装置１８０とだけではなく、本機側操作装置７０と第一遠隔操作装置８０と第二遠隔操作装置１８０とに設定される構成とすることができる。
この場合の「優先順位」とは、排出オーガ３２の作動に関する操作において、本機側操作装置７０と第一遠隔操作装置８０と第二遠隔操作装置１８０とのうち少なくとも２つ以上の操作装置が同時にボタン操作された場合、つまり制御手段６０が、本機側操作装置７０と第一遠隔操作装置８０と第二遠隔操作装置１８０とのうち少なくとも２つ以上の操作装置から同時に操作信号を受信した場合、どの操作装置の操作信号に対応して各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動制御するのかを判定するための順位である。
このような構成により、本機側操作装置７０と第一遠隔操作装置８０と第二遠隔操作装置１８０とのうち少なくとも２つ以上の操作装置が同時に操作されると、制御手段６０により本機側操作装置７０と第一遠隔操作装置８０と第二遠隔操作装置１８０とのうちどの優先順位が最も高いのかが判定され、優先順位の最も高い操作装置のボタン操作が優先され、このボタン操作に対応して各アクチュエータ３５・３７・４１が駆動制御され、排出オーガ３２が作動することとなる。

次に、排出オーガ３２の作動における第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のボタン操作に関する制御について、図８のフローチャートを用いて具体的に説明する。

まず、ステップ１０１において、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０の少なくとも一つがボタン操作されると、ボタン操作が続く間、操作信号が送信部８１から制御手段６０の受信部６１へ送信される。制御手段６０は、受信部６１が受信した操作信号を演算処理装置６２に入力する。そして、制御手段６０は、演算処理装置６２に入力された操作信号が、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち一の遠隔操作装置からの操作信号であるか否か、つまり第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０が同時にボタン操作されているか否かを判定する。

その結果、演算処理装置６２に入力される操作信号が第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち一の遠隔操作装置からの操作信号である場合、つまり第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０が同時にボタン操作されていない場合には、制御手段６０はステップをステップ１０２へ移行させる。
一方、演算処理装置６２に入力される操作信号が第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち一の遠隔操作装置からの操作信号でない場合、つまり第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のボタン操作が同時に行われている場合には、制御手段６０はステップをステップ１０５へ移行させる。

ステップ１０２において、制御手段６０は、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうちボタン操作されている遠隔操作装置のボタン操作に対応した各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動させ、排出オーガ３２を作動させる。そして、制御手段６０は、ステップをステップ１０３へ移行させる。

ステップ１０３において、制御手段６０は、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうちボタン操作されている遠隔操作装置の送信部８１から送信されている操作信号が演算処理装置６２に受信部６１を介して入力されているか否か、つまりボタン操作の開始から継続してボタン操作がされているか否かを判定する。

その結果、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうちボタン操作されている遠隔操作装置からの操作信号が制御手段６０の演算処理装置６２に入力されていない場合、つまりボタン操作が解除された場合には、制御手段６０はステップをステップ１０４へ移行させる。
一方、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうちボタン操作されている遠隔操作装置からの操作信号が制御手段６０の演算処理装置６２に入力されている場合、つまりボタン操作が継続されている場合には、制御手段６０はステップをステップ１０１へ移行させる。この場合、制御手段６０は排出オーガ３２の作動を続行させる。

ステップ１０４において、制御手段６０は、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうちボタン操作されていた遠隔操作装置のボタン操作に対応した各アクチュエータ３５・３７・４１の駆動を停止させ、排出オーガ３２の作動を停止させる。

ステップ１０５において、制御手段６０は、排出オーガ３２の作動に関して第一処理を実行する。

次に、制御手段６０の第一処理の実行について説明する。

制御手段６０の「第一処理」の実行とは、制御手段６０が、複数の操作装置のうち少なくとも２つ以上の操作装置から操作信号を同時に受信している場合、つまり複数の操作装置のうち少なくとも２つ以上の操作装置が同時にボタン操作されている場合には、それらの操作装置のうち優先順位が最も高い操作装置から受信している操作信号に対応して各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動させ、排出オーガ３２を作動させるという処理を実行することである。

