JP2011159206A - 車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】道路に規定された規制内容を車両に遵守させる為の遵守支援を適切な状況で実施することを可能とした車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラムに関する。
【解決手段】車両が道路に規定された規制内容を遵守したか否か判定し、車両が規制内容を遵守していないと判定された場合に、遵守支援の内容や遵守支援の実施を取り止める為の遵守支援解除条件を設定するとともに履歴情報として交通違反履歴テーブル３２に記憶し、交通違反履歴テーブル３２に記憶された履歴情報に基づいて車両に対して遵守支援を実施するとともに（Ｓ１４）、車両が遵守支援解除条件を満たした場合には履歴情報として記憶された遵守支援の内容と遵守支援解除条件を削除し、遵守支援の実施を取り止める（Ｓ２３、Ｓ２４）ように構成する。
【選択図】図５

Description

本発明は、道路に規定された規制内容に対する車両の遵守態様に基づいて車両制御を行う車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラムに関する。

従来より、ナビゲーション装置の地図データから得られる道路情報や、ＧＰＳ等によって特定される現在位置等の車両の走行に係る各種情報を取得し、運転手に対する報知や、運転の補助、さらには運転への介入を行うことで車両事故を防止する車両制御装置について提案されている。このような車両制御装置の一つとして、道路に規定された規制内容を車両に遵守させる為の遵守支援を実施するものがあった。実施される遵守支援としては、例えば、車両の走行性能を低下させることや、運転者に警告を行うこと等がある。

ここで、上記遵守支援は、どのような状況で実施するかが重要となる。即ち、車両が僅かでも道路に規定された規制内容を遵守しなかったと判定された場合に、必ず遵守支援を実施することとすると、運転者の車両運転を著しく妨げる結果となる。例えば、特開２００７−２８７０８３号公報には、車両の走行する道路に規定された一時停止の規制内容を、車両が遵守したか否かを判定し、遵守しなかった場合にはカウント値を＋１し、遵守した場合にはカウント値を−１するとともに、カウント値が所定の閾値以上の状態では、車両が一時停止線に接近した状態で警告を行う技術について記載されている。

特開２００７−２８７０８３号公報（第９頁〜第１０頁、図７）

ここで、上記特許文献１に記載の技術では、カウント値と閾値との大小関係のみに基づいて遵守支援を行うか否かを決定している。しかしながら、カウント値と閾値との関係のみに基づく判断では、遵守支援を適切な状況で実施することができなかった。例えば、閾値を比較的大きい数値、例えば“５”に設定すると、４回目まで連続して車両が道路に規定された規制内容を遵守しなかった場合でも、遵守支援が行われないこととなる。また、５回まで連続して車両が道路に規定された規制内容を遵守しなかった場合でも、その後に１回でも規制内容を遵守すれば、以降は遵守支援が行われないこととなり、運転者に対して規制内容を遵守させる為の適切な支援の解除条件か不明である。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、道路に規定された規制内容を車両に遵守させる為の遵守支援を適切な状況で実施することができるので、遵守支援の実施によって運転者の車両運転を著しく妨げることがなく、また、規制内容を遵守する運転へと導くことを可能とした車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る車両制御装置（１）は、車両の走行環境及び走行態様を取得する走行状態取得手段（１３）と、前記車両の走行する道路に規定された規制内容を取得する規制内容取得手段（１３）と、前記走行状態取得手段により取得された前記走行態様と前記規制内容取得手段により取得された前記規制内容とに基づいて、前記車両が前記道路に規定された規制内容を遵守したか否か判定する規制判定手段（１３）と、前記規制判定手段によって前記車両が前記規制内容を遵守していないと判定された場合に、前記規制内容に基づいて前記車両に前記規制内容を遵守させる為に実施する遵守支援の内容を設定する支援内容設定手段（１３）と、前記支援内容設定手段により前記遵守支援の内容が設定された場合に、前記遵守支援の実施を取り止める為の遵守支援解除条件を設定する条件設定手段（１３）と、前記条件設定手段により前記遵守支援解除条件が設定された場合に、前記走行環境と前記遵守支援の内容と前記遵守支援解除条件とを対応づけて履歴情報として記憶する履歴情報記憶手段（１３）と、前記走行状態取得手段により前記車両の新たな走行環境及び走行態様を取得した場合に、前記新たな走行環境が前記履歴情報に記憶されている前記走行環境と一致し、且つ、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援解除条件を満たしていない場合、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援の内容に基づいて遵守支援を実施する遵守支援実施手段（１３）と、前記新たな走行環境が前記履歴情報に記憶されている前記走行環境と一致し、且つ、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援解除条件を満たしている場合、前記履歴情報に記憶されている該走行環境と該走行環境に対応する前記遵守支援の内容及び前記遵守支援解除条件とを削除する遵守支援解除手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「遵守支援」としては、例えば、スロットル性能の低下、上位変速段使用不可、速度リミッタ低下、エンジン回転数の制限、音声警告等がある。

また、請求項２に係る車両制御装置（１）は、請求項１に記載の車両制御装置において、前記遵守支援実施手段（１３）により前記遵守支援が既に実施されている状態で、前記走行状態取得手段（１３）により前記車両の新たな走行態様を取得した場合に、前記取得した新たな走行態様が前記車両の走行する道路に規定された規制内容を遵守していないと判定された場合には、前記履歴情報に記憶されている前記遵守支援の内容を変更する遵守支援内容変更手段（１３）を有することを特徴とする。

また、請求項３に係る車両制御装置（１）は、請求項１に記載の車両制御装置において、前記遵守支援実施手段（１３）により前記遵守支援が既に実施されている状態で、前記走行状態取得手段（１３）により前記車両の新たな走行態様を取得した場合に、前記取得した新たな走行態様が前記車両の走行する道路に規定された規制内容を遵守していないと判定された場合には、前記履歴情報に記憶されている前記遵守支援解除条件の内容を変更する遵守支援解除条件変更手段（１３）を有することを特徴とする。

