JP2009143496A - 車両運動制御システム - Google Patents
車両運動制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009143496A JP2009143496A JP2007325105A JP2007325105A JP2009143496A JP 2009143496 A JP2009143496 A JP 2009143496A JP 2007325105 A JP2007325105 A JP 2007325105A JP 2007325105 A JP2007325105 A JP 2007325105A JP 2009143496 A JP2009143496 A JP 2009143496A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving force
- vehicle
- control device
- driving
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 55
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 14
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 13
- 238000013461 design Methods 0.000 description 21
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
【解決手段】この車両運動制御システム1は、左右の駆動輪11RR、11RLに駆動力を付与すると共に左右の駆動輪11RR、11RLへの駆動力配分を制御できる駆動力配分制御装置2と、各駆動輪11RR、11RLの制動力を独立して制御できる制動力制御装置3とを備える。また、この車両運動制御システム1では、駆動力配分制御装置2と制動力制御装置3とが協働して車両運動制御を行う。また、車両10の旋回時にて駆動輪11RR、11RLへの駆動力が減少したときに、駆動力配分制御装置2が駆動力配分制御を停止すると共に、制動力制御装置3が制動力制御を行うことにより車両運動制御が行われる。
【選択図】 図1
Description
この車両運動制御システム1は、車両10の運動あるいは挙動の制御(以下、車両運動制御という。)を行うことにより、車両10のスピンやドリフトアウト、車輪のスリップなどを防止する。この車両運動制御システム1は、駆動力配分制御装置2と、制動力制御装置3と、制御系4とを備える(図1参照)。なお、この実施例では、車両10の左側後輪11RLおよび右側後輪11RRが車両10の駆動輪であり、左側前輪11FLおよび右側前輪11FRが車両10の操舵輪である。
この車両運動制御システム1では、次のように車両運動制御が行なわれる(図2参照)。
|VwRR−VwRL|≦Min(VwRR、VwRL)×t×0.01 …(1)
数式(1)が成立する場合には、車輪速度差|VwRR−VwRL|が設計範囲内にあると判定され、数式(1)が成立しない場合には、車輪速度差|VwRR−VwRL|が設計範囲外にあると判定される。
総駆動力制御 :FxRR+FxRL
駆動力配分制御:右側後輪FxRRかつ左側後輪FxRL
制動力制御 :右側後輪0かつ左側後輪0
総駆動力制御 :FxRR+FxRL+|FxRR−FxRL|−c
駆動力配分制御:c
制動力制御 :FxRR>FxRLの場合、
右側後輪0かつ左側後輪−(FxRR−FxRL−c)
FxRR<FxRLの場合、
右側後輪−(FxRL−FxRR−c)かつ左側後輪0
総駆動力制御 :0
駆動力配分制御:0
制動力制御 :右側後輪Min(0,FxRR)かつ左側後輪Min(0,FxRL)
総駆動力制御 :FxRR+FxRL+|FxRR−FxRL|
制動力制御 :FxRR>FxRLの場合、
右側後輪0かつ左側後輪−(FxRR−FxRL)
FxRR<FxRLの場合、
右側後輪−(FxRL−FxRR)かつ左側後輪0
総駆動力制御 :0
制動力制御 :右側後輪Min(0,FxRR)かつ左側後輪Min(0,FxRL)
車両10の旋回時にて駆動輪11RR、11RLへの駆動力が減少すると、車両10が急激なスピン傾向となる。すると、このスピン傾向を抑制するために、制動力制御装置3が左右の駆動輪11RR、11RLに制動力を付与して制動力制御を行う。このとき、付与された制動力(過渡的な外力)の影響により、左右の駆動輪11RR、11RLの車輪速度差|VwRR−VwRL|が大きくなり易い。すなわち、車両が急激なスピンに陥るおそれがあるときには、旋回方向外側の車輪に大きな制動力(修正モーメント)が付与される。一方、駆動力配分制御装置(制御ディファレンシャル)の耐久性は、プラネタリーギア軸のような弱い部位に対する動荷重(動荷重入力の程度と回数)に大きく影響される。このため、駆動力配分制御装置2の耐久性を維持するためには、動荷重入力(制動力制御における各車輪への制動力)を回避することが重要である。
2 駆動力配分制御装置
21 制御ディファレンシャル
22RR、22RL ドライブシャフト
3 制動力制御装置
31 油圧回路
32FR〜32RL ホイールシリンダ
33 ブレーキペダル
34 マスタシリンダ
4 制御系
42FR〜42RL 車輪速度センサ
43 操舵角センサ
44 ヨーレートセンサ
45 前後加速度センサ
46 横加速度センサ
47 車速センサ
48 アクセル開度センサ
49 ブレーキ踏力センサ
10 車両
11FR〜11RL 車輪
12 エンジン
14 プロペラシャフト
15 ビスカスカップリング
Claims (4)
- 左右の駆動輪に駆動力を付与すると共に左右の駆動輪への駆動力配分を制御できる駆動力配分制御装置と、各駆動輪の制動力を独立して制御できる制動力制御装置とを備えると共に、前記駆動力配分制御装置と前記制動力制御装置とが協働して車両運動制御を行う車両運動制御システムであって、
車両の旋回時にて前記駆動輪への駆動力が減少したときに、前記駆動力配分制御装置が駆動力配分制御を停止すると共に、前記制動力制御装置が制動力制御を行うことにより車両運動制御が行われることを特徴とする車両運動制御システム。 - 車両の旋回時にてアクセル戻し操作が行われたときに、前記駆動輪への駆動力が減少すると判定される請求項1に記載の車両運動制御システム。
- 車両がオーバーステア傾向にあり、カウンタステアが行われておらず、且つ、車両のハンドルが所定時間以上の保舵状態にあるときに、前記駆動輪への駆動力が減少すると判定される請求項2に記載の車両運動制御システム。