なお、本実施形態においては、コンバイン１には、遠隔操作装置として第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０という２つの操作装置が設けられる。したがって、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０が同時にボタン操作された場合に、制御手段６０により第一処理が実行され、優先順位が最も高い操作装置である第一遠隔操作装置８０から受信されている操作信号に対応して各アクチュエータ３５・３７・４１が駆動され、排出オーガ３２が作動されることとなる。

次に、第一処理の実行に関する制御について、図９のフローチャートを用いて具体的に説明する。

まず、ステップ２０１において、制御手段６０は、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０から操作信号を同時に受信している場合、つまり第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０が同時にボタン操作されている場合には、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０の優先順位を記憶装置６３から取得して、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０の優先順位のどちらが高いのかを判定する。そして、本実施形態の当初の設定においては、最も優先順位の高い操作装置として第一遠隔操作装置８０が判定される。そして、制御手段６０は、ステップをステップ２０２へ移行させる。

ステップ２０２において、制御手段６０は、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち優先順位の低い（最も優先順位の高い操作装置以外の）操作装置、つまり第二遠隔操作装置１８０のボタン操作に対応して各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動させ、排出オーガ３２を作動させているか否かを判定する。

その結果、優先順位の低い操作装置、つまり第二遠隔操作装置１８０のボタン操作に対応して各アクチュエータ３５・３７・４１の駆動させ、排出オーガ３２を作動させている場合には、制御手段６０は、ステップをステップ２０３へ移行させる。
一方、優先順位の低い操作装置、つまり第二遠隔操作装置１８０のボタン操作に対応して各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動させておらず、排出オーガ３２を作動させていない場合には、制御手段６０は、ステップをステップ２０４へ移行させる。

ステップ２０３において、制御手段６０は、優先順位の低い操作装置、つまり第二遠隔操作装置１８０のボタン操作に対応した各アクチュエータ３５・３７・４１の駆動を停止させ、排出オーガ３２の作動を停止させる。そして、制御手段６０は、ステップをステップ２０４へ移行させる。

ステップ２０４において、制御手段６０は、同時にボタン操作されている複数の操作装置のうち最も優先順位が高い操作装置、つまり第一遠隔操作装置８０のボタン操作に対応して各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動させ、排出オーガ３２を作動させる。そして、制御手段６０は、ステップをステップ２０５へ移行させる。

ステップ２０５において、制御手段６０は、第一遠隔操作装置８０の送信部８１から送信されている操作信号が制御手段６０の演算処理装置６２に受信部６１を介して入力されているか否か、つまり最も優先順位が高い操作装置である第一遠隔操作装置８０においてボタン操作の開始から継続してボタン操作がされているか否かを判定する。

その結果、第一遠隔操作装置８０からの操作信号が制御手段６０の演算処理装置６２に入力されていない場合、つまり最も優先順位が高い操作装置である第一遠隔操作装置８０においてボタン操作が解除された場合には、制御手段６０はステップをステップ２０６へ移行させる。
一方、第一遠隔操作装置８０からの操作信号が制御手段６０の演算処理装置６２に入力されている場合、つまり最も優先順位が高い操作装置である第一遠隔操作装置８０においてボタン操作が継続されている場合には、制御手段６０はステップを再びステップ２０５へ移行させる。この場合、制御手段６０は第一遠隔操作装置８０のボタン操作に対応して排出オーガ３２の作動を続行させる。

ステップ２０６において、制御手段６０は、第二遠隔操作装置１８０の送信部８１から送信されている操作信号が演算処理装置６２に受信部６１を介して入力されているか否か、つまり優先順位の低い操作装置である第二遠隔操作装置１８０においてボタン操作がされているか否かを判定する。

その結果、第二遠隔操作装置１８０からの操作信号が制御手段６０の演算処理装置６２に入力されていない場合、つまり優先順位の低い操作装置である第二遠隔操作装置１８０においてボタン操作されていない場合には、制御手段６０はステップをステップ２０７へ移行させる。
また、第二遠隔操作装置１８０からの操作信号が制御手段６０の演算処理装置６２に入力されている場合、つまり優先順位の低い操作装置である第二遠隔操作装置１８０においてボタン操作されている場合には、制御手段６０はステップをステップ２０８へ移行させる。

