JP2011125899A - ステッチパルス溶接制御装置およびステッチパルス溶接装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 第1の工程と、第2の工程と、を交互に繰り返す制御を行う電流制御手段31と、電流制御手段31が上記第1の工程の制御を行うときに、溶接ロボット1を停止させる制御を行い、電流制御手段31が第2の工程の制御を行うときに溶接ロボット1を移動させる制御を行う、ロボット制御手段4と、上記ロボット制御手段4に接続され、使用者の用に供する操作手段6と、上記第1の工程における溶接効率と、上記第2の工程における溶接効率とを用い、溶接ロボット1が一定距離を移動する間の平均溶接効率Rvを導出する演算手段5と、を備えており、操作手段6が、平均溶接効率Rvを表示可能であることを特徴とする。
【選択図】 図2
Description
1 溶接ロボット
11 ベース部材
12 アーム
12a 手首部
13 モータ
14 溶接トーチ
15 溶接ワイヤ(消耗電極)
16 ワイヤ送給装置
161 送給モータ
2 ステッチパルス溶接制御装置
3 溶接電源装置
31 電流制御手段
32 送給制御手段
4 ロボット制御手段
41 駆動回路
42 記憶回路
5 演算手段
51 演算回路
6 ティーチペンダント
61 入力部
62 平均溶接効率表示部
W 溶接母材(母材)
G シールドガス
P1 アーク開始点
P2,P3,P4 パルス出力開始点
Sc 溶接痕
Y 溶融池
Y’ 溶接痕
Dr 溶接進行方向
Dc 駆動信号
Ep 演算用パラメータ
Uc 入力信号
Ws 送給速度
Mc 動作制御信号
Fc 送給制御信号
VR ロボット移動速度
Vr 移動速度
Mp 移動ピッチ
Iw,Iw1,Iw2 溶接電流
I1 電流値(第1の値)
I2 電流値(第2の値)
Rv 平均溶接効率
Vw 溶接電圧
T1 溶滴移行期間
T2 アーク継続期間
t1 パルス出力時間
Claims (9)
- 消耗電極と母材との間に、溶接電流を絶対値の平均値が第1の値であるように流す第1の工程と、上記溶接電流を絶対値の平均値が上記第1の値より小さい第2の値であるように流す第2の工程と、を交互に繰り返す制御を行う電流制御手段と、
上記電流制御手段が上記第1の工程の制御を行うときに、上記消耗電極を保持する溶接ロボットを停止させる制御を行い、上記電流制御手段が上記第2の工程の制御を行うときに上記溶接ロボットを移動させる制御を行う、ロボット制御手段と、
上記ロボット制御手段に接続され、使用者の用に供する操作手段と、
を備えたステッチパルス溶接制御装置であって、
上記第1の工程における溶接効率と、上記第2の工程における溶接効率とを用い、上記溶接ロボットが一定距離を移動する間の平均溶接効率を導出する演算手段を備えており、
上記平均溶接効率を表示可能であることを特徴とする、ステッチパルス溶接制御装置。 - 上記平均溶接効率が、上記操作手段に表示される、請求項1に記載のステッチパルス溶接制御装置。
- 上記平均溶接効率は、上記溶接ロボットが上記一定距離を移動する間における上記溶接ロボットの平均移動速度である、請求項1または2に記載のステッチパルス溶接制御装置。
- 上記平均溶接効率は、上記溶接ロボットが上記一定距離を移動するのに要する時間である、請求項1または2に記載のステッチパルス溶接制御装置。
- 上記一定距離は、上記母材に対する溶接を始めてから完了するまでの間に上記溶接ロボットが移動する距離である、請求項1ないし4のいずれかに記載のステッチパルス溶接制御装置。
- 上記一定距離は、上記消耗電極の上記母材に対する溶接方向における移動状態に反映される1または複数の溶接条件値が一定である間に上記溶接ロボットが移動する距離である、請求項1ないし4のいずれかに記載のステッチパルス溶接制御装置。
- 上記一定距離内には、上記消耗電極の上記母材に対する溶接方向における移動状態に反映される1または複数の溶接条件値のいずれかが異なる複数の区間が設けられている、請求項1ないし5のいずれかに記載のステッチパルス溶接制御装置。
- 上記演算手段は、上記第1の工程における溶接効率と、上記第2の工程における溶接効率とを用い、上記溶接ロボットが上記複数の区間のそれぞれを移動する間の複数の区間平均溶接効率を導出し、
上記複数の区間平均溶接効率を表示可能である、請求項7に記載のステッチパルス溶接制御装置。 - 請求項1ないし8のいずれかに記載のステッチパルス溶接制御装置と、
上記ロボット制御手段によって制御される上記溶接ロボットと、
を備えている、ステッチパルス溶接装置。
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