JP2011117552A

JP2011117552A - 移動体案内装置

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Publication number: JP2011117552A
Application number: JP2009276373A
Authority: JP
Inventors: Wataru Sakano; 亘坂野
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2009-12-04
Filing date: 2009-12-04
Publication date: 2011-06-16

Abstract

【課題】装置の大型化を招くことなく安定した駆動が確保され、可動テーブルに加わる負荷が低減される移動体案内装置を提供する。
【解決手段】可動テーブル１２が初期位置にあるとき、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４が可動テーブル１２に加える力は均衡している。そのため、初期位置から第一終端位置または第二終端位置へ移動する可動テーブル１２は、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４から受ける力によって移動が妨げられない。一方、可動テーブル１２が第一終端位置または第二終端位置から初期位置側へ移動するとき、第一ケーブル保護部材１３または第二ケーブル保護部材１４から可動テーブル１２へ加わる力は不均等になり、これらの力は可動テーブル１２の加速時における推進力、および減速時における制動力として作用する。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば産業用ロボットや工作機械の可動テーブルなどの移動体を案内する移動体案内装置に関する。

従来、産業用ロボット、工作機械、土木機械あるいは搬送装置などの可動装置は、水平または傾斜する固定テーブル上を往復移動する可動テーブルを備えるものがある。このような可動テーブルは、例えば電源線や信号線などの配線部材が接続し、移動体案内装置によって移動が案内される。この可動テーブルに接続するケーブルなどの配線部材は、一般にベアなどと称される保護部材によって保護されている（例えば、特許文献１、２参照）。

このような特許文献１、２の場合、保護部材に保護された配線部材は、可動テーブルの移動方向の一方の端部側に接続している。すなわち、特許文献１、２に開示されている構造をモデル化すると、図８および図９に示す通りである。図８および図９に示す移動体案内装置５０は、固定テーブル５１と、この固定テーブル５１の上端面を移動する可動テーブル５２とを備えている。ところで、図８および図９に示すようにケーブル保護部材５３は、内側に配線部材５４を収容するなど構造が必要となるため、その構造上、比較的大きな重量を有している。そのため、可動テーブル５２の一方の端部側にケーブル保護部材５３および配線部材５４を接続すると、ケーブル保護部材５３および配線部材５４は自身の重量によって重力方向下方へ撓むとともに、屈曲する側に張力を生じる。その結果、可動テーブル５２は、張力を生じるケーブル保護部材５３および配線部材５４から移動を加速または減速させる力を受ける。この力は、可動テーブル５２の移動を妨げるため、可動テーブル５２を駆動するための駆動力はこの張力を考慮する必要がある。ケーブル保護部材５３および配線部材５４の張力に対抗する大きな駆動力を確保するためには、より大きな出力の動力源を必要とするものの、出力の増大にともなって動力源は大型化する。これにより、可動テーブル５２の安定した駆動を確保するためには、駆動装置の大型化を招くという問題がある。

特許第４１１８３１１号明細書特開２００３−３７１５３号公報

そこで、本発明の目的は、装置の大型化を招くことなく安定した駆動が確保され、可動テーブルに加わる負荷が低減される移動体案内装置を提供することにある。

請求項１、２または３記載の発明では、可動テーブルの一方の端部に第一ケーブル保護部材が接続し、他方の端部に第二ケーブル保護部材が接続している。そして、可動テーブルが移動領域の中心にあるとき、これら第一ケーブル保護部材および第二ケーブル保護部材が可動テーブルに加える力は均衡している。そのため、移動する可動テーブルは、移動領域の中心において第一ケーブル保護部材および第二ケーブル保護部材から均等に力を受ける。なお、これら第一ケーブル保護部材および第二ケーブル保護部材は、可動テーブルと反対側の端部が固定テーブルに接続されている。