- 車両の横加速度が所定値以上であり、車両のハンドルが所定時間以上の保舵状態にあり、且つ、車体速度が所定値以上であるときに、前記駆動輪への駆動力が減少すると判定される請求項2または3に記載の車両運動制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007325105A JP5029342B2 (ja) | 2007-12-17 | 2007-12-17 | 車両運動制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007325105A JP5029342B2 (ja) | 2007-12-17 | 2007-12-17 | 車両運動制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009143496A true JP2009143496A (ja) | 2009-07-02 |
JP5029342B2 JP5029342B2 (ja) | 2012-09-19 |
Family
ID=40914644
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007325105A Expired - Fee Related JP5029342B2 (ja) | 2007-12-17 | 2007-12-17 | 車両運動制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5029342B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011131633A (ja) * | 2009-12-22 | 2011-07-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両のヨーモーメント制御装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11115554A (ja) * | 1997-10-21 | 1999-04-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両運動制御装置 |
JP2006321271A (ja) * | 2005-05-17 | 2006-11-30 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
-
2007
- 2007-12-17 JP JP2007325105A patent/JP5029342B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11115554A (ja) * | 1997-10-21 | 1999-04-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両運動制御装置 |
JP2006321271A (ja) * | 2005-05-17 | 2006-11-30 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011131633A (ja) * | 2009-12-22 | 2011-07-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両のヨーモーメント制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5029342B2 (ja) | 2012-09-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8548706B2 (en) | Device operable to control turning of vehicle | |
US7761215B2 (en) | Device operable to control turning of vehicle using driving and braking force for understeering and oversteering | |
US7125086B2 (en) | Vehicle dynamics control system | |
JP3610738B2 (ja) | 車輪スリップ制御装置付き車両の挙動制御装置 | |
US8751130B2 (en) | Vehicle travel control apparatus | |
JP2004175192A (ja) | 車輌用操舵制御装置 | |
JP4380253B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
EP2055599B1 (en) | Vehicle behavior control apparatus | |
JPH1059149A (ja) | 制動力制御装置 | |
US8515625B2 (en) | Vehicle behavior controlling apparatus | |
JP2005207953A (ja) | 路面摩擦係数検出装置 | |
JP3841048B2 (ja) | 車両の統合制御装置 | |
JP5655447B2 (ja) | 横転抑制制御装置の制御方法 | |
JP4978447B2 (ja) | 車両運動制御システム | |
JP2006282146A (ja) | 車両姿勢制御装置 | |
JP5029342B2 (ja) | 車両運動制御システム | |
JP5088255B2 (ja) | 車両運動制御システム | |
JP2002067917A (ja) | 車両用制動制御装置 | |
JP5228815B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP4962321B2 (ja) | 車両運動制御システム | |
JP5176732B2 (ja) | 車両運動制御システム | |
JP2006290075A (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
JP2012057638A (ja) | 差動制限機構の制御装置 | |
JP5092758B2 (ja) | 車両運動制御システム | |
JP2007050753A (ja) | 車輌の駆動トルク制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100819 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120313 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120509 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120529 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120611 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5029342 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150706 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |