JP2011205874A - 自動ドア施錠機構 - Google Patents
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Abstract
【課題】 ロータリエンコーダの回転位置信号を用いてサーボモータを位置制御し、自動ドア装置のドア位置を固定する施錠機構は、ロータリエンコーダを収容するためのスペースを必要とし、自動ドア装置を小型化するためには好ましくない。また、ロータリエンコーダ等がコストアップの要因となる。
【解決手段】 ブラシレスモータに本来備わっている複数のホール素子を用いて、駆動用磁石の主磁極から直接、検出信号を複数の正弦波として得る、位置検出手段をもつブラシレスモータと、位置信号検出手段と、位置制御サーボによる制御手段と、からなる自動ドア装置の施錠機構を提供する。
これにより、ロータリエンコーダやレゾルバ等の回転位置検出装置を不要とした。
【選択図】図1
【解決手段】 ブラシレスモータに本来備わっている複数のホール素子を用いて、駆動用磁石の主磁極から直接、検出信号を複数の正弦波として得る、位置検出手段をもつブラシレスモータと、位置信号検出手段と、位置制御サーボによる制御手段と、からなる自動ドア装置の施錠機構を提供する。
これにより、ロータリエンコーダやレゾルバ等の回転位置検出装置を不要とした。
【選択図】図1
Description
本発明は、自動ドア装置のドアを閉位置等に固定するための施錠機構に関する。
自動ドアの施錠機構として、ロータリエンコーダを備えたサーボモータを使用し、ドアを閉位置に固定する方式は容易に考えられる。ロータリエンコーダの回転位置情報信号を用いてサーボモータを位置制御し、ドアが開かないようにドア位置を固定するものである。
上記のようなサーボモータを用いる方式は、回転位置情報を得るためにロータリエンコーダを設置する必要がある。
自動ドア装置においては、モータなどの駆動源やギア、プーリ、ベルト等の動力伝達機構を収容する戸袋などのスペースは限られており、ロータリエンコーダの設置は、自動ドア装置の小型化に対しては弊害となる。
また、ロータリエンコーダの設置は、コストアップ要因となる。
自動ドア装置においては、モータなどの駆動源やギア、プーリ、ベルト等の動力伝達機構を収容する戸袋などのスペースは限られており、ロータリエンコーダの設置は、自動ドア装置の小型化に対しては弊害となる。
また、ロータリエンコーダの設置は、コストアップ要因となる。
モータの回転位置情報を得るための手段としては、トランスの原理を応用したレゾルバ装置等もあるが、ロータリエンコーダと同様の上記課題がある。
上記課題を解決するために、本発明は、モータの回転運動を、ドアの往復運動に変換するための機構を有する自動ドア装置において、複数のホール素子または磁気抵抗素子を用いて、回転駆動用磁石の主磁極から直接、整流のための位置検出信号を、回転軸の任意の位置情報を得ることを目的として、位相の異なる複数の正弦波状信号として得ることのできる位置検出手段を備えたブラシレスモータと、前記位置検出手段の出力信号を位置情報信号に変換するための位置信号変換手段と、位置制御サーボ機能を備えた、ブラシレスモータ制御手段と、からなることを特徴とする。
本発明によれば、ブラシレスモータに本来備えられているホール素子または磁気抵抗素子を用いて位置検出信号を得るため、ロータリエンコーダ等を必要としない。
前記位置検出信号からは、前記位置信号変換手段によって、位置制御に必要な前記位置情報信号だけでなく、ブラシレスモータを駆動するために必要な整流タイミング信号や回転方向信号も得られる。
このブラシレスモータを用いて、位置制御サーボループを構成し、前記自動ドア装置の駆動源として適用することにより、ロータリエンコーダやレゾルバ装置等を使用することなく、ドア開閉駆動およびドア施錠の両機能をあわせもつ自動ドア装置を実現することができる。
このブラシレスモータを用いて、位置制御サーボループを構成し、前記自動ドア装置の駆動源として適用することにより、ロータリエンコーダやレゾルバ装置等を使用することなく、ドア開閉駆動およびドア施錠の両機能をあわせもつ自動ドア装置を実現することができる。