ステップ２０８において、制御手段６０は、第二遠隔操作装置１８０のボタン操作に対応した各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動させ、排出オーガ３２を作動させる。つまり、制御手段６０は、同時にボタン操作されている操作装置のうち最も優先順位が高い操作装置であった第一遠隔操作装置８０のボタン操作が解除されたため、その後ボタン操作されている操作装置（本実施形態においては、第二遠隔操作装置１８０のみ）のうち、最も優先順位が高い操作装置となった第二遠隔操作装置１８０のボタン操作に対応して各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動させ、排出オーガ３２を作動させる。そして、制御手段６０は、ステップをステップ２０９へ移行させる。

ステップ２０９において、制御手段６０は、第一遠隔操作装置８０の送信部８１から送信されている操作信号が制御手段６０の演算処理装置６２に受信部６１を介して入力されているか否か、つまり第一遠隔操作装置８０においてボタン操作が再開されて、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０が同時にボタン操作されているか否かを判定する。

その結果、第一遠隔操作装置８０からの操作信号が制御手段６０の演算処理装置６２に入力されている場合、つまり第一遠隔操作装置８０においてボタン操作が再開されて、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０が同時にボタン操作されている場合には、制御手段６０はステップをステップ２０１へ移行させる。
一方、第一遠隔操作装置８０からの操作信号が演算処理装置６２に入力されていない場合、つまり第一遠隔操作装置８０においてボタン操作が再開されていない場合には、制御手段６０はステップをステップ２０６へ移行させる。この場合、制御手段６０は第二遠隔操作装置１８０のボタン操作に対応して排出オーガ３２の作動を続行させる。

また、ステップ２０７において、制御手段６０は、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうちボタン操作に対応した各アクチュエータ３５・３７・４１の駆動を停止させ、排出オーガ３２の作動を停止させる。

以上のように、コンバイン１は、グレンタンク１７内の穀粒を外部に排出する作動可能な排出オーガ３２と、前記排出オーガ３２を作動させる各アクチュエータ３５・３７・４１（作動用アクチュエータ）と、前記各アクチュエータ３５・３７・４１（作動用アクチュエータ）を駆動制御する制御手段６０と、前記排出オーガ３２の各種ボタン（作動操作手段）を有し、無線通信を用いて前記制御手段６０を遠隔操作する第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０（複数の遠隔操作装置）と、を備えるコンバインであって、前記制御手段６０は、前記第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０（複数の遠隔操作装置）に優先順位を設定し、前記第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０（複数の遠隔操作装置）のうち少なくとも２つ以上の遠隔操作装置から同時に操作信号を受信した場合、その２つ以上の遠隔操作装置のうち最も優先順位が高い第一遠隔操作装置８０から受信した操作信号に対応して前記各アクチュエータ３５・３７・４１（作動用アクチュエータ）を駆動制御して、前記排出オーガ３２を作動させるものである。

このような構成により、複数の遠隔操作装置、つまり第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０が同時に操作された場合、最も優先順位の高い遠隔操作装置（第一遠隔操作装置８０）以外の遠隔操作装置（第二遠隔操作装置１８０）のボタン操作は無効となり、第一遠隔操作装置８０のボタン操作に対応して各アクチュエータ３５・３７・４１が駆動して、前記排出オーガ３２が作動することになる。そのため、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０が同時にボタン操作された場合であっても、排出オーガ３２の誤作動を防止することができる。また、排出オーガ３２の作動が停止せず、最も優先順位の高い操作装置である第一遠隔操作装置８０をボタン操作する作業者によって、排出オーガ３２の作動を継続して作業を行うことができる。したがって、排出オーガ３２の穀粒排出作業の作業性を向上させることができる。

また、制御手段６０は、排出オーガ３２の作動に関して第二処理を実行する構成とすることができる。

次に、制御手段６０の第二処理の実行について説明する。

制御手段６０の「第二処理」の実行とは、制御手段６０が、複数の操作装置のうち各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動制御していた一の操作装置からの操作信号の受信が停止した場合、その停止時から予め設定された時間内は、他の操作装置から受信した操作信号に対応して各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動制御せず、排出オーガ３２を作動させないという処理を実行することである。

なお、本実施形態においては、コンバイン１には、遠隔操作装置として第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０という２つの操作装置が設けられる。したがって、制御手段６０が、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち第一遠隔操作装置８０から操作信号を受信していた場合、予め設定された時間（以下の説明においては、「設定時間Ｔ２」と称する。）内は、第二遠隔操作装置１８０から操作信号に対応して各アクチュエータ３５・３７・４１が駆動制御されず、排出オーガ３２を作動させることができないこととなる。つまり第一遠隔操作装置８０のボタン操作が解除されても、設定時間Ｔ２内は、第二遠隔操作装置１８０のボタン操作により排出オーガ３２を作動させることができないこととなる。
なお、設定時間Ｔ２は、制御手段６０の記憶装置６３に格納されている。

次に、第二処理の実行に関する制御について、図１０のフローチャートを用いて具体的に説明する。

まず、ステップ３０１において、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち一の操作装置がボタン操作されると、ボタン操作が続く間、操作信号が送信部８１から制御手段６０の受信部６１へ送信される。制御手段６０は、受信部６１が受信した信号を制御手段６０の演算処理装置６２に入力する。そして、制御手段６０は、ボタン操作に対応した各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動させて、排出オーガ３２の作動させる。そして、制御手段６０は、ステップをステップ３０２へ移行させる。

ステップ３０２において、制御手段６０は、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち一の操作装置の送信部８１から送信されている信号が演算処理装置６２に受信部６１を介して入力されているか否か、つまりボタン操作の開始から継続してボタン操作されているか否かを判定する。

その結果、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち一の操作装置からの信号が演算処理装置６２に入力されていない場合、つまりボタン操作が解除された場合には、制御手段６０はステップをステップ３０３へ移行させる。
一方、第一及び遠隔操作装置８０・１８０のうち一の操作装置からの信号が制御手段６０の演算処理装置６２に入力されている、つまりボタン操作が継続されている場合には、制御手段６０はステップを再びステップ３０２へ移行させる。この場合、制御手段６０はボタン操作に対応した排出オーガ３２の作動を続行させる。

ステップ３０３において、制御手段６０は、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち一の操作装置のボタン操作に対応した各アクチュエータ３５・３７・４１の駆動を停止させ、排出オーガ３２の作動を停止させる。そして、制御手段６０は、ステップをステップ３０４へ移行させる。

ステップ３０４において、制御手段６０は、タイマーＴをリセットした後、このタイマーにより第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち一の操作装置のボタン操作の解除から（受信部６１からの信号が演算処理装置６２に入力しなくなった時点から）の時間計測を開始して、経過時間Ｔ１を得る。そして、制御手段６０は、ステップをステップ３０５へ移行させる。

ステップ３０５において、制御手段６０は、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち他の操作装置の送信部８１から送信されている操作信号が制御手段６０の演算処理装置６２に受信部６１を介して入力されているか否か、つまり先にボタン操作が行われていた操作装置とは別の操作装置がボタン操作されているか否かを判定する。

その結果、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち他の操作装置からの操作信号が制御手段６０の演算処理装置６２に入力されていない場合、つまり第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０の他の操作装置がボタン操作されていない場合には、制御手段６０は、ステップをステップ３０６へ移行させる。
一方、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち他の操作装置からの操作信号が制御手段６０の演算処理装置６２に入力されている場合、つまり第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち他の操作装置がボタン操作されている場合には、制御手段６０は、ステップをステップ３０７へ移行させる。

ステップ３０７において、制御手段６０は、タイマーＴにより計測された経過時間Ｔ１が、設定時間Ｔ２内であるか否かを判定する。

その結果、経過時間Ｔ１が、設定時間Ｔ２内でない場合、つまり経過時間Ｔ１が設定時間Ｔ２を経過している場合には、制御手段６０は、ステップをステップ３０１へ移行させる。
一方、経過時間Ｔ１が、設定時間Ｔ２内である場合、つまり経過時間Ｔ１が設定時間Ｔ２を経過していない場合には、制御手段６０は、排出オーガ３２の作動の停止状態を保持したまま、ステップをステップ３０５へ移行させる。

ステップ３０６において、制御手段６０は、タイマーＴにより計測された経過時間Ｔ１が、設定時間Ｔ２内であるか否かを判定する。

その結果、経過時間Ｔ１が、設定時間Ｔ２内でない場合、つまり経過時間Ｔ１が設定時間Ｔ２を経過していない場合には、制御手段６０は、ステップをステップ３０５へ移行させる。
一方、経過時間Ｔ１が、設定時間Ｔ２内である場合、つまり経過時間Ｔ１が設定時間Ｔ２を経過した場合には、制御手段６０は、第二処理の実行を完了する。

以上のように、前記制御手段６０は、第一遠隔操作装置８０からの操作信号を受信しなくなって、前記排出オーガ３２の作動を停止させた場合、その停止時から予め設定された時間内は、この第一遠隔操作装置８０を除いた他の前記遠隔操作装置から操作信号を受信しても、前記排出オーガ３２の作動の停止状態を保持するものである。

このような構成により、複数の遠隔操作装置のうち一の操作装置である第一遠隔操作装置８０のボタン操作が解除された直後に、他の操作装置である第二遠隔操作装置１８０のボタン操作が開始された場合であっても、予め設定された時間内は他の操作装置（第二遠隔操作装置１８０）のボタン操作に対応した排出オーガ３２の作動を防止することができる。したがって、例えば優先順位の高い操作装置（第一遠隔操作装置８０）のボタン操作が一時的に解除された直後に、この優先順位の高い遠隔操作装置（第一遠隔操作装置１８０）をボタン操作する作業者の意図に反して、それよりも優先順位の低い操作装置（第二遠隔操作装置１８０）のボタン操作が開始されて排出オーガ３２が作動することを防止できる。したがって、作業を円滑に行うことができ、排出オーガ３２の穀粒排出作業の作業性を向上させることができる。

また、コンバイン１は、図５に示すように、制御手段６０の記憶装置６３に記憶された設定時間Ｔ２を変更可能とする設定時間変更手段９１を備える構成とすることができる。
設定時間変更手段９１は、回転式のダイヤル又はスイッチ等で構成され、本機側操作装置７０や、第一遠隔操作装置８０や、第二遠隔操作装置１８０や、運転部９等の少なくとも一つに配置される。設定時間変更手段９１は制御手段６０と接続される。設定時間変更手段９１が操作されることにより、制御手段６０がその操作に基づいて設定時間Ｔ２を長く又は短く変更するようになっている。これによって、作業者が作業状況や排出オーガ３２のボタン操作の熟練度等に応じて設定時間Ｔ２を変更できるので、排出オーガ３２の穀粒排出作業の作業性を向上させることができる。
なお、設定時間変更手段９１は、設定時間変更手段の一例であり、これに限定するものではない。

また、コンバイン１は、図５に示すように、制御手段６０の第二処理の実行を解除する第二処理解除手段９４を備える構成とすることができる。
第二処理解除手段９４は、回転式のダイヤル又はスイッチ等で構成され、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０に配置される。第二処理解除手段９４は制御手段６０と接続される。第二処理解除手段９４が操作されることにより、制御手段６０の第二処理の実行が解除される。つまり、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち一の操作装置のボタン操作が解除された後、経過時間Ｔ１が設定時間Ｔ２内であっても、第二処理解除手段９４の操作によって第二処理の実行が解除されると、他の操作装置のボタン操作により制御手段６０がそのボタン操作に対応して各アクチュエータ３５・３７・４１を駆動させ、排出オーガ３２を作動させることができる。
なお、本実施形態において、第二処理解除手段９４は、解除手段の一例であり、これに限定するものではない。例えば、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０の各種ボタンのうちいずれかのボタンを所定の時間内に２度連続して押し操作することにより、第二処理の実行が解除されるような構成としてもよい。

以上のように、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０は、それぞれ前記停止状態を解除するための第二処理解除手段９４を有するものである。

このような構成により、複数の遠隔操作装置のうち一の遠隔操作装置である第一遠隔操作装置８０のボタン操作が解除された後、他の遠隔操作装置である第二遠隔操作装置１８０のボタン操作を即座に開始したい場合に、第二処理解除手段９４（解除手段）により第二処理の実行を解除すれば、予め設定された時間内であっても、他の操作装置（第二遠隔操作装置１８０）のボタン操作を有効にすることが可能となる。したがって、作業を状況に応じて速やかに再開させることができ、排出オーガ３２の穀粒排出作業の作業性を向上させることができる。

また、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０には、図５及び図７に示すように、表示灯９５を備える構成とすることができる。
表示灯９５は、制御手段６０により点灯及び消灯を切り換え可能とする発光体である。表示灯９５は、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０の任意の位置に配置される。表示灯９５は、制御手段６０と接続される。表示灯９５は、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０がボタン操作されていない状態と、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち一の操作装置がボタン操作されている状態（第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０が同時にボタン操作されていない状態）とでは、制御手段６０により消灯される。一方、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０が同時にボタン操作された場合、つまり、制御手段６０が第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０から操作信号を同時に受信している場合に、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち優先順位の低い（最も優先順位の高い操作装置以外の）操作装置に配置された表示灯９５は、制御手段６０により点灯させられるように構成される。換言すれば、ボタン操作されても排出オーガ３２を作動させることができない場合、そのボタン操作された操作装置に配置された表示灯９５が点灯するものである。そして、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち最も優先順位の高い操作装置のボタン操作が解除され、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０のうち優先順位の低い操作装置のボタン操作が可能となったとき表示灯９５が制御手段６０により消灯させられるように構成される。
なお、本実施形態において、表示灯９５は、報知手段の一例であり、これに限定するものではない。即ち、報知手段は、複数の遠隔操作装置のうち優先順位が低い操作装置である旨、つまりボタン操作により排出オーガ３２を作動させることができない旨を、当該操作装置をボタン操作する作業者に報知できるものであればよい。

以上のように、第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０は、それぞれ当該遠隔操作装置（第一又は第二遠隔操作装置８０・１８０）の操作が無効な状態であることを報知する表示灯９５（報知手段）を備え、前記制御手段６０は、第一又は第二遠隔操作装置８０・１８０からの操作信号を受信して、前記排出オーガ３２を作動させている場合、この第一又は第二遠隔操作装置８０・１８０よりも優先順位が低い遠隔操作装置に、当該遠隔操作装置の操作が無効な状態であることを表示灯９５に報知させる、例えば、第一遠隔操作装置８０からの操作信号を受信して、前記排出オーガ３２を作動させている場合、この第一遠隔操作装置８０よりも優先順位が低い第二遠隔操作装置１８０に、当該第二遠隔操作装置１８０の操作が無効な状態であることを表示灯９５に報知させるものである。

このような構成により、各遠隔操作装置（第一及び第二遠隔操作装置８０・１８０）の操作が有効か否かを即座に認識して、状況に応じた適切な遠隔操作装置を選択することが可能となる。したがって、排出オーガ３２の穀粒排出作業の作業性を向上させることができる。

１ コンバイン
１７ グレンタンク
３２ 排出オーガ
３５ 旋回用アクチュエータ
３７ 昇降用アクチュエータ
４１ 筒体回動用アクチュエータ
６０ 制御手段
８０ 第一遠隔操作装置
９４ 第二処理解除手段
９５ 表示灯
１８０ 第二遠隔操作装置

Claims (4)

1. グレンタンク内の穀粒を外部に排出する作動可能な排出オーガと、
   前記排出オーガを作動させる作動用アクチュエータと、
   前記作動用アクチュエータを駆動制御する制御手段と、
   前記排出オーガの作動操作手段を有し、無線通信を用いて前記制御手段を遠隔操作する複数の遠隔操作装置と、
   を備えるコンバインであって、
   前記制御手段は、前記複数の遠隔操作装置に優先順位を設定し、前記複数の遠隔操作装置のうち少なくとも２つ以上の遠隔操作装置から同時に操作信号を受信した場合、その２つ以上の遠隔操作装置のうち最も優先順位が高い遠隔操作装置から受信した操作信号に対応して前記作動用アクチュエータを駆動制御して、前記排出オーガを作動させる、コンバイン。
2. 前記制御手段は、前記遠隔操作装置からの操作信号を受信しなくなって、前記排出オーガの作動を停止させた場合、その停止時から予め設定された時間内は、この遠隔操作装置を除いた他の前記遠隔操作装置から操作信号を受信しても、前記排出オーガの作動の停止状態を保持する、請求項１に記載のコンバイン。
3. 前記各遠隔操作装置は、前記停止状態を解除するための解除手段を有する、請求項２に記載のコンバイン。
4. 前記各遠隔操作装置は、当該遠隔操作装置の操作が無効な状態であることを報知する報知手段を備え、
   前記制御手段は、前記遠隔操作装置からの操作信号を受信して、前記排出オーガを作動させている場合、この遠隔操作装置よりも優先順位が低い遠隔操作装置に、当該遠隔操作装置の操作が無効な状態であることを前記報知手段に報知させる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のコンバイン。

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