JP2011207423A - 車両の路外逸脱防止制御装置 - Google Patents
車両の路外逸脱防止制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011207423A JP2011207423A JP2010079030A JP2010079030A JP2011207423A JP 2011207423 A JP2011207423 A JP 2011207423A JP 2010079030 A JP2010079030 A JP 2010079030A JP 2010079030 A JP2010079030 A JP 2010079030A JP 2011207423 A JP2011207423 A JP 2011207423A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- braking force
- amount
- vehicle
- deviation
- white line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002265 prevention Effects 0.000 title claims abstract description 42
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】白線位置情報に基づいて第1の逸脱量yLを算出し、障害物位置情報に基づいて第2の逸脱量ySを算出し、車両1にヨーモーメントや減速度を発生させて障害物や白線に対する車両の逸脱を防止する制動力Bfi、Bfo、Bri、Broを障害物や白線に対する逸脱量yL、ySを基に算出してブレーキ制御装置10に出力する一方、交差角αと第1の逸脱量yLと第2の逸脱量ySに応じて障害物や白線に対する車両の逸脱を防止するのに必要な必要モーメントMを算出し、この必要モーメントMに応じてトルクアップ基準値Tsを設定し、車速V0に応じて設定するトルクアップ補正ゲインGtで補正してトルクアップ量ΔTを求め、エンジン制御装置11に出力する。
【選択図】図2
Description
図1において、符号1は自動車等の車両(自車両)で、この車両1には、路外逸脱防止制御装置2が搭載されている。この路外逸脱防止制御装置2は、ステレオカメラ3、画像認識装置4、制御ユニット5等を有して主要に構成されている。
Lx=V0・t …(1)
ここで、tは、予め設定しておいた予見時間である。すなわち、予見距離とは、予見時間t後に、自車両1が存在すると推定される位置までの距離である。尚、予見距離Lxは、上述の(1)式で算出する距離に限るものではない。
yL=Lx・sin(α)−yL0 …(2)
このように、白線からの逸脱量算出部52は、逸脱量算出手段として設けられている。
yS=Lx・sin(α)−ys0 …(3)
このように、障害物に対する逸脱量算出部53は、逸脱量算出手段として設けられている。
ΔBf=min((ByL+ByS)・Cy,ΔBf_max) …(4)
ここで、(4)式における、minは、(ByL+ByS)・CyとΔBf_maxの小さい方を選択する関数である。
ΔBf_max=−(Tf_str・Gstr)/Lscr …(5)
ここで、Tf_strはステアリング系のフリクショントルクであり、Gstrはステアリングギヤ比であり、Lscrはスクラブ半径(但し、ポジティブスクラブは+、ネガティブスクラブは−の符号)である。すなわち、前軸左右輪の制動力差最大値ΔBf_maxは、ステアリングのフリクション、スクラブ半径等を左右輪の制動力差に換算した値となっており、上述の(4)式により、前軸左右輪の制動力差ΔBfは、常に、前軸左右輪の制動力差最大値ΔBf_max以下に制限される。すなわち、第1、第2の制動力制御量ByL、BySにより自車両1にヨーモーメントを発生させるための制動力制御を実行する際に、フロントサスペンションのキングピン配置に起因する路外逸脱方向へのステアリングトルクの発生が予め設定した閾値(前軸左右輪の制動力差最大値ΔBf_max)を超えないようにヨーモーメントを発生させるための制動力制御量の前軸側の分担率が制限されることとなる。
ΔBr=(ByL+ByS)−ΔBf …(6)
減速制御用制動力の前軸負担率算出部54gは、第1の制動力制御量設定部54aから第1の制動力制御量ByLが入力され、第2の制動力制御量設定部54bから第2の制動力制御量BySが入力され、第3の制動力制御量設定部54cから第3の制動力制御量BDLが入力され、第4の制動力制御量設定部54dから第4の制動力制御量BDSが入力される。そして、以下の(7)式により、減速制御用制動力の前軸負担率CDを算出し、前輪の減速制御用制動力算出部54hに出力する。
CD=(Wf−((BDL+BDS)+(ByL+ByS))・(Hg/Lwb))
/(m・g) …(7)
ここで、Wfは加減速していないときの前軸荷重、mは車両質量、Hgは重心高さ、Lwbはホイールベース、gは重力加速度である。すなわち、減速制御用制動力の前軸負担率CDは、動的な荷重移動を考慮した前軸側の接地荷重配分となっている。
すなわち、この(8)式は、前輪の減速制御用の制動力Bfを、減速制御用制動力の前軸負担率CDを用いて、動的な荷重移動を考慮した理想的な制動力配分となるように補正して求める算出式となっている。
Br=(BDL+BDS)/2−Bf …(9)
路外逸脱防止制御用各輪制動力算出部54jは、前軸左右輪の制動力差算出部54eから前軸左右輪の制動力差ΔBfが入力され、後軸左右輪の制動力差算出部54fから後軸左右輪の制動力差ΔBrが入力され、前輪の減速制御用制動力算出部54hから前輪の減速制御用制動力Bfが入力され、後輪の減速制御用制動力算出部54iから後輪の減速制御用制動力Brが入力される。そして、以下の(10)〜(13)式により、道路中央側前輪の減速用制動力Bfi、路側側前輪の減速用制動力Bfo、道路中央側後輪の減速用制動力Bri、路側側後輪の減速用制動力Broを算出し、ブレーキ制御装置10に出力して、それぞれの路外逸脱防止制御用制動力Bfi、Bfo、Bri、Broに相当する制動力をそれぞれの車輪に発生させる。