本発明による自動ドア施錠機構の好適実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。
図1は請求項1の実施例としての、位置制御サーボ機能を備えた、ブラシレスモータ制御手段の概略図である。他の構成要素である、ブラシレスモータ106と、位置信号変換手段101はこのサーボループに含まれている。
位置検出手段を備えたブラシレスモータ106のホール素子8aの出力信号は正弦信号Asinθ、ホール素子8bの出力信号は余弦信号Acosθであり、それぞれ位置信号変換手段101の入力端子y1、y2に接続されている。ここで、Aは振幅を表す定数である。また、θはブラシレスモータ106の回転軸1の回転角度であり、θの360°変化が、回転軸1の1回転に相当する。
位置検出手段を備えたブラシレスモータ106のホール素子8aの出力信号は正弦信号Asinθ、ホール素子8bの出力信号は余弦信号Acosθであり、それぞれ位置信号変換手段101の入力端子y1、y2に接続されている。ここで、Aは振幅を表す定数である。また、θはブラシレスモータ106の回転軸1の回転角度であり、θの360°変化が、回転軸1の1回転に相当する。
駆動信号発生器102は、入力端子a1に自動ドア装置側から与えられる、開信号、閉信号および施錠信号等のドア開閉制御信号に応じて、出力端子a3から位置制御サーボループに指令信号を供給する。ドア開閉に応じたモータの回転方向指令信号等を、出力端子a2から、位置信号変換手段101の入力端子y5に供給する。
加算器103は、位置制御サーボループの指令信号a3とモータの位置フィードバック信号φを、図1に示す極性で加算する。
誤差増幅器104は、位置制御サーボループの誤差信号である加算器103の出力信号を増幅し、ブラシレスモータ駆動用インバータ105の入力端子b1に供給する。
誤差増幅器104は、位置制御サーボループを適正に動作させるためのループフィルタ等を含む。
誤差増幅器104は、位置制御サーボループを適正に動作させるためのループフィルタ等を含む。
インバータ105は、内蔵する3相インバータのスイッチング動作をPWM(パルス幅変調)制御し、デューティレシオを、入力端子b1に与えられる信号レベルに応じた値とする。
また、インバータ105は、位置信号変換手段101からの整流タイミング信号を入力端子b2から、回転方向信号を入力端子b3から与えられ、これらの信号に応じて駆動出力b4、b5、b6の制御を行なう。
また、インバータ105は、位置信号変換手段101からの整流タイミング信号を入力端子b2から、回転方向信号を入力端子b3から与えられ、これらの信号に応じて駆動出力b4、b5、b6の制御を行なう。
以上により位置制御サーボループが構成され、サーボモータ106の回転位置が駆動信号発生器102の指令信号a3に従って制御される。
本位置制御サーボループが、前記自動ドア装置に組み込まれれば、ブラシレスモータ106の回転動作によってドア開閉動作が制御されることになる。
駆動信号発生器102の指令信号a3が、ドアの閉位置に相当する一定の値であれば、ドアは施錠状態となる。
本位置制御サーボループが、前記自動ドア装置に組み込まれれば、ブラシレスモータ106の回転動作によってドア開閉動作が制御されることになる。
駆動信号発生器102の指令信号a3が、ドアの閉位置に相当する一定の値であれば、ドアは施錠状態となる。
図2は本発明の実施例を構成する、位置信号変換手段101の概略図である。ブラシレスモータ106が一定の方向に回転動作または施錠状態にある場合を示している。
201a、201bは増幅器であり、入力バッファ増幅器として機能する。
増幅器201aの入力端子y1には、ブラシレスモータ106のホール素子8aの出力信号Asinθが加えられ、増幅器201aはsinθを出力する。
増幅器201bの入力端子y2には、ホール素子8bの出力信号Acosθが加えられ、増幅器201bはcosθを出力する。
増幅器201aの入力端子y1には、ブラシレスモータ106のホール素子8aの出力信号Asinθが加えられ、増幅器201aはsinθを出力する。
増幅器201bの入力端子y2には、ホール素子8bの出力信号Acosθが加えられ、増幅器201bはcosθを出力する。
202a、202bは乗算器であり、2個の入力端子に加えられる信号を乗算演算し、出力する。
乗算器202aの入力信号は、sinθおよびcosφであるので、これらの乗算結果であるsinθcosφを出力する。
乗算器202b入力信号は、cosθおよびsinφであるので、これらの乗算結果であるcosθsinφを出力する。
乗算器202aの入力信号は、sinθおよびcosφであるので、これらの乗算結果であるsinθcosφを出力する。
乗算器202b入力信号は、cosθおよびsinφであるので、これらの乗算結果であるcosθsinφを出力する。
203はcos演算器であり、入力信号φの余弦値cosφを出力する。
204はsin演算器であり、入力信号φの正弦値sinφを出力する。
204はsin演算器であり、入力信号φの正弦値sinφを出力する。
205は加算器であり、乗算器202a、202b各出力からの2入力を図2に示す極性で加算する。
従って、入力sinθcosφおよびcosθsinφに対し演算を行ない、下記の出力を得る。
sinθcosφ−cosθsinφ=sin(θ−φ)
従って、入力sinθcosφおよびcosθsinφに対し演算を行ない、下記の出力を得る。
sinθcosφ−cosθsinφ=sin(θ−φ)
206は誤差増幅器であり、サーボループの誤差電圧である加算器205の出力信号を増幅する。
変換制御器207は、このサーボループを適正に動作させるための制御信号を出力し、さらに前記位置制御サーボループと制御信号のやり取りを行なう。
入力端子c3、c4にそれぞれ供給されるcosθ、sinθ信号および駆動信号発生器102から供給される回転方向指令信号y5等にもとづき、誤差増幅器206に対する制御信号c2やインバータ105に対する制御信号y3、y4を供給する。
入力端子c1に与えられる位相信号φから、ブラシレスモータ106の回転軸1の回転位置が得られるので、ステータコイル4a、4b、4cに通電するための所定の整流タイミング等を求め、出力端子y4からインバータ105に供給する。
入力端子c3、c4にそれぞれ供給されるcosθ、sinθ信号および駆動信号発生器102から供給される回転方向指令信号y5等にもとづき、誤差増幅器206に対する制御信号c2やインバータ105に対する制御信号y3、y4を供給する。
入力端子c1に与えられる位相信号φから、ブラシレスモータ106の回転軸1の回転位置が得られるので、ステータコイル4a、4b、4cに通電するための所定の整流タイミング等を求め、出力端子y4からインバータ105に供給する。
誤差増幅器206を含むこのサーボループが適正に動作することにより、誤差増幅器206の利得が十分大きければ、誤差増幅器206の入力信号sin(θ−φ)は
sin(θ−φ)=0すなわちφ=θ
とみなすことができるので、位置信号変換手段101の出力信号φはブラシレスモータ106の回転軸1の回転角度に比例した信号となる。
sin(θ−φ)=0すなわちφ=θ
とみなすことができるので、位置信号変換手段101の出力信号φはブラシレスモータ106の回転軸1の回転角度に比例した信号となる。
このサーボループの誤差信号である加算器205の出力信号sin(θ−φ)は、0の近傍において正または負いずれの極性にもなるのに対し、誤差増幅器206の出力信号φは常に0または正極性であるので、誤差増幅器206は全波整流機能や、このサーボループを安定に動作させるためのループフィルタを内蔵し、変換制御器207はc2出力を通じて誤差増幅器の利得等を適正に制御する。
また、位置信号変換手段101の入力信号y1、y2がそれぞれ正弦、余弦でなく余弦、正弦である場合は、203、204をそれぞれsin演算器、cos演算器とする必要がある。
また、位置信号変換手段101の入力信号y1、y2がそれぞれ正弦、余弦でなく余弦、正弦である場合は、203、204をそれぞれsin演算器、cos演算器とする必要がある。
図3は、位置信号変換手段101の動作波形である。