また、請求項４に係る車両制御装置（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両制御装置において、前記遵守支援解除条件は、前記走行環境に対応づけて記憶された前記遵守支援の内容に関連する規制内容を所定回数遵守する条件であることを特徴とする。

また、請求項５に係る車両制御方法は、車両の走行環境及び走行態様を取得する走行状態取得ステップと、前記車両の走行する道路に規定された規制内容を取得する規制内容取得ステップと、前記走行状態取得ステップにより取得された前記走行態様と前記規制内容取得ステップにより取得された前記規制内容とに基づいて、前記車両が前記道路に規定された規制内容を遵守したか否か判定する規制判定ステップと、前記規制判定ステップによって前記車両が前記規制内容を遵守していないと判定された場合に、前記規制内容に基づいて前記車両に前記規制内容を遵守させる為に実施する遵守支援の内容を設定する支援内容設定ステップと、前記支援内容設定ステップにより前記遵守支援の内容が設定された場合に、前記遵守支援の実施を取り止める為の遵守支援解除条件を設定する条件設定ステップと、前記条件設定ステップにより前記遵守支援解除条件が設定された場合に、前記走行環境と前記遵守支援の内容と前記遵守支援解除条件とを対応づけて履歴情報として記憶する履歴情報記憶ステップと、前記走行状態取得ステップにより前記車両の新たな走行環境及び走行態様を取得した場合に、前記新たな走行環境が前記履歴情報に記憶されている前記走行環境と一致し、且つ、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援解除条件を満たしていない場合、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援の内容に基づいて遵守支援を実施する遵守支援実施ステップと、前記新たな走行環境が前記履歴情報に記憶されている前記走行環境と一致し、且つ、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援解除条件を満たしている場合、前記履歴情報に記憶されている該走行環境と該走行環境に対応する前記遵守支援の内容及び前記遵守支援解除条件とを削除する遵守支援解除ステップと、を有することを特徴とする。

更に、請求項６に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車両の走行環境及び走行態様を取得する走行状態取得機能と、前記車両の走行する道路に規定された規制内容を取得する規制内容取得機能と、前記走行状態取得機能により取得された前記走行態様と前記規制内容取得機能により取得された前記規制内容とに基づいて、前記車両が前記道路に規定された規制内容を遵守したか否か判定する規制判定機能と、前記規制判定機能によって前記車両が前記規制内容を遵守していないと判定された場合に、前記規制内容に基づいて前記車両に前記規制内容を遵守させる為に実施する遵守支援の内容を設定する支援内容設定機能と、前記支援内容設定機能により前記遵守支援の内容が設定された場合に、前記遵守支援の実施を取り止める為の遵守支援解除条件を設定する条件設定機能と、前記条件設定機能により前記遵守支援解除条件が設定された場合に、前記走行環境と前記遵守支援の内容と前記遵守支援解除条件とを対応づけて履歴情報として記憶媒体（１２）に記憶する履歴情報記憶機能と、前記走行状態取得機能により前記車両の新たな走行環境及び走行態様を取得した場合に、前記新たな走行環境が前記履歴情報に記憶されている前記走行環境と一致し、且つ、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援解除条件を満たしていない場合、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援の内容に基づいて遵守支援を実施する遵守支援実施機能と、前記新たな走行環境が前記履歴情報に記憶されている前記走行環境と一致し、且つ、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援解除条件を満たしている場合、前記履歴情報に記憶されている該走行環境と該走行環境に対応する前記遵守支援の内容及び前記遵守支援解除条件とを削除する遵守支援解除機能と、を実行させることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の車両制御装置によれば、履歴情報として記憶された遵守支援の内容と遵守支援解除条件に基づいて、車両に対する遵守支援の実施や実施の取り止めを行うので、道路に規定された規制内容を車両に遵守させる為の遵守支援を適切な状況で実施することができる。それにより、遵守支援の実施によって運転者の車両運転を著しく妨げることがなく、また、規制内容を遵守する運転へと導くことが可能となる。

また、請求項２に記載の車両制御装置によれば、車両が繰り返し規制内容を遵守しなかった場合には、例えば、遵守支援の内容をより影響の高い内容に変更することができるので、運転者に規制内容を遵守することを、より高いレベルで意識させることが可能となり、規制内容を遵守する運転へと導くことが可能となる。

また、請求項３に記載の車両制御装置によれば、車両が繰り返し規制内容を遵守しなかった場合には、例えば、遵守支援解除条件の内容をより厳しい内容に変更することができるので、運転者に規制内容を遵守することを、より長時間意識させることが可能となり、規制内容を遵守する運転へと導くことが可能となる。

また、請求項４に記載の車両制御装置によれば、遵守支援解除条件が走行環境に対応づけて記憶された遵守支援の内容に関連する規制内容を所定回数遵守する条件であるので、遵守支援によって運転者を規制内容を遵守する運転へと導いた後は、遵守支援を適切に取り止めることが可能となる。従って、遵守支援の実施によって運転者の車両運転を著しく妨げることがない。

また、請求項５に記載の車両制御方法によれば、履歴情報として記憶された遵守支援の内容と遵守支援解除条件に基づいて、車両に対する遵守支援の実施や実施の取り止めを行うので、道路に規定された規制内容を車両に遵守させる為の遵守支援を適切な状況で実施することができる。それにより、遵守支援の実施によって運転者の車両運転を著しく妨げることがなく、また、規制内容を遵守する運転へと導くことが可能となる。

更に、請求項６に記載のコンピュータプログラムによれば、履歴情報として記憶された遵守支援の内容と遵守支援解除条件に基づいて、車両に対する遵守支援の実施や実施の取り止めを行わせるので、道路に規定された規制内容を車両に遵守させる為の遵守支援を適切な状況で実施させることができる。それにより、遵守支援の実施によって運転者の車両運転を著しく妨げることがなく、また、規制内容を遵守する運転へと導くことが可能となる。