Bfi=ΔBf+Bf …(10)
Bfo=Bf …(11)
Bri=ΔBr+Br …(12)
Bro=Br …(13)
このように、本実施の形態では、自車両1の道路中央側の前後輪に、路外逸脱を防止するヨーモーメントを発生させるための制動力制御量が付加されるので、確実に路外逸脱を防止することができる。そして、このヨーモーメントを発生させるための制動力制御量は、フロントサスペンションのキングピン配置に起因する路外逸脱方向へのステアリングトルクの発生が防止されるように、ステアリングのフリクション、スクラブ半径等を考慮して前後軸間で補完しつつ前軸の分担率が制限されるので、たとえ、ドライバがステアリングホイールから手を放すような状況が生じても、路外逸脱方向へのステアリングの回転を確実に防止することができる。また、どのような形式のフロントサスペンションにおいても容易に精度良く実現することができる。更に、前輪の路外逸脱防止制御用制動力Bf、後輪の路外逸脱防止制御用制動力Brは、動的な荷重移動を考慮して補正されるので、常に、理想的な制動力配分となる。
M=ML+Ms …(14)
トルクアップ基準値設定部55dは、必要モーメント算出部55cから必要モーメントMが入力される。そして、例えば、予め設定しておいた、図12に示すようなマップを参照して、必要モーメントMに応じたトルクアップ基準値Tsを設定し、トルクアップ量算出部55fに出力する。尚、図12に示すように、トルクアップ基準値Tsは、必要モーメントMが大きな値になるほど、大きな値に設定される。また、このトルクアップ基準値Tsは、マップ等により設定するものではなく、予め設定しておいた演算式で算出するものであっても良い。
ΔT=Gt・Ts …(15)
すなわち、Gtは、車速V0が高くなるにつれて小さくなる特性となっているため、低車速域では、トルクアップ量ΔTが大きくなり、結果として、低速走行の状態では、減速制御用制動力算出部54により発生する路外逸脱防止のためのヨーモーメントを有効に発生することができ、また、減速制御用制動力算出部54により発生される制動力により不自然な減速感を生じることが防止できるようになっているのである。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、必要なパラメータ、すなわち、白線、及び、路側障害物の座標位置情報、交差角α、現在の自車両の中心から白線までの距離yL0、現在の自車両の中心から障害物までの距離ys0、車速V0を読み込む。
2 路外逸脱防止制御装置
3 ステレオカメラ(道路情報検出手段)
4 画像認識装置(道路情報検出手段)
5 制御ユニット
51 予見距離算出部
52 白線からの逸脱量算出部(逸脱量算出手段)
53 障害物に対する逸脱量算出部(逸脱量算出手段)
54 減速制御用制動力算出部(制動制御手段)
55 ポンプモータ制御部(トルクアップ手段)
6 車速センサ
10 ブレーキ制御装置(制動手段)
11 エンジン制御装置(車両駆動力制御手段)
Claims (2)
- 少なくとも路側の障害物情報や白線情報を検出する道路情報検出手段と、
上記路側の障害物情報や白線情報に基づいて障害物や白線に対する逸脱量を算出する逸脱量算出手段と、
車両にヨーモーメントや減速度を発生させて上記障害物や白線に対する車両の逸脱を防止する制動力を上記障害物や白線に対する逸脱量を基に算出して制動手段を制動制御する制動制御手段と、
上記障害物や白線に対する逸脱量に基づいて上記障害物や白線に対する車両の逸脱を防止するのに必要なモーメントを算出し、少なくとも該必要モーメントに応じて車両駆動トルクのトルクアップ量を算出して車両駆動力制御手段に出力するトルクアップ手段と、
を備えたことを特徴とする車両の路外逸脱防止制御装置。 - 上記トルクアップ量は、上記必要モーメントに応じて設定する基準値を、車速が高くなる領域では小さな値となるように補正して算出することを特徴とする請求項1記載の車両の路外逸脱防止制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010079030A JP5469506B2 (ja) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | 車両の路外逸脱防止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010079030A JP5469506B2 (ja) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | 車両の路外逸脱防止制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011207423A true JP2011207423A (ja) | 2011-10-20 |
JP5469506B2 JP5469506B2 (ja) | 2014-04-16 |
Family
ID=44938963
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010079030A Active JP5469506B2 (ja) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | 車両の路外逸脱防止制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5469506B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107972667B (zh) * | 2018-01-12 | 2019-07-02 | 合肥工业大学 | 一种车道偏离辅助系统的人机协调控制方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003112540A (ja) * | 2001-10-05 | 2003-04-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
