JP2011139115A - 高速度カメラ装置とその画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自然光等の非変動光源10に照らされた被写体11を、高速度カメラ12のフレームレートの1/2以下の点滅周波数で発光及び非発光を繰り返すストロボ13で同時に照らしながら高速度カメラ12で撮影する第1のステップと、ストロボ13が発光しているときに撮影した高速度カメラ12のフレーム画像と、ストロボ13が発光していないときに撮影した高速度カメラ12のフレーム画像との差分を取り、非変動光源の反射成分を含まない被写体11の画像を得る第2のステップと、を備える。自然光等で照らされた被写体11を高速度カメラ12で撮影する場合に、画像に表れる鏡面反射を、光源やカメラ視点を移動しなくても、除去することができる。
【選択図】図1
Description
この方法では、高速度カメラの各フレームの画像から、変動光源の照度に連動して変化する各画素の輝度値の推移を求め、その推移から変動光源の照度が0のときの各画素の輝度値I0を推定し、I0に係数βを乗算して、変動光源による鏡面反射を除去した画像の輝度値Irを求めている。
本発明は、こうした事情を考慮して創案したものであり、照度が変動しない光源や、その変動が僅かな光源によって照らされた被写体を高速度カメラで撮影する場合に、その画像に表れた鏡面反射成分を、光源やカメラの視点を移動せずに、画像処理により除去する画像処理方法を提供し、また、その方法を実行する高速度カメラ装置を提供することを目的としている。
被写体を撮影した高速度カメラの各画素値は、非変動光源の反射成分とストロボの反射成分との和となる。そのため、第2のステップで二つのフレーム画像の差分を取ることにより、非変動光源の反射成分を含まない被写体の画像が得られる。
ストロボの発光強度をこのように変化させることにより、高い精度で非変動光源の反射成分を除くことができる。
そのため、ストロボの発光で被写体に鏡面反射が生じる場合でも、その鏡面反射を除くことが可能である。
ストロボの点滅周波数を数十Hz以上に設定すると、点滅によるチラツキが人の目に検知されない。また、ストロボの発光時間が短くなるようにデューティー比を設定すれば、瞬間的な照度を高くして撮影しても、平均的な光の照射量が小さいため、人の目には弱い光しか感じない。
こうすることで、動きの大きな動画の画像精度の低下を抑えることができる。
この高速度カメラ装置は、被写体の画像から非変動光源の反射成分を除くことができる。
ストロボが発光強度をこのように変化させることで、非変動光源の反射成分を高い精度で除くことが可能になる。
図2は、実際に使用した高速度カメラ12及びストロボ装置13を示している。高速度カメラ12は、最大1200FPS(フレーム/秒)の高速度撮影が可能なカシオ社製カメラ(CASIO EX−F1)を使用し、ストロボ装置13は、10WのパワーLEDを4個直列に繋いだ装置を使用した。このストロボ装置13は、最大1000Hzの周期で点滅させることができる。
なお、ストロボ装置の点滅動作とカメラの撮影動作とを連携させて制御する機構は、例えば、特開2007−171446号公報に記載されているように、よく知られている。
図4(a)は、ストロボ装置13の点滅周波数flを高速度カメラ12のフレームレートfcの1/6に設定(従って、ストロボ装置13の発光周期1/flを高速度カメラ12のサンプリング周期1/fcの6倍に設定)し、ストロボ装置13の発光期間の長さを高速度カメラ12のサンプリング周期1/fcに一致させ、且つ、ストロボ装置13の発光を高速度カメラ12のサンプリング周期に同期させた場合を示している。
このとき、高速度カメラ12は、ストロボ装置13が1回点滅する間に6フレームの画像を撮影する。その6フレームの内、一枚(白丸)はストロボ装置13が発光しているときに撮影された画像であり、残りの五枚(黒丸)は、ストロボ装置13が発光していないときに撮影された画像である。
このとき、高速度カメラ12は、ストロボ装置13が1回点滅する間に6フレームの画像を撮影するが、ストロボ装置13の発光と高速度カメラ12のサンプリング周期とが同期していないため、ストロボ装置13が発光している間に撮影された画像は一枚(白丸)であり、ストロボ装置13が発光していない間に撮影された画像は三枚(黒丸)である。
図5のフロー図は、画像処理部22の処理手順を示している。なお、ここでは、被写体11が静止しているものとする。
画像処理部22は、ストロボ装置13が発光しているときに撮影されたフレーム画像を高速度カメラ12から取得する(ステップ1)。
この画像の着目する画素の画素値(輝度値)をImとする。太陽光10の反射成分による輝度値をIa、ストロボ装置13の反射成分による輝度値をIoとして、Im=Ia+Ioとなる。
次に、画像処理部22は、ストロボ装置13が発光していないときに撮影されたフレーム画像であって、ステップ1で取得したフレーム画像に最も時間的に近いフレーム画像を高速度カメラ12から取得する(ステップ2)。
この画像の着目する画素の画素値(輝度値)をInとすると、In=Iaとなる。
I=Im−In
=Ia+Io−Ia
=Io
画像処理部22は、表示する画像の各画素の画素値をステップ3により算出し、得られた画像を表示部30に表示する(ステップ4)。
画像処理部22が生成した被写体11の画像には、太陽光10の反射成分が含まれない。そのため、太陽光10で鏡面反射が発生している場合でも、鏡面反射を含まない被写体11の画像を生成し、表示することができる。また、太陽光10によって生じる影も、この画像処理により除去することができる。
ここでは、図6(d)に示すように、各種の色を配列し、その表面を透明なアクリル板で覆った配色板を被写体として用いており、これを窓から入射する自然光に照らされる位置に置いている。撮影は、図2の装置で行っている。
図6(a)は、ストロボ装置13が発光しているときに撮影した画像であり、図6(b)は、ストロボ装置13が発光していないときに撮影した画像である。図6(c)は、図6(a)の画像と図6(b)の画像との差分を取った画像である。図6(c)の画像には、図6(a)及び図6(b)に含まれる鏡面反射が除去されている。
また、ストロボ装置13の点滅周波数は、高速度カメラのフレームレートの1/2以下に設定することが望ましい。そうすることで、高速度カメラ12が、ストロボ装置13の発光期間に少なくとも一枚のフレーム画像を撮影し、ストロボ装置13の非発光期間に少なくとも一枚のフレーム画像を撮影することが可能になるためである。
しかし、ストロボ装置13の点滅周波数が高速度カメラのフレームレートの1/2以上であっても、エイリアシング現象で輝度の変動が生じるため、精度は低下するものの、太陽光10の反射成分を抑えることはできる。
また、ストロボ装置の発光が人間の目に眩しさを与えないように、点滅のデューティー比を設定することが望ましい。ストロボ装置の発光時間が短くなるようにデューティー比を設定した場合は、瞬間的な照度を高くして撮影に必要な光量を確保しても、平均的な光の照射量が小さいので、人の目には弱い光しか感じない。
また、動きが急な被写体の動画像を撮影する場合は、複数のビデオカメラを用いて、撮影のタイミングをずらしながら同じ被写体を撮影し、得られた画像を合成するようにしても良い。
また、本発明は、自動車運転支援装置への利用も可能である。特に降雨日に路面の鏡面反射が発生し、路面の表示が認識困難になることは古くから問題とされているが、その解決法は未だ示されていない。本発明を自動車運転支援装置に適用する場合、車のヘッドライトをストロボスコープとし、路面を高速度カメラで撮影する。カーナビのディスプレイ等を用いて鏡面反射の除去された画像を運転者に提示することで安全性の向上が実現される。
11 被写体
12 高速度カメラ
13 ストロボ装置
20 制御部
21 撮影制御部
22 画像処理部
30 表示部
Claims (7)
- 照度の変動の小さい非変動光源に照らされた被写体を撮影する高速度カメラの画像から前記非変動光源による鏡面反射を除去する画像処理方法であって、
前記非変動光源に照らされた前記被写体を、発光強度の変化を繰り返すストロボで同時に照らしながら前記高速度カメラで撮影する第1のステップと、
前記ストロボの発光強度が強いときに撮影した前記高速度カメラのフレーム画像と、前記ストロボの発光強度が強くないときに撮影した前記高速度カメラのフレーム画像との差分を取り、前記非変動光源の反射成分を含まない前記被写体の画像を得る第2のステップと、
を備えることを特徴とする画像処理方法。 - 請求項1に記載の画像処理方法であって、前記ストロボが、前記高速度カメラのフレームレートの1/2以下の点滅周波数で発光及び非発光を繰り返すことを特徴とする画像処理方法。
- 請求項2に記載の画像処理方法であって、前記ストロボの反射成分が鏡面反射を含む場合に、前記第2のステップで得た前記被写体の画像の鏡面反射を含まない画像領域と、前記ストロボが発光していないときに撮影した前記フレーム画像の鏡面反射を含まない画像領域とを合成して前記被写体の画像を生成することを特徴とする画像処理方法。
- 請求項2に記載の画像処理方法であって、前記ストロボの点滅周波数を、人間の目にちらつきが検知されない周波数に設定し、点滅のデューティー比を人間の目に眩しさを与えないデューティー比に設定することを特徴とする画像処理方法。
- 請求項2に記載の画像処理方法であって、前記ストロボが発光しているときに撮影した前記高速度カメラのフレーム画像と、前記ストロボが発光していないときに撮影した前記高速度カメラのフレーム画像との撮影時期が近接するように、前記ストロボの点滅と前記高速度カメラのシャッター動作とを同期させることを特徴とする画像処理方法。
- 照度の変動の小さい非変動光源に照らされた被写体を撮影する高速度カメラ装置であって、
前記被写体を1秒間に100フレーム以上のフレームレートで撮影する撮影手段と、
発光強度の変化を繰り返すストロボと、
前記ストロボの発光強度が強いときに前記撮影手段が撮影したフレーム画像と、前記ストロボの発光強度が強くないときに前記撮影手段が撮影したフレーム画像とを取得して、それらフレーム画像の差分を取り、前記非変動光源の反射成分を含まない前記被写体の画像を生成する画像処理手段と、
を備えることを特徴とする高速度カメラ装置。 - 請求項6に記載の高速度カメラ装置であって、前記ストロボが、前記高速度カメラのフレームレートの1/2以下の点滅周波数で発光及び非発光を繰り返すことを特徴とする高速度カメラ装置。
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