ここで、可動テーブルが移動領域の一方の端部、すなわち第一ケーブル保護部材側の端部にあるとき、第二ケーブル保護部材は加わる重力が最大となり、第二ケーブル保護部材から可動テーブルへ加わる張力も最大となる。そのため、可動テーブルが第一ケーブル保護部材側の端部にあるとき、可動テーブルは第二ケーブル保護部材から第二ケーブル保護部材側へ推進力を受ける。その結果、この推進力は、可動テーブルが第一ケーブル保護部材側から第二ケーブル保護部材側へ移動するとき、可動テーブルの加速の補助として作用する。同様に、可動テーブルが移動領域の第二ケーブル保護部材側の端部にあるとき、可動テーブルは第一ケーブル保護部材から第一ケーブル保護部材側へ推進力を受ける。その結果、この推進力は、可動テーブルが第二ケーブル保護部材側から第一ケーブル保護部材側へ移動するとき、可動テーブルの加速の補助として作用する。

一方、可動テーブルが第一ケーブル保護部材側の端部へ移動するとき、可動テーブルはその端部近傍で第二ケーブル保護部材から大きな力すなわち制動力を受ける。そのため、この制動力は、第一ケーブル保護部材側の端部近傍において、可動テーブルの減速の補助として作用する。同様に、可動テーブルが第二ケール部保護部材側の端部へ移動するとき、可動テーブルはその端部近傍で第一ケーブル保護部材から大きな制動力を受ける。そのため、この制動力は、第二ケーブル保護部材側の端部近傍において、可動テーブルの減速の補助として作用する。このように、可動テーブルの両端に均等な力を加える第一ケーブル保護部材および第二ケーブル保護部材を接続することにより、可動テーブルが可動領域の端部へ移動するとき、可動テーブルは端部付近で大きな制動力を受ける。

これにより、可動テーブルを駆動または制動する力の一部は、第一ケーブル保護部材または第二ケーブル保護部材から可動テーブルへ加えられる。そのため、可動テーブルを駆動する駆動源は小型化、または駆動源の体格が一定であれば可動テーブルの移動速度が高められる。したがって、大型化を招くことなく可動テーブルの安定した駆動を確保することができる。

さらに、請求項１、２または３記載の発明では、可動テーブルの端部に第一ケーブル保護部材および第二ケーブル保護部材をそれぞれ接続することにより、第一ケーブル保護部材および第二ケーブル保護部材は、収容する配線部材の本数が低減され、断面積も低減される。その結果、第一ケーブル保護部材および第二ケーブル保護部材は厚さや幅などが低減され、第一ケーブル保護部材および第二ケーブル保護部材が占有する空間が一定であれば断面積が低減された分だけ屈曲する第一ケーブル保護部材および第二ケーブル保護部材の半径を拡大できる。したがって、第一ケーブル保護部材および第二ケーブル保護部材、ならびにこれらに収容される配線部材のねじれや絡まりを低減することができる。一方、屈曲する第一ケーブル保護部材および第二ケーブル保護部材の半径を一定にすれば、第一ケーブル保護部材および第二ケーブル保護部材が占有する空間が縮小される。したがって、機器の小型化を図ることができる。

請求項３記載の発明では、可動テーブルは、水平な固定テーブルに限らず傾斜した固定テーブルを移動する構成としてもよい。このように固定テーブルが傾斜している場合、第一ケーブル保護部材および第二ケーブル保護部材を、可動テーブルに加わる重力と均衡する位置に配置することにより、傾斜した固定テーブルによる重力の影響を低減することができる。したがって、傾斜した固定テーブルであっても、水平な固定テーブルと同様に、大型化を招くことなく可動テーブルの安定した駆動を確保することができる。

第１実施形態による移動体案内装置を示す模式図（Ａ）は図１のＩＩＡ−ＩＩＡ線における断面図、（Ｂ）は図１のＩＩＢ−ＩＩＢ線における断面図第１実施形態による移動体案内装置において、可動テーブルが第一終端位置側に移動した状態を示す模式図第１実施形態による移動体案内装置において、可動テーブルが第二終端位置側に移動した状態を示す模式図第１実施形態による移動体案内装置において、可動テーブルに加わる力の関係を示す模式図第２実施形態による移動体案内装置を示す模式図第２実施形態による移動体案内装置において、可動テーブルに加わる力の関係を示す模式図従来の移動体案内装置を示す模式図図８のＩＸ−ＩＸ線における断面図

