JP2011128088A - 位置推定システム及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】各サブアレーにおけるAOA推定に基づいて信号源の概略位置を初期推定し、信号源と各サブアレーまでの距離に基づいて各サブアレーにおいて受信信号を位相補正して同期を取り、複数のサブアレーからの信号を共有して、その相関行列に基づいてAOAを更新し、推定位置を更新する。
【選択図】図2
Description
ここで、A→(θ)はM×Lのステアリング行列で、ステアリングベクトルa→(θ)から構成される。ここで「→」は文章中において、その左の文字がベクトル又は行列であることを表す。各サブアレーが素子間隔dの等間隔直線アレーで構成されているとき、a→(θ)=[a1(θ),a2(θ),・・・,aM(θ)]Tの成分であるアレー応答は
ここで、X→k(t)、A→k(t)、N→k(t)はそれぞれ、サブアレーkの受信信号、ステアリング行列、雑音ベクトルである。アレーの参照点を信号源の位置とすると、仮想アレーkにおけるアレー応答は
である。am(θ)は仮想アレーkのアレー応答を表し、b(rk)は信号源から仮想アレーkまでの位相差を表している。このため、本実施例では、仮想アレー1の第1素子と、仮想アレー2の第1素子における受信信号の位相を揃えるように位相補正して、信号の同期を取る(ステップS3)。その上で、2つのサブアレーの受信信号を共有する(ステップS4)。
ここで、(1/r^k)は信号源とサブアレーkの間の信号減衰である。式(14)においてθはスペクトルを走査する変数であるが、θ^2(n-1)は定数である。U→^NをR→^vの雑音部分空間、v1(n)→(θ)=[v1(n)1(θ),v1(n)2(θ),・・・,v1(n)2M(θ)]をn回目の更新におけるステアリングベクトルとすると、仮想アレー1でのMUSICスペクトルは、次式で与えられる。
ここで、各仮想アレーで利用する受信サンプルX→v(t)は同じなので、雑音部分空間U→^Nも同一である。式(15)、(16)から、新しいAOAとしてθ^(n)1、θ^(n)2が得られ(ステップS6)、式(3)によって信号源の位置を推定する(ステップS7)。本実施例では、この更新推定を繰り返し行うことでAOAを更新し、信号源の位置を更新し(ステップS8)、信号源の 推定座標を出力する(ステップS9)。
従来例1:3素子サブアレー1、2
従来例2:6素子サブアレー1、2
従来例3:3素子サブアレー1、2、3、4
従来例4:6素子サブアレー1、2、3、4
本発明 :3素子サブアレー1、2
結果は図5に、SNR(Signal-to-Noise Ratio:単位dB)対RMSE(単位λ:波長)として示され、本実施例は3素子2サブアレーでありながら、従来例3の3素子4サブアレーよりも推定精度が高く、従来例2の6素子2サブアレーに匹敵する推定精度が得られた。低SNR(0dB以下)では、従来例2に比べて推定精度が劣化しているが、初期推定精度が悪い場合、適切なデータ共有ができないためと考えられる。SNRが高くなると従来法2と同等以上の推定精度が得られており、これはより正確なデータ共有ができ、AOA推定誤差の分散が減少するためと考えられる。
サブアレーは3つ以上あっても良い。
Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques)法又はTOPS(Test of Orthogonality of Projected Subspace)などでも良い。
ここで、Ukは周波数変換された信号部分空間、Wkは各周波数の相関行列から得られる周波数変換された雑音部分空間である。この行列D→はθが所望の到来方向であるときランクが減少する。この行列D→のランクの減少を利用して到来方向推定を行う。
この行列Z→はφが所望の到来方向であるとき、部分行列の行と列が0に近づく。しかし従来のTOPSでは、部分行列の行しか0に近づかない。そのため、従来のTOPSよりも直交性の検定精度が上がり、この改善TOPSでは分解能が低、中SNRで改善される。
Claims (6)
- 離れて設置されている複数のアレーアンテナ(以下、実際のアレーアンテナを「サブアレー」と言う。)の各アンテナ素子からの信号をそれぞれ受信して、各サブアレーの位置における信号源からの電波の到来方向を推定する第1到来方向推定手段と、
該第1到来方向推定手段によって推定された各到来方向に基づいて前記信号源の位置を推定する第1位置推定手段と、
該第1位置推定手段によって推定された信号源の位置と各前記サブアレーの位置との距離に基づいて、各前記サブアレーのアンテナ素子の1つである第1アンテナ素子からの信号の同期を取るために各前記信号の位相を補正する信号同期手段と、
該信号同期手段によって同期が取れた他のサブアレーの信号を共有して、複数のサブアレーからの信号を1つの仮想のアレーアンテナからの信号として、各信号を成分とする行列を作成するデータ共有手段と、
該データ共有手段によって作成された行列の相関行列を演算する相関行列演算手段と、
該相関行列演算手段によって演算された相関行列に基づいて、各サブアレーの位置における前記信号源からの電波の到来方向を推定する第2到来方向推定手段と、
該第2到来方向推定手段によって推定された各到来方向に基づいて前記信号源の位置を推定する第2位置推定手段と
を備えることを特徴とする位置推定システム。 - 前記信号同期手段、データ共有手段、相関行列演算手段、第2到来方向推定手段及び第2位置推定手段を所定回数繰り返し実行して最終的な前記信号源の位置を推定することを特徴とする請求項1記載の位置推定システム。
- 前記データ共有手段は、前記他のサブアレーのアンテナ素子の1つからの信号を前記行列の第1成分として行列を作成することを特徴とする請求項1又は2記載の位置推定システム。
- 前記第2到来方向推定手段は、前記相関行列を固有値展開して、得られる雑音部分空間の固有値を含む直交行列に基づいて、MUSIC(Multiple Signal Classification)スペクトルのピークを求めることによって、電波の到来方向を推定することを特徴とする請求項1乃至3いずれかに記載の位置推定システム。
- コンピュータを、請求項1乃至5いずれかに記載の位置推定システムとして機能させるためのプログラム。
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