本実施形態に係る車両制御装置の構成図である。 交通違反履歴テーブルの一例を示した図である。 本実施形態に係る履歴情報記憶処理プログラムのフローチャートである。 規則内容を遵守しなかった際の交通違反履歴テーブルの更新例を示した図である。 本実施形態に係る遵守支援実施処理プログラムのフローチャートである。 規則内容を繰り返し遵守しなかった際の交通違反履歴テーブルの更新例を示した図である。 過去に遵守しなかった規則内容を遵守した際の交通違反履歴テーブルの更新例を示した図である。 遵守支援解除条件を満たした際の交通違反履歴テーブルの更新例を示した図である。

以下、本発明に係る車両制御装置について具体化した実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る車両制御装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る車両制御装置１の構成図である。
図１に示すように、本実施形態に係る車両制御装置１は、車両に対して設置されたナビゲーション装置３と、ナビゲーション装置３に接続された各種装置及びＥＣＵから構成される。

先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置３の概略構成について図１を用いて説明する。
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置３は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、ＣＡＮインターフェース１９とから構成されている。

以下に、ナビゲーション装置３を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４、高度計（図示せず）等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置３が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置３が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や交通違反履歴テーブル３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。
また、地図データは、具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、道路に規定された規制内容に関する規制データ、施設等の地点に関する情報であるＰＯＩデータ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１５に描画するための画像描画データ等から構成されている。ここで、規制データとして記憶される規制内容としては、例えば、道路に規定された制限速度、一時停止、信号機、Ｕターン禁止、追越し禁止、駐車禁止等がある。更に、規制データは規制内容が規定された道路や地点に関連付けて記憶される。
尚、地図情報ＤＢ３１は、地図配信センタ等から配信される更新データや記憶媒体（例えば、ＤＶＤやメモリーカード）を介して提供される更新データに基づいて更新される。

また、交通違反履歴テーブル３２は、車両が道路に規定された規制内容を遵守していないと判定された場合において、“車両の走行環境”と“遵守支援の内容”と“遵守支援解除条件”とが対応づけて履歴情報として記憶されるテーブルである。ここで、“車両の走行環境”とは、例えば、車両の走行する道路の道路種別、道路形状、リンク番号、車両の位置座標、時間帯、前方車両の有無、一時停止、信号機等がある。また、“遵守支援の内容”とは、車両に対して規制内容を遵守させる為に実施する遵守支援の内容であり、例えば、スロットル性能の低下、上位変速段使用不可、速度リミッタ低下、エンジン回転数の制限、音声警告等がある。また、“遵守支援解除条件”とは、遵守支援の実施を取り止める為の条件であり、より詳細には、遵守支援の内容に関連する規制内容（速度制限、一時停止、信号等）を所定回数遵守する条件である。例えば、速度制限を５回遵守して走行する条件、一時停止を１０回遵守する条件、信号機の灯火指示を２０回遵守する条件等である。ここで、図２は交通違反履歴テーブル３２の一例を示した図である。

図２に示す例では、交通違反履歴テーブル３２として４つの履歴情報が記憶されている。以下では、４つの履歴情報の内、最も上段に記憶されている履歴情報を例に挙げて説明する。

最も上段に記憶されている履歴情報は、国道１号線を形成するリンクＡを走行中の車両が、その道路に規定された規制内容である６０ｋｍ／ｈの速度制限を遵守せずに走行した場合に設定され、記憶される履歴情報である。

先ず履歴情報では、“車両の走行環境”として国道１号線のリンクＡ（具体的にはリンク番号）が記憶される。

また、“遵守支援の内容”としてスロットル特性低下が設定され、記憶される。尚、“遵守支援の内容”は車両が遵守しなかったと判定された規制内容（即ち、速度制限）に対応する内容が設定される。更に、“遵守支援の内容”にはレベル（例えばＬｖ１〜Ｌｖ５）が設定される場合があり、レベルは遵守支援の程度（例えば、スロットル特性低下であれば、レベルが高いほどスロットルの開度上限を低くする）を特定する。そして、車両が最初に規制内容を遵守しなかった場合には最もレベルの低い（支援の影響が小さい）Ｌｖ１の遵守支援が設定される。また、後述のように車両が同じ走行環境で繰り返し規制内容を遵守しなかった場合には、徐々にレベルの高い（支援の影響が大きい）遵守支援に変更される。尚、車両の走行態様に基づいて遵守支援のレベルを設定することも可能である。例えば、速度制限（例えば６０ｋｍ／ｈ）を大きく超えた速度で（例えば１００ｋｍ／ｈ）走行した場合には高いレベルの遵守支援の内容を設定し、速度制限（例えば１００ｋｍ／ｈ）を僅かに超えた速度（例えば８０ｋｍ／ｈ）で走行した場合には低いレベルの遵守支援の内容を設定するようにしても良い。

更に、“遵守支援解除条件”としては、リンクＡ区間の速度規制を遵守して５回走行することが設定され、記憶される。尚、“遵守支援解除条件”は車両が遵守しなかったと判定された規制内容（即ち、速度制限）に対応する内容が設定される。ここで、後述のように車両が同じ走行環境で繰り返し規制内容を遵守しなかった場合には、遵守支援解除条件が厳しい内容に変更される（例えば、遵守する必要のある回数が、多い回数（５回→１０回）へと変更される）。また、車両の走行態様に基づいて遵守する回数を設定することも可能である。例えば、速度制限を大きく超えた速度で走行した場合には多い回数を設定し、速度制限を僅かに超えた速度で走行した場合には少ない回数の遵守支援の内容を設定するようにしても良い。更に、遵守する内容についても遵守する回数と同様に、車両が同じ走行環境で繰り返し規制内容を遵守しなかった場合には、徐々に厳しい内容に設定しても良い。更に、車両の走行態様に基づいて遵守する内容を設定することも可能である。

また、“条件達成度”は、車両が現在、遵守支援解除条件をどの程度達成しているかを示す情報である。“条件達成度”が“遵守支援解除条件”と同一になった場合に、ナビゲーションＥＣＵ１３は、車両が遵守支援解除条件を達成したと判定し、現在実施されている遵守支援を取り止める。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、目的地が選択された場合に現在位置から目的地までの案内経路を設定する案内経路設定処理、車両が道路に規定された規制内容を遵守したか否か判定する規制判定処理、車両が規制内容を遵守していないと判定された場合に、遵守支援の内容や遵守支援の実施を取り止める為の遵守支援解除条件を設定するとともに履歴情報として記憶する履歴情報記憶処理、記憶された履歴情報に基づいて車両に対して遵守支援を実施する遵守支援実施処理、車両が遵守支援解除条件を満たした場合に履歴情報として記憶された遵守支援の内容と遵守支援解除条件を削除する遵守支援解除処理等のナビゲーション装置３の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の履歴情報記憶処理プログラム（図３参照）や遵守支援実施処理プログラム（図５参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。

また、操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、交通違反履歴テーブル３２に遵守支援の内容として警告が設定されている場合には、規制内容や車両の現在の走行態様に対する警告画面を出力することにも用いられる。また、遵守支援が開始された際や取り止めた際の案内にも用いられる。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、交通違反履歴テーブル３２に遵守支援の内容として警告が設定されている場合には、規制内容や車両の現在の走行態様に対する警告音声を出力することにも用いられる。また、遵守支援が開始された際や取り止めた際の案内にも用いられる。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
更に、本実施形態では通信モジュール１８を介して、情報センタ等から道路上に設置された信号機の点灯態様に関する情報についても受信する。

また、ＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）インターフェース１９は、車両内に設置された各種装置及びＥＣＵ間で多重通信を行う車載ネットワーク規格であるＣＡＮに対して、データの入出力を行うインターフェースである。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ＣＡＮを介して、車両を制御する各種装置やＥＣＵやセンサ等（例えば、エンジン制御ＥＣＵ５１、フロントカメラ５２、電子制御スロットル５３、変速機制御ＥＣＵ５４、ブレーキ制御ＥＣＵ５５など）と相互通信可能に接続される。更に、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ＣＡＮを介して各種装置やＥＣＵに対して指示データを送信し、後述のように遵守支援を実施する。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ＣＡＮを介して各種装置やＥＣＵから取得したデータに加えて、現在位置検出部１１の検出結果や通信モジュール１８で取得したデータに基づいて、後述のように車両の走行する走行環境、走行態様、道路に規定された規制内容等を取得する。

続いて、前記構成を有する車両制御装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する履歴情報記憶処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る履歴情報記憶処理プログラムのフローチャートである。ここで、履歴情報記憶処理プログラムは、車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば、２００ｍｓ毎、所定距離走行毎、ノード通過毎など）で繰り返し実行され、車両が道路に規制された規制内容を遵守しなかった場合に、交通違反履歴テーブル３２に履歴情報を記憶するプログラムである。尚、以下の図３及び図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置３が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、履歴情報記憶処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ４１は、車両の走行環境及び走行態様を取得する。ここで、前記Ｓ１で取得される車両の走行環境としては、車両の現在走行する道路の道路種別、道路形状、リンク番号、車両の現在位置座標、時間帯、前方車両の有無等がある。そして、車両の走行環境については、ＧＰＳ２１やジャイロセンサ２４の検出結果と地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報に基づいて特定される。一方、前記Ｓ１で取得される車両の走行態様としては、車両の車速、スロットル開度、ブレーキの踏み量、シフト位置、ステアリング角度等がある。そして、車両の走行態様については、車速センサ２２やステアリングセンサ２３の検出結果と、ＣＡＮを介してエンジン制御ＥＣＵ５１、電子制御スロットル５３、変速機制御ＥＣＵ５４、ブレーキ制御ＥＣＵ５５等から取得した情報に基づいて特定される。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の走行する道路に規定された規制内容を取得する。尚、特定の規制内容（例えば、信号機、一時停止等）については規制内容が規定されている位置座標の情報についても取得する。尚、車両の走行する道路以外にも、車両の周辺にある道路や、車両の進行方向前方にある道路に規定された規制内容を取得しても良い。前記Ｓ１で取得される規制内容は、例えば、道路に規定された制限速度、一時停止、信号機、Ｕターン禁止、追越し禁止、駐車禁止等があり、地図情報ＤＢ３１から該当するデータを読み出すこと又は通信モジュール１８で通信を行うことにより取得する。特に信号機については、点灯状態（青、黄、赤のいずれか）についてもフロントカメラ５２や通信モジュール１８を介して取得する。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得された車両の走行態様と前記Ｓ２で取得された規制内容とに基づいて、車両が走行する道路に規定された規制内容を遵守したか否か判定する。例えば、車両が制限速度６０ｋｍ／ｈに規定されている道路を走行している状況において、車両の現在車速が８０ｋｍ／ｈである場合には、規制内容を遵守していないと判定する。また、車両が走行する道路のＸ地点に信号機が設置され、且つその信号機が黄又は赤で点灯している状況において、車両がＸ地点で停止しなかった場合には、規制内容を遵守していないと判定する。一方、車両が走行する道路のＹ地点に一時停止が規定されている状況において、車両がＹ地点で停止した場合には、規制内容を遵守したと判定する。

そして、前記Ｓ３において、車両が走行する道路に規定された規制内容を遵守したと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、当該履歴情報記憶処理プログラムを終了する。一方、車両が走行する道路に規定された規制内容を遵守していないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、Ｓ４へと移行する。

Ｓ４においてＣＰＵ４１は、先ず、前記Ｓ２で取得した規制内容に基づいて車両に規制内容を遵守させる為に実施する遵守支援の内容を設定する。次に、前記Ｓ１で取得した車両の走行態様に基づいて遵守支援の実施を取り止める為の遵守支援解除条件を設定する。尚、設定される遵守支援の内容や遵守支援解除条件は、規制内容毎に予め対応づけてＲＡＭ４２等に記憶しておき、前記Ｓ４では、前記Ｓ３で車両が遵守していないと判定された規制内容に対応する遵守支援の内容や遵守支援解除条件をＲＡＭ４２から読み出し、設定することが好ましい。例えば、規制内容の内、制限速度には、遵守支援の内容として“スロットル特性低下”が対応づけられ、遵守支援解除条件として“所定区間を速度制限を遵守して所定回数走行”を対応づける。また、信号には、遵守支援の内容として“上位変速段使用不可”が対応づけられ、遵守支援解除条件として“所定回数の信号遵守”を対応づける。また、遵守支援の内容にはレベル（例えばＬｖ１〜Ｌｖ５）が設定される場合があり、車両が最初に規制内容を遵守しなかった場合には最もレベルの低い（支援の影響が小さい）Ｌｖ１の遵守支援が設定される。そして、後述のように車両が同じ走行環境で繰り返し規制内容を遵守しなかった場合には、徐々にレベルの高い（支援の影響が大きい）遵守支援に変更される。また、上述したように遵守支援の内容や遵守支援解除条件を、車両の走行態様に基づいて設定することも可能である。

更に、前記Ｓ４でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した走行環境と、設定された遵守支援の内容と遵守支援解除条件とをそれぞれ対応づけて履歴情報として交通違反履歴テーブル３２に記憶する（図２参照）。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように交通違反履歴テーブル３２に記憶された履歴情報に基づいて、車両に対して各種の遵守支援を実施する。尚、交通違反履歴テーブル３２の詳細については既に説明したので、説明を省略する。

ここで、履歴情報は前記Ｓ３で車両が走行する道路に規定された規制内容を遵守していないと判定される度に作成され、交通違反履歴テーブル３２に累積的に記憶される（Ｓ４）。例えば、図４は車両が国道１号線を走行中において、リンクＡに６０ｋｍ／ｈの速度制限が規定されているにもかかわらず、リンクＡを８０ｋｍ／ｈで走行した場合の交通違反履歴テーブル３２の更新例を示した図である。

図４に示すように、車両がリンクＡ区間の速度制限の規制内容を遵守しなかった場合には、交通違反履歴テーブル３２に、遵守しなかった規制内容や車両の走行環境及び走行態様に応じて新たな履歴情報が記憶される。その結果、車両はその後の走行において、遵守支援解除条件であるリンクＡ区間の速度制限を５回遵守する条件を満たすまで、スロットル特性が低下することとなる。
尚、後述のように、車両が遵守支援解除条件を満たした場合には、対応する履歴情報が交通違反履歴テーブル３２から削除され、スロットル特性も復帰することとなる。

次に、車両制御装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する遵守支援実施処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る遵守支援実施処理プログラムのフローチャートである。ここで、遵守支援実施処理プログラムは、車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば、２００ｍｓ毎、所定距離走行毎、ノード通過毎など）で繰り返し実行され、交通違反履歴テーブル３２に記憶された履歴情報に基づいて、車両に規制内容を遵守させる為の遵守支援の実施及び遵守支援の実施の取り止めを決定するプログラムである。

先ず、遵守支援実施処理プログラムでは、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、交通違反履歴テーブル３２（図２）に記憶されている履歴情報を読み出し、直前に実行された履歴情報記憶処理プログラム（図３）の前記Ｓ１で新たに取得した現在の車両の走行環境と、交通違反履歴テーブル３２に履歴情報として記憶されている走行環境を比較する。そして、現在の車両の走行環境と交通違反履歴テーブル３２に履歴情報として記憶されているいずれかの走行環境とが一致するか否かを判定する。

そして、現在の車両の走行環境と交通違反履歴テーブル３２に履歴情報として記憶されているいずれかの走行環境とが一致すると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、現在の車両の走行環境が交通違反履歴テーブル３２に履歴情報として記憶されているいずれかの走行環境とも一致しないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該遵守支援実施処理プログラムを終了する。

Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、過去に車両が規制内容を遵守しなかった道路を走行中であること、或いは現在、車両が道路に規定された規制内容を遵守していないことを注意する文字や音声を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて出力する。具体的には、「過去に交通ルールを違反した場所なので注意して下さい。」や「交通ルールを遵守して下さい」等がある。尚、車両の走行環境や道路の規制内容に基づいて注意内容を変更しても良い。

続いて、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、交通違反履歴テーブル３２を参照し、前記Ｓ１２で一致すると判定された走行環境に対応して記憶された遵守支援解除条件を満たしたか否かを判定する。ここで、図２を用いて既に説明したように、遵守支援解除条件は、遵守支援の実施を取り止める為の条件であり、より詳細には、遵守支援の内容に関連する規制内容（速度制限、一時停止、信号等）を所定回数遵守する条件である。そして、車両が現在、遵守支援解除条件をどの程度達成しているかについては、後述のＳ２１により更新される条件達成度に記録される。即ち、前記Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、交通違反履歴テーブル３２を参照し、前記Ｓ１１で一致すると判定された走行環境に対応して記憶される条件達成度が同じく対応して記憶される遵守支援解除条件と一致したか否かを判定することにより、遵守支援解除条件を満たしたか否かを判定する。

そして、前記Ｓ１３において車両が走行環境に対応して記憶された遵守支援解除条件を満たしたと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、即ち、走行環境に対応して記憶される条件達成度が同じく対応して記憶される遵守支援解除条件と一致したと判定された場合には、Ｓ２３へと移行する。一方、前記Ｓ１３において車両が走行環境に対応して記憶された遵守支援解除条件を満たしていないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）、即ち、走行環境に対応して記憶される条件達成度が同じく対応して記憶される遵守支援解除条件と一致していないと判定された場合には、Ｓ１４へと移行する。

Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、交通違反履歴テーブル３２を参照し、前記Ｓ１１で一致すると判定された走行環境に対応して記憶された遵守支援の内容を実施する。例えば、遵守支援の内容としてスロットル特定低下が記憶されている場合には、電子制御スロットル５３に指示データを送信し、スロットル開度の上限を低下させるように制御する。また、遵守支援の内容として上位変速段使用不可が記憶されている場合には、変速機制御ＥＣＵ５４に指示データを送信し、上位変速段にシフト変更できないように制御する。また、遵守支援の内容として上位変速段使用不可が記憶されている場合には、変速機制御ＥＣＵ５４に指示データを送信し、上位変速段にシフト変更できないように制御する。また、遵守支援の内容として警告が記憶されている場合には、液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて警告を出力する。
更に、遵守支援の内容にレベルが設定されている場合には、設定されたレベルに基づいて遵守支援の制御を行う。例えば、スロットル特定低下では、レベルが高くなるほど、より低い値にスロットル開度の上限を設定する。また、警告では、レベルが高くなるほど、より長い時間により強調した内容で警告を行う。
尚、前記Ｓ１４で実施された遵守支援は、その後に、実施されている遵守支援に対応する遵守支援解除条件を満たしたと判定されるまで継続して実施される。

次に、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４で遵守支援を実施したことを液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて案内する。尚、遵守支援を実施したことを直接案内しても良いが、実施された遵守支援に対応する表示部の表示を変更することにより案内することが望ましい。例えば、スロットル特定低下を実施する場合には、タコメータのレッドゾーンを低い回転数まで広げたり、高い回転数側の表示を消去する。また、上位変速段使用不可を実施する場合には、インストルメントパネルに表示されるシフトポジションの内、高い段位（４速や５速）のポジションの表示を消去する。

その後、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置に基づいて、前記Ｓ１１で一致すると判定された走行環境に対応する区間を抜けたか否か判定する。そして、走行環境に対応する区間を抜けたと判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、Ｓ１７へと移行する。それに対して、走行環境に対応する区間を抜けていないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、走行環境に対応する区間を抜けたと判定されるまで待機する。

続いて、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、交通違反履歴テーブル３２を参照し、前記Ｓ１１で一致すると判定された走行環境に対応して履歴情報として記憶された規制内容、即ち、車両の現在走行する道路に規定された規制内容を取得する。

次に、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で一致すると判定された走行環境に対応する区間の走行態様と前記Ｓ１７で取得された規制内容とに基づいて、車両が走行した区間に規定された規制内容を遵守したか否か判定する。

そして、前記Ｓ１８において、車両が走行した区間に規定された規制内容を遵守したと判定された場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）には、Ｓ２１へと移行する。一方、車両が走行した区間に規定された規制内容を遵守していないと判定された場合（Ｓ１８：ＮＯ）には、Ｓ１９へと移行する。

Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、車両が同じ走行環境において繰り返し規制内容を遵守しなかったと判定し、（ａ）遵守支援の内容の高レベル化（ｂ）遵守支援解除条件の厳格化のいずれか又は両方が行われる。ここで、（ａ）遵守支援の内容の高レベル化としては、例えば、車両の走行性能をより低下させることや、より強調した警告を行うこと等がある。また、（ｂ）遵守支援解除条件の厳格化としては、例えば、遵守支援解除条件が車両に規制内容を遵守させる条件である場合には、遵守させる期間を長くすることや、遵守させる規制内容を厳しい内容に変更すること等がある。具体的には、遵守支援の内容を高レベル化する際には、交通違反履歴テーブル３２の“遵守支援の内容”が更新され、レベルの高い（支援の影響が大きい）遵守支援（例えば、スロットル特性低下であれば、スロットルの開度上限を低くする。上位変速段使用不可であれば、使用できない段数の数を多くする。）に変更される。一方、遵守支援解除条件を厳格化する際には、交通違反履歴テーブル３２の“遵守支援解除条件”が更新され、遵守する必要のある回数が、多い回数（例えば５回→１０回）へと変更される。
尚、前記Ｓ１９において（ａ）遵守支援の内容の高レベル化が行われた場合には、その時点より高レベル化された内容に基づく遵守支援が実施される。

例えば、図６に示す例は車両が国道１号線を走行中において、既に過去に速度制限を遵守せずに走行したリンクＡ区間において、再度速度制限を超える８０ｋｍ／ｈで走行した場合の交通違反履歴テーブル３２の更新例を示した図である。
図６に示すように、車両がリンクＡ区間の速度制限の規制内容を再度遵守しなかった場合には、交通違反履歴テーブル３２に記録された履歴情報の内、対応する履歴情報の遵守支援の内容と遵守支援解除条件が更新される。その結果、車両のスロットル開度の上限が更に低下される。また、遵守支援解除条件が厳しくなり、Ａ−Ｂ間の速度制限を１０回遵守する条件を満たすまで、スロットル特性が低下することとなる。

続いて、Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１９で（ａ）遵守支援の内容の高レベル化（ｂ）遵守支援解除条件の厳格化のいずれか又は両方が行われたことを液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて案内する。尚、上記（ａ）、（ｂ）のいずれか又は両方が行われたことを直接案内しても良いが、特に（ａ）遵守支援の内容の高レベル化について案内する場合には、高レベル化された遵守支援に対応する表示部の表示を変更することにより案内することが望ましい。例えば、スロットル特性をより低下する場合には、タコメータのレッドゾーンをより低い回転数まで広げたり、高い回転数側の表示範囲を広げる。また、上位変速段使用不可を実施する場合には、インストルメントパネルに表示されるシフトポジションの内、新たに使用が出来なくなった段位のポジションの表示を消去する。その後、当該遵守支援実施処理プログラムを終了する。
尚、前記Ｓ１８において、車両が交通違反履歴テーブル３２に記憶された走行環境で最初に規制内容を遵守しないと判定された場合には、上記Ｓ１９及びＳ２０の処理は行わない。

Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、車両が過去に規制内容を遵守しなかった走行環境において今回は規制内容を遵守したと判定し、遵守支援解除条件の程度度合いを示す条件達成度を更新する。具体的には、交通違反履歴テーブル３２の“条件達成度”が更新され、遵守した回数が増加する。

例えば、図７に示す例は車両が過去に一時停止を遵守せずに走行した地点Ｃにおいて、今回の走行では一時停止を遵守した場合の交通違反履歴テーブル３２の更新例を示した図である。
図７に示すように、車両が地点Ｃの一時停止の規制内容を遵守した場合には、交通違反履歴テーブル３２に記録された履歴情報の内、対応する条件達成度が更新される。その結果、地点Ｃにおいて一時停止を遵守した回数の履歴が１回増加し、１８回から１９回へと更新される。

続いて、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で条件達成度が更新されたことを液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて案内する。その後、当該遵守支援実施処理プログラムを終了する。

一方、前記Ｓ１３において車両が走行環境に対応して記憶された遵守支援解除条件を満たしたと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）に実行されるＳ２３では、ＣＰＵ４１は条件を満たしたと判定された遵守支援解除条件に対応する遵守支援の実施を取り止める。

続いて、Ｓ２４では、条件を満たしたと判定された遵守支援解除条件に対応する履歴情報を交通違反履歴テーブル３２から削除する。

例えば、図８に示す例は車両が過去に一時停止を遵守せずに走行した地点Ｃにおいて、今回の走行では一時停止を遵守し、遵守支援解除条件を満たした場合の交通違反履歴テーブル３２の更新例を示した図である。
図８に示すように、車両が地点Ｃの一時停止の規制内容を合計２０回遵守することにより、遵守支援解除条件を満たした場合には、交通違反履歴テーブル３２に記録された履歴情報の内、条件を満たした遵守支援解除条件に対応する履歴情報が削除される。

次に、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２３で遵守支援の実施を取り止めたことを液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて案内する。尚、遵守支援の実施を取り止めたことを直接案内しても良いが、取り止めた遵守支援に対応する表示部の表示を変更することにより案内することが望ましい。例えば、スロットル特定低下を復帰した場合には、変更されていたタコメータのレッドゾーンを本来の回転数まで戻したり、消去されていた高い回転数側の表示を復帰させる。また、上位変速段使用を復帰した場合には、インストルメントパネルに表示されるシフトポジションの内、消去されていた高い段位（４速や５速）のポジションの表示を復帰する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る車両制御装置１、車両制御装置１による車両制御方法、及び車両制御装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両が道路に規定された規制内容を遵守したか否か判定し（Ｓ３）、車両が規制内容を遵守していないと判定された場合に、遵守支援の内容や遵守支援の実施を取り止める為の遵守支援解除条件を設定するとともに履歴情報として交通違反履歴テーブル３２に記憶し（Ｓ４）、交通違反履歴テーブル３２に記憶された履歴情報に基づいて車両に対して遵守支援を実施するとともに（Ｓ１４）、車両が遵守支援解除条件を満たした場合には履歴情報として記憶された遵守支援の内容と遵守支援解除条件を削除し、遵守支援の実施を取り止める（Ｓ２３、Ｓ２４）ので、道路に規定された規制内容を車両に遵守させる為の遵守支援を適切な状況で実施することができる。それにより、遵守支援の実施によって運転者の車両運転を著しく妨げることがなく、また、規制内容を遵守する運転へと導くことが可能となる。
また、遵守支援解除条件が走行環境に対応づけて記憶された遵守支援の内容に関連する規制内容を所定回数遵守する条件であるので、遵守支援によって運転者を規制内容を遵守する運転へと導いた後は、遵守支援を適切に取り止めることが可能となる。従って、遵守支援の実施によって運転者の車両運転を著しく妨げることがない。
また、車両が繰り返し規制内容を遵守しなかった場合には、遵守支援の内容をより影響の高い内容に変更する（Ｓ１９）ので、運転者に規制内容を遵守することを、より高いレベルで意識させることが可能となり、規制内容を遵守する運転へと導くことが可能となる。
また、車両が繰り返し規制内容を遵守しなかった場合には、遵守支援解除条件の内容をより厳しい内容に変更する（Ｓ１９）ので、運転者に規制内容を遵守することを、より長時間意識させることが可能となり、規制内容を遵守する運転へと導くことが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では遵守支援の実施を取り止める条件である遵守支援解除条件として、遵守支援の内容に関連する規制内容を所定回数遵守することを条件としているが、他の条件としても良い。例えば、所定距離（例えば２０ｋｍ）や所定時間（例えば７２時間）以上の間、規制内容を遵守して走行することを遵守支援解除条件としても良い。その際には、前記Ｓ１９の処理において所定距離や所定時間を長くするように構成する。また、緊急時（災害時など）には一時的に遵守支援の実施を取り止めるように構成しても良い。

また、本実施形態では交通違反履歴テーブル３２に記憶する走行環境としては、図２に示すように具体的な道路名や座標を記憶しているが、道路の道路種別や道路形状のみを記憶する構成としても良い。また、時間帯、前方車両の有無などを記憶しても良い。尚、前方車両の有無に関する情報については、フロントカメラ５２や車車間通信等を用いて取得する。

また、交通違反履歴テーブル３２には、規制内容を遵守しなかった際の車両の走行態様（例えば、速度制限を２０ｋｍ／ｈ越えて走行など）についても関連付けて記憶するように構成しても良い。

また、本実施形態では、図５に示す車両制御処理プログラムはナビゲーション装置３の備えるナビゲーションＥＣＵ１３が実行することとしているが、エンジン制御ＥＣＵ、変速機制御ＥＣＵ、ブレーキ制御ＥＣＵ、ブレーキ制御ＥＣＵ等が実行するようにしても良い。また、複数のＥＣＵによって処理を分担して行うようにしても良い。

１ 車両制御装置
３ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
３２ 交通違反履歴テーブル

Claims (6)

1. 車両の走行環境及び走行態様を取得する走行状態取得手段と、
   前記車両の走行する道路に規定された規制内容を取得する規制内容取得手段と、
   前記走行状態取得手段により取得された前記走行態様と前記規制内容取得手段により取得された前記規制内容とに基づいて、前記車両が前記道路に規定された規制内容を遵守したか否か判定する規制判定手段と、
   前記規制判定手段によって前記車両が前記規制内容を遵守していないと判定された場合に、前記規制内容に基づいて前記車両に前記規制内容を遵守させる為に実施する遵守支援の内容を設定する支援内容設定手段と、
   前記支援内容設定手段により前記遵守支援の内容が設定された場合に、前記遵守支援の実施を取り止める為の遵守支援解除条件を設定する条件設定手段と、
   前記条件設定手段により前記遵守支援解除条件が設定された場合に、前記走行環境と前記遵守支援の内容と前記遵守支援解除条件とを対応づけて履歴情報として記憶する履歴情報記憶手段と、
   前記走行状態取得手段により前記車両の新たな走行環境及び走行態様を取得した場合に、前記新たな走行環境が前記履歴情報に記憶されている前記走行環境と一致し、且つ、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援解除条件を満たしていない場合、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援の内容に基づいて遵守支援を実施する遵守支援実施手段と、
   前記新たな走行環境が前記履歴情報に記憶されている前記走行環境と一致し、且つ、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援解除条件を満たしている場合、前記履歴情報に記憶されている該走行環境と該走行環境に対応する前記遵守支援の内容及び前記遵守支援解除条件とを削除する遵守支援解除手段と、を有することを特徴とする車両制御装置。
2. 前記遵守支援実施手段により前記遵守支援が既に実施されている状態で、前記走行状態取得手段により前記車両の新たな走行態様を取得した場合に、前記取得した新たな走行態様が前記車両の走行する道路に規定された規制内容を遵守していないと判定された場合には、前記履歴情報に記憶されている前記遵守支援の内容を変更する遵守支援内容変更手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記遵守支援実施手段により前記遵守支援が既に実施されている状態で、前記走行状態取得手段により前記車両の新たな走行態様を取得した場合に、前記取得した新たな走行態様が前記車両の走行する道路に規定された規制内容を遵守していないと判定された場合には、前記履歴情報に記憶されている前記遵守支援解除条件の内容を変更する遵守支援解除条件変更手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記遵守支援解除条件は、前記走行環境に対応づけて記憶された前記遵守支援の内容に関連する規制内容を所定回数遵守する条件であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両制御装置。
5. 車両の走行環境及び走行態様を取得する走行状態取得ステップと、
   前記車両の走行する道路に規定された規制内容を取得する規制内容取得ステップと、
   前記走行状態取得ステップにより取得された前記走行態様と前記規制内容取得ステップにより取得された前記規制内容とに基づいて、前記車両が前記道路に規定された規制内容を遵守したか否か判定する規制判定ステップと、
   前記規制判定ステップによって前記車両が前記規制内容を遵守していないと判定された場合に、前記規制内容に基づいて前記車両に前記規制内容を遵守させる為に実施する遵守支援の内容を設定する支援内容設定ステップと、
   前記支援内容設定ステップにより前記遵守支援の内容が設定された場合に、前記遵守支援の実施を取り止める為の遵守支援解除条件を設定する条件設定ステップと、
   前記条件設定ステップにより前記遵守支援解除条件が設定された場合に、前記走行環境と前記遵守支援の内容と前記遵守支援解除条件とを対応づけて履歴情報として記憶する履歴情報記憶ステップと、
   前記走行状態取得ステップにより前記車両の新たな走行環境及び走行態様を取得した場合に、前記新たな走行環境が前記履歴情報に記憶されている前記走行環境と一致し、且つ、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援解除条件を満たしていない場合、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援の内容に基づいて遵守支援を実施する遵守支援実施ステップと、
   前記新たな走行環境が前記履歴情報に記憶されている前記走行環境と一致し、且つ、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援解除条件を満たしている場合、前記履歴情報に記憶されている該走行環境と該走行環境に対応する前記遵守支援の内容及び前記遵守支援解除条件とを削除する遵守支援解除ステップと、を有することを特徴とする車両制御方法。
6. コンピュータに搭載され、
   車両の走行環境及び走行態様を取得する走行状態取得機能と、
   前記車両の走行する道路に規定された規制内容を取得する規制内容取得機能と、
   前記走行状態取得機能により取得された前記走行態様と前記規制内容取得機能により取得された前記規制内容とに基づいて、前記車両が前記道路に規定された規制内容を遵守したか否か判定する規制判定機能と、
   前記規制判定機能によって前記車両が前記規制内容を遵守していないと判定された場合に、前記規制内容に基づいて前記車両に前記規制内容を遵守させる為に実施する遵守支援の内容を設定する支援内容設定機能と、
   前記支援内容設定機能により前記遵守支援の内容が設定された場合に、前記遵守支援の実施を取り止める為の遵守支援解除条件を設定する条件設定機能と、
   前記条件設定機能により前記遵守支援解除条件が設定された場合に、前記走行環境と前記遵守支援の内容と前記遵守支援解除条件とを対応づけて履歴情報として記憶媒体に記憶する履歴情報記憶機能と、
   前記走行状態取得機能により前記車両の新たな走行環境及び走行態様を取得した場合に、前記新たな走行環境が前記履歴情報に記憶されている前記走行環境と一致し、且つ、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援解除条件を満たしていない場合、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援の内容に基づいて遵守支援を実施する遵守支援実施機能と、
   前記新たな走行環境が前記履歴情報に記憶されている前記走行環境と一致し、且つ、前記履歴情報に記憶されている該走行環境に対応する前記遵守支援解除条件を満たしている場合、前記履歴情報に記憶されている該走行環境と該走行環境に対応する前記遵守支援の内容及び前記遵守支援解除条件とを削除する遵守支援解除機能と、
   を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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