以下、本発明による移動体案内装置の複数の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。

（第１実施形態）
図１に示すように、第１実施形態の移動体案内装置１０は、固定テーブル１１、可動テーブル１２、第一ケーブル保護部材１３、および第二ケーブル保護部材１４を備えている。本実施形態の移動体案内装置１０は、例えば産業用ロボット、工作機械、土木機械あるいは搬送装置など、各種の可動部分を備える機器に適用される。固定テーブル１１は、水平方向に平坦な上端面１５を有している。可動テーブル１２は、固定テーブル１１の上端面１５を水平方向へ往復移動可能である。可動テーブル１２は、例えば固定テーブル１１の上端面１５に設けられている図示しないレールに沿って水平方向への移動が案内される。可動テーブル１２は、例えば内蔵される駆動部による自走、または外部の駆動部からの駆動力によって上端面１５を水平方向へ往復移動する。以下、可動テーブル１２の往復移動方向を左右方向とする。

第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４は、図２に示すように断面が筒状に形成されており、内側にそれぞれ配線部材１６および配線部材１７を収容している。配線部材１６、１７は、一方の端部が可動テーブル１２に接続し、他方の端部が固定テーブル１１など、可動テーブル１２の外部の機器に接続している。本実施形態の場合、配線部材１６、１７は、固定テーブル１１の下方に接続している。そのため、配線部材１６、１７を保護する第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４の可動テーブル１２と反対側の端部は、配線部材１６、１７に対応して固定テーブル１１の下方に接続している。なお、配線部材１６、１７は、固定テーブル１１の下方に限らず、固定テーブル１１の上方から吊り下げる形態であってもよい。この場合、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４も可動テーブル１２と反対側の端部は固定テーブル１１の上方から吊り下げられる。

第一ケーブル保護部材１３およびこれに収容されている配線部材１６は、可動テーブル１２の往復移動方向において一方の端部、すなわち図１における左端部に接続している。すなわち、図１に示す本実施形態の場合、第一ケーブル保護部材１３および配線部材１６は、その一方の端部２１が可動テーブル１２の左端部２２側に接続し、その他方の端部２３が固定テーブル１１の下方に接続している。同様に、第二ケーブル保護部材１４およびこれに収容されている配線部材１７は、可動テーブル１２の往復移動方向において他方の端部、すなわち図１における右端部に接続している。すなわち、図１に示す本実施形態の場合、第二ケーブル保護部材１４および配線部材１７は、その一方の端部３１が可動テーブル１２の右端部３２に接続し、その他方の端部３３が固定テーブル１１の下方に接続している。第一ケーブル保護部材１３と第二ケーブル保護部材１４とは、全長および重量がほぼ同一に設定されている。また、図１に示すように第一ケーブル保護部材１３と第二ケーブル保護部材１４とは、可動テーブル１２の移動範囲の中心を通る仮想直線を対称軸として、左右に対称に配置されている。

配線部材１６、１７は、例えば樹脂で被覆されたリード線であり、可動テーブル１２に接続する信号線や電源線を構成している。そのため、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４には、それぞれ複数本の配線部材１６、１７が収容されている。第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４は、例えば樹脂や金属で形成されている保護部材であり、内側に収容する配線部材１６および配線部材１７を保護している。第一ケーブル保護部材１３は、可動テーブル１２側の端部２１から固定テーブル１１側の端部２３までの間の屈曲部２５において折り返されている。同様に第二ケーブル保護部材１４は、可動テーブル１２側の端部３１から固定テーブル１１側の端部３３までの間の屈曲部３５において折り返されている。第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４は、いずれも屈曲可能に構成されており、可動テーブル１２の移動に追従して変形する。

次に、上記の構成による移動体案内装置１０の作用について説明する。なお、以下の説明では、各図において説明の簡単のため、加わる力を矢印の大きさで模式的に示している。
以下、図１に示すように可動テーブル１２の往復移動方向において中央を、初期位置として定義する。また、可動テーブル１２の往復移動範囲のうち、図３に示すように可動テーブル１２が第一ケーブル保護部材１３側まで移動した位置を第一終端位置とし、図４に示すように可動テーブル１２が第二ケーブル保護部材１４側まで移動した位置を第二終端位置と定義する。すなわち、可動テーブル１２の往復移動範囲のうち、可動テーブル１２が最も左方まで移動した位置が第一終端位置であり、最も右方まで移動した位置が第二終端位置である。