JP2005242484A (ja) * | 2004-02-24 | 2005-09-08 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
JP2006182308A (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
JP2008290717A (ja) * | 2004-02-06 | 2008-12-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
-
2010
- 2010-03-30 JP JP2010079030A patent/JP5469506B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003112540A (ja) * | 2001-10-05 | 2003-04-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
JP2008290717A (ja) * | 2004-02-06 | 2008-12-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
JP2005242484A (ja) * | 2004-02-24 | 2005-09-08 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
JP2006182308A (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5469506B2 (ja) | 2014-04-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5680325B2 (ja) | 車両の路外逸脱防止制御装置 | |
JP6654121B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
US9405727B2 (en) | Driving support device, driving support method, and driving support program | |
JP5798658B1 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
US9105190B2 (en) | Driving support system for a vehicle | |
CN110799399B (zh) | 车辆运动控制装置及其方法、和目标轨道生成装置及其方法 | |
JP5374959B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
CN107145147A (zh) | 一种车辆低速自动驾驶避碰方法及系统 | |
WO2013098996A1 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2010163164A (ja) | 走行支援装置 | |
JP5824968B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP6986463B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援システム | |
WO2019058940A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法および車両制御システム | |
JP2009292345A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2009262837A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP5452143B2 (ja) | 車両の路外逸脱防止制御装置 | |
JP6898636B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP5469506B2 (ja) | 車両の路外逸脱防止制御装置 | |
JP5357691B2 (ja) | 車両の路外逸脱防止制御装置 | |
JP2011152884A (ja) | 車両制御装置 | |
JP4554348B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP2014019262A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP6661214B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
JP5608069B2 (ja) | 車両の統合制御装置 | |
JP2016122456A (ja) | 車両の運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120927 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130516 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130521 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130627 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140131 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5469506 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |