JP2011131633A - 車両のヨーモーメント制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 左右の後輪WRL,WRRにトルク配分可能なリヤディファレンシャルギヤDrの作動だけで目標ヨーモーメントが発生可能であるときには、リヤディファレンシャルギヤDrだけを作動させる。目標ヨーモーメントが増加してリヤディファレンシャルギヤDrの作動だけでは不足のときには、リヤディファレンシャルギヤDrの作動および横滑り防止装置VSAによる前輪WFL,WFRのブレーキ制御により目標ヨーモーメントを発生させる。目標ヨーモーメントが更に増加してリヤディファレンシャルギヤDrの作動および横滑り防止装置VSAによる前輪WFL,WFRのブレーキ制御だけでは不足のときには、リヤディファレンシャルギヤDrおよび横滑り防止装置VSAによる前輪WFL,WFRおよび後輪WRL,WRRのブレーキ制御により目標ヨーモーメントを発生させる。
【選択図】 図1
Description
第2ピニオン14の歯数 Zd=16
第3ピニオン15の歯数 Zf=32
第1サンギヤ17の歯数 Za=30
第2サンギヤ18の歯数 Zc=26
第3サンギヤ19の歯数 Ze=28
第3サンギヤ19は右出力軸9Rの外周に嵌合するスリーブ21および右クラッチCRを介してリヤディファレンシャルギヤDrのハウジング20に結合可能であり、右クラッチCRの締結によってキャリヤ部材11の回転数が増速される。またキャリヤ部材11は左クラッチCLを介してハウジング20に結合可能であり、左クラッチCLの締結によってキャリヤ部材11の回転数が減速される。
=1.154 …(1)
上述のようにして右後輪WRRの回転数NRが左後輪WRLの回転数NLに対して増速されると、図21に斜線を施した矢印で示したように、旋回内輪である左後輪WRLのトルクの一部を旋回外輪である右後輪WRRに伝達し、車両の左旋回をアシストして旋回性能を高めることができる。
÷{1−(Ze/Zf)×(Zd/Zc)}
=1.156 …(2)
上述のようにして左後輪WRLの回転数NLが右後輪WRRの回転数NRに対して増速されると、図22に斜線を施した矢印で示したように、旋回内輪である右後輪WRRのトルクの一部を旋回外輪である左後輪WRLに伝達することができる。この場合にも、スリーブ21を右クラッチCRにより停止させる代わりに、右クラッチCRの締結力を適宜調整してスリーブ21の回転数を減速すれば、その減速に応じて左後輪WRLの回転数NLを右後輪WRRの回転数NRに対して増速し、旋回内輪である右後輪WRRから旋回外輪である左後輪WRLに任意のトルクを伝達することができる。
[制御段(1) ]:リヤディファレンシャルギヤDrのみ作動
要求がトルクダウン量のみであってヨーモーメント付加要求量がない場合、つまり車両の直進走行中には差動制御のみを行う。即ち、図11(A)に示すように、トルクダウン要求量に応じてリヤディファレンシャルギヤDrの差動制限量をマップ検索し、この差動制限量をリヤディファレンシャルギヤDrのヨーモーメント制御量(以下、横滑り防止装置VSAのヨーモーメント制御量と区別するためにDIFFヨーモーメント制御量という)として差動制限を行う。
[制御段(2) ]:リヤディファレンシャルギヤDr+横滑り防止装置VSAが作動
制御段(1) から制御段(2) に上がったときのDIFFヨーモーメント制御量を固定し、その後のヨーモーメント付加要求量との差分を前後輪のトータルの横滑り防止装置VSAのヨーモーメント制御量(VSAヨーモーメント制御量)として算出する。トルクダウン要求増加量が増加している場合には、DIFF制御よりもVSA制御の方が有効であるため、図12(A)に示すようにトルクダウン要求増加量からDIFF制御調整係数およびVSA制御調整係数を検索し、トルクダウン要求増加量の増加に応じて減少するDIFF制御調整係数をDIFFヨーモーメント制御量に乗算したものを改めてDIFFヨーモーメント制御量とし、トルクダウン要求増加量の増加に応じて増加するVSA制御調整係数をVSAヨーモーメント制御量に乗算したものを改めてVSAヨーモーメント制御量とする。
[制御段(2) ′]:リヤディファレンシャルギヤDr+トラクションコントロール装置TCSが作動
制御段(1) から制御段(2) に上がったときのDIFFヨーモーメント制御量を固定した後、図13(A)に示すように、TCS(トルクダウン)要求量からTCS(トルクダウン)制御量を検索して出力するとともに、図13(B)に示すように、ヨーモーメント付加要求量からTCS(トルクダウン)追加量を検索して出力する。
[制御段(3) ]:リヤディファレンシャルギヤDr+横滑り防止装置VSA+トラクションコントロール装置TCSが作動
制御段(2) から制御段(3) に上がったときのDIFFヨーモーメント制御量を固定し、図14(A)に示すように、TCS(トルクダウン)要求量からTCS(トルクダウン)制御量を検索して出力する。前輪WFL,WFRおよび後輪WRL,WRRへのVSAヨーモーメント制御量の配分は、トータルのVSAヨーモーメント制御量の増加に応じて変化する。即ち、図14(B)に示すように、トータルのVSAヨーモーメント制御量が閾値以下のときは、全てのVSAヨーモーメント制御量が従動輪である前輪WFL,WFRに配分され、トータルのVSAヨーモーメント制御量が閾値を超えると、VSAヨーモーメント制御量が従動輪である前輪WFL,WFRと駆動輪である後輪WRL,WRRとに配分される。
E エンジン(駆動源)
M1 DIFF制御部(目標ヨーモーメント算出手段)
M6 協調制御部(ヨーモーメント制御手段)
VSC 横滑り防止装置
WRL 左後輪(駆動輪)
WRR 右後輪(駆動輪)
WFL 左前輪(従動輪)
WFR 右前輪(従動輪)
Claims (2)
- 前輪または後輪の一方であって駆動源(E)の駆動力が伝達される左右の駆動輪(WRL,WRR)と、
前記前輪または前記後輪の他方であって前記駆動源の駆動力が伝達されないか、あるいは車両の運転状態に応じて前記駆動輪(WRL,WRR)の駆動力の一部が配分される左右の従動輪(WFL,WFR)と、
前記左右の駆動輪(WRL,WRR)間で駆動力を配分する駆動力配分装置(Dr)と、
前記左右の駆動輪(WRL,WRR)および前記左右の従動輪(WFL,WFR)の各輪の制動力を個別に制御する横滑り防止装置(VSC)とを備える車両のヨーモーメント制御装置において、
車両に発生させるべき目標ヨーモーメントを算出する目標ヨーモーメント算出手段(M1)と、
前記目標ヨーモーメントの大きさに応じて前記駆動力配分装置(Dr)および前記横滑り防止装置(VSC)の作動を制御するヨーモーメント制御手段(M6)とを備え、
前記ヨーモーメント制御手段(M6)は、
前記目標ヨーモーメントが前記駆動力配分装置(Dr)の作動だけで発生可能であるときには、前記駆動力配分装置(Dr)の作動により前記目標ヨーモーメントを発生させ、 前記目標ヨーモーメントが前記駆動力配分装置(Dr)の作動だけでは発生不能であり、かつ前記駆動力配分装置(Dr)の作動および前記横滑り防止装置(VSC)による前記従動輪(WFL,WFR)の制動力の制御の併用により発生可能であるときには、前記駆動力配分装置(Dr)の作動および前記横滑り防止装置(VSC)による前記従動輪(WFL,WFR)の制動力の制御により前記目標ヨーモーメントを発生させ、
前記目標ヨーモーメントが前記駆動力配分装置(Dr)の作動および前記横滑り防止装置(VSC)による前記従動輪(WFL,WFR)の制動力の制御の併用では発生不能であるときには、前記駆動力配分装置(Dr)の作動および前記横滑り防止装置(VSC)による前記従動輪(WFL,WFR)および前記駆動輪(WRL,WRR)の制動力の制御により前記目標ヨーモーメントを発生させることを特徴とする車両のヨーモーメント制御装置。 - 前記駆動力配分装置(Dr)の作動および前記横滑り防止装置(VSC)による制動力の制御の併用は、前記駆動源(E)が駆動力を発生しているときに行われることを特徴とする、請求項1に記載の車両のヨーモーメント制御装置。
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