図１に示すように可動テーブル１２が初期位置にあるとき、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４に加わる力は均等になる。具体的には、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４は、自身および収容する配線部材１６、１７に加わる重力によって下向きの力を受ける。第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４は全長および重量がほぼ同一であるため、可動テーブル１２が初期位置にあるとき、これら第一ケーブル保護部材１３に加わる重力Ｇ１０と第二ケーブル保護部材１４に加わる重力Ｇ２０とはほぼ同一となる。また、可動テーブル１２が初期位置にあるとき、屈曲している第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４の変形量は、ほぼ同一となる。そのため、可撓性のある第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４から可動テーブル１２へ加わる力もほぼ等しくなる。その結果、第一ケーブル保護部材１３から可動テーブル１２に対し第一終端位置側へ加わる力すなわち第一ケーブル保護部材１３の張力Ｔ１０と、第二ケーブル保護部材１４から可動テーブル１２に対し第二終端位置側へ加わる力すなわち第二ケーブル保護部材１４の張力Ｔ２０についても、ほぼ同一となる。

このように、可動テーブル１２が初期位置にあるとき、可動テーブル１２は第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４から均等な張力Ｔ１０および張力Ｔ２０を受けている。そのため、可動テーブル１２が第一終端位置側または第二終端位置側へ移動を開始するとき、可動テーブル１２は第一ケーブル保護部材１３からの張力Ｔ１０の影響、または第二ケーブル保護部材１４からの張力Ｔ２０の影響が低減される。その結果、可動テーブル１２は、初期位置から第一終端位置側または第二終端位置側への円滑な移動が確保される。

これに対し、図３に示すように可動テーブル１２が第一終端位置にあるとき、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４に加わる力は不均等になる。具体的には、可動テーブル１２が第一終端位置にあるとき、固定テーブル１１の上方側における第一ケーブル保護部材１３の全長に対し、第二ケーブル保護部材１４の全長は長くなる。そのため、第一ケーブル保護部材１３に加わる重力Ｇ１１は、第二ケーブル保護部材１４に加わる重力Ｇ２１よりも小さくなる。また、第一ケーブル保護部材１３と第二ケーブル保護部材１４とは、その変形量も異なる。その結果、可動テーブル１２が第一終端位置にあるとき、第一ケーブル保護部材１３から可動テーブル１２に対し加わる張力Ｔ１１は、第二ケーブル保護部材１４から可動テーブル１２に対し加わる張力Ｔ２１よりも小さくなる。このように、第一ケーブル保護部材１３から可動テーブル１２に加わる張力Ｔ１１と第二ケーブル保護部材１４から可動テーブル１２に加わる張力Ｔ２１とが異なるため、可動テーブル１２は全体として第二終端位置側すなわち右側へより大きな力を受ける。これにより、可動テーブル１２が第一終端位置から初期位置側へ移動するとき、この張力の差は、可動テーブル１２を初期位置側へ移動させる推進力として作用する。一方、可動テーブル１２が初期位置から第一終端位置側へ移動し、第一終端位置に接近したとき、この張力の差は、可動テーブル１２の第一終端位置側への移動を妨げる制動力として作用する。

また、図４に示すように可動テーブル１２が第二終端位置にあるときも、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４に加わる力は不均等になる。具体的には、可動テーブル１２が第二終端位置にあるとき、固定テーブル１１の上方側における第二ケーブル保護部材１４の全長に対し、第一ケーブル保護部材１３の全長は長くなる。そのため、第一ケーブル保護部材１３に加わる重力Ｇ１２は、第二ケーブル保護部材１４に加わる重力Ｇ２２よりも大きくなる。また、第一ケーブル保護部材１３と第二ケーブル保護部材１４とは、その変形量も異なる。その結果、可動テーブル１２が第一終端位置にあるとき、第一ケーブル保護部材１３から可動テーブル１２に対し加わる張力Ｔ１２は、第二ケーブル保護部材１４から可動テーブル１２に対し加わる張力Ｔ２２よりも大きくなる。このように、第一ケーブル保護部材１３から可動テーブル１２に加わる張力Ｔ１２と第二ケーブル保護部材１４から可動テーブル１２に加わる張力Ｔ２２とが異なるため、可動テーブル１２は全体として第一終端位置側へより大きな力を受ける。これにより、可動テーブル１２が第二終端位置から初期位置側へ移動するとき、この張力の差は、可動テーブル１２を初期位置側へ移動させる推進力として作用する。一方、可動テーブル１２が初期位置から第二終端位置側へ移動し、第二終端位置に接近したとき、この張力の差は、可動テーブル１２の第二終端位置側への移動を妨げる制動力として作用する。

この可動テーブル１２に加わる力の均衡は、図５に示すような模式図となる。図５は、初期位置を挟んで第一終端位置側と第二終端位置側との間で可動テーブル１２に加わる力の変化を示している。第一ケーブル保護部材１３から可動テーブル１２には、初期位置にあるとき張力Ｔ１０が加わる。そして、可動テーブル１２が第一終端位置に到達したとき、第一ケーブル保護部材１３から可動テーブル１２に加わる張力Ｔ１１は最小となる。これに対し、可動テーブル１２が第二終端位置に到達したとき、第一ケーブル保護部材１３から可動テーブル１２に加わる張力Ｔ１２は最大となる。同様に、第二ケーブル保護部材１４から可動テーブル１２には、初期位置にあるとき張力Ｔ２０が加わる。そして、可動テーブル１２が第一終端位置に到達したとき、第二ケーブル保護部材１４から可動テーブル１２へ加わる張力Ｔ２１は最大となる。これに対し、可動テーブル１２が第二終端位置に到達したとき、第二ケーブル保護部材１４から可動テーブル１２に加わる張力Ｔ２２は最小となる。

このように第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４に加わる張力が変化することによって、これらを合成した合成力、すなわち可動テーブル１２が第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４から受ける力の合成力Ｔｍは、可動テーブル１２が初期位置にあるときＴｍ＝０となる。これに対し、可動テーブル１２が第一終端位置にあるとき、合成力Ｔｍは右方向で最大の合成力Ｔｍ１となり、可動テーブル１２が第二終端位置にあるとき、合成力Ｔｍは左方向で最大の合成力Ｔｍ２となる。

上記の点について、図１から図４に示す第１実施形態と図８および図９に示す従来例とにおいて第一終端位置から初期位置側へ移動する状態とを対比して説明する。
可動テーブル１２の移動速度をＶ＝１ｍ／ｓ、可動テーブル１２の重量をＭ＝２０ｋｇおよび第一終端位置から初期位置側へ移動する可動テーブル１２の加速度をＡ＝２ｍ／ｓ²、可動テーブル１２と固定テーブル１１との間の摩擦係数をμ＝０．２とする。

このような条件で第一終端位置から初期位置側へ移動する可動テーブル１２の加速に必要な駆動源の最大出力Ｗ（Ｗ）は、以下の通りである。なお、駆動源は、例えばモータなどが適用される。
出力Ｗ＝速度Ｖ×負荷質量×加速度Ｇ・・・（式１）
ここで、負荷質量は、内部負荷質量と外部負荷質量との和である。内部負荷質量は、可動テーブル１２の重量Ｍに、可動テーブル１２と固定テーブル１１との間の摩擦係数μを乗じたものとして算出される。外部負荷重量は、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４から可動テーブル１２に加わる力に相当する。

図１に示す第１実施形態の場合、第一終端位置における第一ケーブル保護部材１３の張力Ｔ１１をＴ１１＝１ｋｇとし、第一終端位置における第二ケーブル保護部材１４の張力Ｔ２１をＴ２１＝３ｋｇとする。このとき、上記の式（１）から駆動源の出力は、
出力Ｗ＝１×｛２０×０．２＋（１−３）｝×２＝４（Ｗ）
となる。
これに対し、図８および図９に示す従来例の移動体案内装置５０の場合、第一終端位置におけるケーブル保護部材５３の張力Ｔ１を１ｋｇとする。このとき、上記の式（１）から駆動源の出力は、
出力Ｗ＝１×｛２０×０．２＋１｝×２＝１０（Ｗ）
となる。

以上のように、第１実施形態は、可動テーブル１２に同一の加速度を加える場合、従来例に比較して駆動源の出力を半分以下とすることができる。一方、駆動源の出力が同一であるとき、可動テーブル１２の加速度をＡ＝２ｍ／ｓ²のままで一定とすると、可動テーブル１２の移動速度Ｖは、２．５ｍ／ｓとすることができる。このように、駆動源の出力を一定としたまま、可動テーブル１２の移動速度Ｖまたは加速度Ａを増大させることができ、結果として可動テーブル１２の動作時間の短縮を図ることができる。

以上説明したように、第１実施形態では、可動テーブル１２の一方の端部に第一ケーブル保護部材１３が接続し、他方の端部に第二ケーブル保護部材１４が接続している。可動テーブル１２が移動領域の中心の初期位置にあるとき、これら第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４が可動テーブル１２に加える力は均衡している。そのため、初期位置から第一終端位置または第二終端位置へ移動する可動テーブル１２は、移動領域の中心である初期位置において第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４から均等に力を受ける。

これに対し、可動テーブル１２が第一終端位置にあるとき、第二ケーブル保護部材１４は加わる重力が最大となり、第二ケーブル保護部材１４から可動テーブル１２へ加わる張力も最大となる。そのため、可動テーブル１２が第一終端位置にあるとき、可動テーブル１２は第二ケーブル保護部材１４から第二終端位置側すなわち右側へ推進力を受ける。その結果、この推進力は、可動テーブル１２が第一終端位置から初期位置側へ移動するとき、可動テーブル１２の加速の補助として作用する。同様に、可動テーブル１２が第二終端位置にあるとき、可動テーブル１２は第一ケーブル保護部材１３から初期位置側すなわち左側へ推進力を受ける。その結果、この推進力は、可動テーブル１２が第二終端位置から初期位置側へ移動するとき、可動テーブル１２の加速の補助として作用する。

さらに、可動テーブル１２が第一終端位置側へ移動するとき、可動テーブル１２は第一終端位置の近傍で第二ケーブル保護部材１４から大きな力すなわち制動力を受ける。そのため、この制動力は、第一終端位置の近傍において、可動テーブル１２の減速の補助として作用する。同様に、可動テーブル１２が第二終端位置側へ移動するとき、可動テーブル１２は第二終端位置の近傍で第一ケーブル保護部材１３から大きな制動力を受ける。そのため、この制動力は、第二終端位置の近傍において、可動テーブル１２の減速の補助として作用する。このように、可動テーブル１２の両端に均等な力を加える第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４を接続することにより、可動テーブル１２が初期位置から第一終端位置側または第二終端位置側へ移動するとき、可動テーブル１２はこれら第一終端位置または第二終端位置の付近で大きな制動力を受ける。

これにより、可動テーブル１２を駆動または制動する力の一部は、第一ケーブル保護部材１３または第二ケーブル保護部材１４から可動テーブル１２へ加えられる。そのため、可動テーブル１２の移動時の加速度または移動速度が従来と同一であれば、可動テーブル１２を駆動する駆動源は小型化される。逆に出力に応じて大型化する駆動源を一定の大きさとした場合、可動テーブル１２の移動速度または加速度が高められる。したがって、大型化を招くことがなく、かつ第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４から均等な力を受けるので可動テーブル１２の安定した駆動を確保することができる。

また、第１実施形態では、可動テーブル１２の端部に第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４をそれぞれ接続している。そのため、配線部材１６、１７は、第一ケーブル保護部材１３と第二ケーブル保護部材１４とに分配される。その結果、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４は、収容する配線部材１６、１７の本数が低減され、これらを収容するための断面積も低減される。また、配線部材１６、１７を第一ケーブル保護部材１３と第二ケーブル保護部材１４とに分配することにより、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４の内側に配線部材１６、１７を収容するために空間を仕切る部材は必要としない。これにより、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４はその厚みや幅が低減されるので、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４が占有する空間が一定であれば断面積が低減された分だけ屈曲する第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４の半径を拡大できる。すなわち、図８に示す従来のケーブル保護部材５３の屈曲部５５における半径Ｒ５に比較して、第一ケーブル保護部材１３の屈曲部２５における半径Ｒ１または第二ケーブル保護部材１４の屈曲部３５における半径Ｒ２は、いずれも拡大される。したがって、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４、ならびにこれらに収容される配線部材１６、１７のねじれや絡まりを低減することができる。一方、屈曲する第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４の半径を一定にすれば、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４が占有する空間が縮小される。したがって、機器の小型化を図ることができる。

（第２実施形態）
第２実施形態による移動体案内装置を図６に示す。
第２実施形態の場合、図６に示すように移動体案内装置１０の固定テーブル１１は、水平面に対し傾斜している。可動テーブル１２は、傾斜する固定テーブル１１の上端面１５を往復移動する。このように傾斜した上端面１５に可動テーブル１２を設けることにより、可動テーブル１２には常に上端面１５に平行な重力の分力Ｇｈが加わっている。すなわち、可動テーブル１２は、第二終端位置側へ常に分力Ｇｈに相当する力を受けている。これにより、図７に示すように、可動テーブル１２は、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４から受ける力とともに、重力の分力Ｇｈを受ける。そのため、これらを合成した合成力は第二終端位置側へずれ、可動テーブル１２は第二終端位置側へより大きな力を受ける。

そこで、このように固定テーブル１１が傾斜している場合、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４を、可動テーブル１２に加わる重力の分力Ｇｈと均衡する位置に配置する。すなわち、第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４の全長や重量を調整することにより、初期位置にある可動テーブル１２に第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４から加わる力を均衡させる。すなわち、図７における重力の分力Ｇｈを加えた合成力が、初期位置において「０」となるように第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４の全長を調整する。これにより、第一終端位置と第二終端位置との間を移動する可動テーブル１２は、重力の影響が排除され、あたかも水平な上端面１５を移動するように第一ケーブル保護部材１３および第二ケーブル保護部材１４から力を受ける。その結果、傾斜した固定テーブル１１による重力の影響は低減することができる。したがって、傾斜した固定テーブル１１であっても、水平な固定テーブル１１と同様に、大型化を招くことなく可動テーブル１２の安定した駆動を確保することができる。

以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。

図面中、１０は移動体案内装置、１１は固定テーブル、１２は可動テーブル、１３は第一ケーブル保護部材、１４は第二ケーブル保護部材、１５は上端面、１６、１７は配線部材を示す。

Claims

水平な固定テーブルと、
前記固定テーブルの上端面を水平方向へ往復移動可能な可動テーブルと、
前記可動テーブルに接続される配線部材を収容し、前記可動テーブルの往復移動方向において一方の端部に接続している第一ケーブル保護部材と、
前記可動テーブルに接続される配線部材を収容し、前記可動テーブルの往復移動方向において他方の端部に接続している第二ケーブル保護部材と、を備え、
前記可動テーブルが往復移動する移動領域の中心にあるとき、前記第一ケーブル保護部材に加わる力と、前記第二ケーブル保護部材に加わる力とが均衡していることを特徴とする移動体案内装置。
前記第一ケーブル保護部材と前記第二ケーブル保護部材とは、前記移動領域の中心を通る仮想直線を対称軸として対称に配置されていることを特徴とする請求項１記載の移動体案内装置。
水平方向に対し傾斜している固定テーブルと、
前記固定テーブルの上端面を前記上端面と平行な方向へ往復移動可能な可動テーブルと、
前記可動テーブルに接続される配線部材を収容し、前記可動テーブルの往復移動方向において一方の端部に接続している第一ケーブル保護部材と、
前記可動テーブルに接続される配線部材を収容し、前記可動テーブルの往復移動方向において他方の端部に接続している第二ケーブル保護部材と、を備え、
前記可動テーブルが往復移動する移動領域の中心にあるとき、前記第一ケーブル保護部材に加わる重力のうち前記上端面と平行な方向の分力と、前記可動テーブルに加わる重力のうち前記上端面と平行な方向の分力と、前記第二ケーブル保護部材に加わる重力のうち前記上端面と平行な方向の分力とが釣り合っていることを特徴とする移動体案内装置。