θ−y平面にはsinθおよびcosθ波形を示す。
θ−φ平面には下記出力波形を示す。
φ=(Φ/360)θ ただし、Φは定数
θ−y平面にはsinθおよびcosθ波形を示す。
θ−φ平面には下記出力波形を示す。
φ=(Φ/360)θ ただし、Φは定数
φ信号を時間tの関数で表すと
φ=(Φ/Tp)t
となる。ここで、Tpは周期であり、ブラシレスモータ106の回転軸1が1回転する時間である。したがって、ブラシレスモータ106の回転速度はTpに反比例し、駆動信号発生器102が発生する指令信号a3波形の周期の数が、回転軸1の回転回数となる。また、指令信号a3が一定値であれば、回転軸1は対応する位置に固定される。
その結果、指令信号a3により、回転軸1の回転速度、回転回数、回転位置等が自在に制御可能となる。
φ=(Φ/Tp)t
となる。ここで、Tpは周期であり、ブラシレスモータ106の回転軸1が1回転する時間である。したがって、ブラシレスモータ106の回転速度はTpに反比例し、駆動信号発生器102が発生する指令信号a3波形の周期の数が、回転軸1の回転回数となる。また、指令信号a3が一定値であれば、回転軸1は対応する位置に固定される。
その結果、指令信号a3により、回転軸1の回転速度、回転回数、回転位置等が自在に制御可能となる。
図4は請求項1の実施例を構成する、位置検出手段を備えたブラシレスモータ106の主要部品の構造図である。図4には、回転軸1と平行な面の断面、回転軸1の回転方向および回転角度θなどが示されている。
本ブラシレスモータ106は、特許文献1にその詳細が記述されている。
本ブラシレスモータ106は、特許文献1にその詳細が記述されている。
回転軸1にロータコア7が固定され、ロータコア7にN極駆動用磁石6aおよびS極駆動用磁石6bが取り付けられている。
回転軸1は、ケース3に対して、2か所の軸受2a、2bにより固定され、図4に示すCWまたはCCWいずれの回転方向へも、自在に回転することができる。
回転軸1、ロータコア7および駆動用磁石6a、6bなどを含む回転体をロータと呼ぶ。
回転軸1は、ケース3に対して、2か所の軸受2a、2bにより固定され、図4に示すCWまたはCCWいずれの回転方向へも、自在に回転することができる。
回転軸1、ロータコア7および駆動用磁石6a、6bなどを含む回転体をロータと呼ぶ。
3個のステータコア5a、5b、5cは、互いの境界線が角度120°をなすようにケース3に固定されている。3個のステータコア5a、5b、5cには、それぞれコイルを巻くためのスロットが設けられており、ステータコア5aのスロットにはコイル4aが、ステータコア5bのスロットにはコイル4bが、ステータコア5cのスロットにはコイル4cが、それぞれ巻かれている。
コイル4a、4b、4cに通電する所定の位相差をもつコイル電流と、駆動用磁石6a、6bとの間に働く磁気的吸引力および反発力によって、ブラシレスモータ106の回転軸1は回転する。
ステータコア5a、5b、5c、コイル4a、4b、4cおよびケース3などを含む非回転体をステータと呼ぶ。
コイル4a、4b、4cに通電する所定の位相差をもつコイル電流と、駆動用磁石6a、6bとの間に働く磁気的吸引力および反発力によって、ブラシレスモータ106の回転軸1は回転する。
ステータコア5a、5b、5c、コイル4a、4b、4cおよびケース3などを含む非回転体をステータと呼ぶ。
ホール素子8a、8bはプリント基板9に固定されたうえで、ケース3に固定される。2個のホール素子8a、8bは図4に示すように互いに角度90°をなすように固定されている。
ホール素子8a、8bは、駆動用磁石6a、6bの主磁束の一部を検出するので、他の検出用磁石を設ける必要がない。
ホール素子8a、8bは、駆動用磁石6a、6bの主磁束の一部を検出するので、他の検出用磁石を設ける必要がない。
回転軸1がCW方向に回転している場合の出力信号波形について、以下に説明する。
θ=0°のとき、ホール素子8aの検出磁束はほぼ0すなわちホール素子8aの出力信号y1もほぼ0となる。
同じくθ=0°のとき、ホール素子8bはS極駆動用磁石6bの磁束の一部を検出し、検出磁束は最大となり、ホール素子8bの出力信号y2の振幅も最大となる。このとき、出力信号y2の極性は正になるものとする。
θ=0°のとき、ホール素子8aの検出磁束はほぼ0すなわちホール素子8aの出力信号y1もほぼ0となる。
同じくθ=0°のとき、ホール素子8bはS極駆動用磁石6bの磁束の一部を検出し、検出磁束は最大となり、ホール素子8bの出力信号y2の振幅も最大となる。このとき、出力信号y2の極性は正になるものとする。
θ=90°のとき、ホール素子8aはN極駆動用磁石6aの磁束の一部を検出し、検出磁束は最大となり、ホール素子8aの出力信号y1の振幅も最大となる。このとき、出力信号y1の極性は正になるものとする。
同じくθ=90°のとき、ホール素子8bの検出磁束はほぼ0すなわちホール素子8bの出力信号y2もほぼ0となる。
同じくθ=90°のとき、ホール素子8bの検出磁束はほぼ0すなわちホール素子8bの出力信号y2もほぼ0となる。
以上のような状況のもとで、回転軸1が図4に示すCW方向に回転しているときの、ホール素子8aの出力信号y1はAsinθ、8bの出力信号y2はAcosθとなる。
ホール素子8a、8bが機械的に90°をなすように固定されているので、その出力信号y1、y2の位相差も90°となる。
ホール素子8a、8bとプリント基板9およびプリント基板9とケース3、それぞれの相互機械的位置関係を一定にすることは容易であり、かつホール素子8a、8bはブラシレスモータ106の回転軸1に固定された駆動用磁石6a、6bの主磁束を直接検出するのであるから、出力信号y1、y2の位相θを、回転軸1の回転角度θに一致させることができる。
ホール素子8a、8bとプリント基板9およびプリント基板9とケース3、それぞれの相互機械的位置関係を一定にすることは容易であり、かつホール素子8a、8bはブラシレスモータ106の回転軸1に固定された駆動用磁石6a、6bの主磁束を直接検出するのであるから、出力信号y1、y2の位相θを、回転軸1の回転角度θに一致させることができる。
次に請求項2について、説明する。
図1に示すブラシレスモータ制御手段において、外力を加え無理にドアを開けようとする場合は、ドアとブラシレスモータ106間の伝達機構を通じて、外力がブラシレスモータ106の回転軸1に加えられ、この力がブラシレスモータ106の最大出力トルクよりも小さければドアは施錠状態を維持するが、最大出力トルクよりも大きければドアがこじ開けられることになる。ドアがこじ開けられた場合は、前記伝達機構が破壊されていなければ、前記位置制御サーボループの誤差信号である加算器103の出力信号が過大になるので、これを検出してドアこじ開けを認識することができる。
図1に示すブラシレスモータ制御手段において、外力を加え無理にドアを開けようとする場合は、ドアとブラシレスモータ106間の伝達機構を通じて、外力がブラシレスモータ106の回転軸1に加えられ、この力がブラシレスモータ106の最大出力トルクよりも小さければドアは施錠状態を維持するが、最大出力トルクよりも大きければドアがこじ開けられることになる。ドアがこじ開けられた場合は、前記伝達機構が破壊されていなければ、前記位置制御サーボループの誤差信号である加算器103の出力信号が過大になるので、これを検出してドアこじ開けを認識することができる。
こじ開けによりドアが開き、ブラシレスモータ106の回転軸1が回転すれば、図2に示す位置信号変換手段の出力信号φにより、回転軸1の回転量および伝達機構の伝達パラメータからドアの絶対位置や移動量を高分解能で知ることができるので、ドア開を判定するためのドア移動量を自由に設定することができる。
また、リミットスイッチ等をドア移動領域に設置して、ドア位置を検出する方法に比べ、リミットスイッチ等を設置する場所に対する制約がない。
また、リミットスイッチ等をドア移動領域に設置して、ドア位置を検出する方法に比べ、リミットスイッチ等を設置する場所に対する制約がない。
ドア開を検出すれば、外部に対する警報発生等の防犯上の処置を行なうこともできる。
また、外部の防犯システム等からの遠隔施錠信号を、駆動信号発生器102が受信し、施錠または開錠等の状態切換を行なうことができる。
また、外部の防犯システム等からの遠隔施錠信号を、駆動信号発生器102が受信し、施錠または開錠等の状態切換を行なうことができる。
近年、自動ドアは広く普及し、公共性の高い様々な建物に使用されている。ひとつの建物に数多く使用される場合などでは、建物管理効率を高めるために、各自動ドアの施錠、開錠を一元管理する必要が高まっている。また、自動ドアのこじ開けに対する警報発生などの防犯上の機能も必要である。
本発明による施錠機構は、上記用途の自動ドアに好適に利用することができる。
本発明による施錠機構を備えた自動ドアによれば、上記機能を満たすだけでなく、構成する部品点数が少なく、小型化およびローコスト化が可能である。
本発明による施錠機構は、上記用途の自動ドアに好適に利用することができる。
本発明による施錠機構を備えた自動ドアによれば、上記機能を満たすだけでなく、構成する部品点数が少なく、小型化およびローコスト化が可能である。
1:回転軸
2a、2b:軸受
3:ケース
4a、4b、4c:コイル
5a、5b、5c:ステータコア
6a、6b:駆動用磁石
7:ロータコア
8a、8b:ホール素子
9:プリント基板
101:位置信号変換手段
102:駆動信号発生器
103:加算器
104:誤差増幅器
105:インバータ
106:ブラシレスモータ
201a、201b:増幅器
202a、202b:乗算器
203:cos演算器
204:sin演算器
205:加算器
206:誤差増幅器
207:変換制御器
2a、2b:軸受
3:ケース
4a、4b、4c:コイル
5a、5b、5c:ステータコア
6a、6b:駆動用磁石
7:ロータコア
8a、8b:ホール素子
9:プリント基板
101:位置信号変換手段
102:駆動信号発生器
103:加算器
104:誤差増幅器
105:インバータ
106:ブラシレスモータ
201a、201b:増幅器
202a、202b:乗算器
203:cos演算器
204:sin演算器
205:加算器
206:誤差増幅器
207:変換制御器
Claims (2)
- モータの回転運動を、ドアの往復運動に変換するための機構を有する自動ドア装置において、複数のホール素子または磁気抵抗素子を用いて、回転駆動用磁石の主磁極から直接、整流のための位置検出信号を、回転軸の任意の位置情報を得ることを目的として、位相の異なる複数の正弦波状信号として得ることのできる位置検出手段を備えたブラシレスモータと、前記位置検出手段の出力信号を位置情報信号に変換するための位置信号変換手段と、位置制御サーボ機能を備えた、ブラシレスモータ制御手段と、からなることを特徴とする自動ドア施錠機構。
- 請求項1記載の自動ドア施錠機構であって、施錠状態においてドアを無理にこじ開ける場合に、任意のドア位置変化量に対してドア開状態判定が可能なドア開検出機能および警報機能を有することを特徴とする自動ドア施錠機構。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010090857A JP2011205874A (ja) | 2010-03-24 | 2010-03-24 | 自動ドア施錠機構 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010090857A JP2011205874A (ja) | 2010-03-24 | 2010-03-24 | 自動ドア施錠機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2010090857A Pending JP2011205874A (ja) | 2010-03-24 | 2010-03-24 | 自動ドア施錠機構 |
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---|---|
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2010
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