JP2011067556A - 電動車椅子の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置10が制御する電動車椅子は、駆動キャスタ3と、駆動キャスタ3の駆動方向を検出する駆動方向検出手段103と、目標移動方向を指示する移動方向指示手段8とを備える。そして、制御装置10は、電動モータ70に制御電流を供給する出力手段22と、駆動方向と目標移動方向との差異である差分角度の大きさが90以上である場合には、差分角度に180°を加減算した角度を回転角度とし、車輪の方向を回転角度分回転させることを出力手段22に指令するとともに、車輪(91,92)の回転駆動の方向を目標移動方向が指示される前と逆にすることを出力手段22に指令するキャスタ動作指令手段16を備える。
【選択図】図4
Description
新たな車輪の方向とすることを前記出力手段に指令するとともに、前記車輪の回転駆動の方向を前記目標移動方向が指示される前と同じにすること前記出力手段に指令し、前記差分角度の大きさが予め定められた角度以上である場合には、前記差分角度に略180°を加減算した角度を前記回転角度とし、前記車輪の方向を前記回転角度分回転させ、もって前記新たな車輪の方向とすることを前記出力手段に指令するとともに、前記車輪の回転駆動の方向を前記目標移動方向が指示される前と逆にすることを前記出力手段に指令するキャスタ動作指令手段と、を備えることを特徴とする。そして、前記予め定められた角度は、80°以上100°以下であることを特徴とする。
を有するリング体96と、第1ホイール93の開口を覆う第2ホイール94とを備えている。そして、第1ホイール93は、モータフランジ56の外周に装着されている軸受(58,58)に回転自在に支持され、これにより車輪90は、減速機付きモータ60の出力軸86とともに回転自在な構成となっている。
ε|<90°)、キャスタ動作指令手段16は、差分角度εを回転角度ξとすることを決定するとともに(S3)、車輪90の回転駆動の方向をジョイスティック8から目標移動方向θが指示される前と「同じ」にすることを決定する(S4)。
90が回転角度ξ分回転するまでキャスタ動作指令手段16からの指令信号が出力手段22に供給される。この指令信号により出力手段22は電動モータ70に制御電流を供給し、差動キャスタ(3,4,5)の車輪90の方向を回転角度ξ分回転させ、もって車輪90の方向を新たな車輪90の方向とする。そして、キャスタ動作指令手段16からの指令信号に対応した回転駆動の方向に車輪90を回転駆動させる。
2 ベース部材
3 第1差動式キャスタ(駆動キャスタ)
4 第2差動式キャスタ(駆動キャスタ)
5 第3差動式キャスタ(駆動キャスタ)
7 椅子
8 ジョイスティック(移動方向指示手段)
10 制御装置
11 角度読込手段
12 操作量読込手段
13 目標角度演算手段
14 差分角度演算手段
15 メモリ
16 キャスタ動作指令手段
17 タイマ
18 操作状態判定手段
19 停止位置指令手段
20 選択手段
21 比較手段
22 出力手段
90 車輪
103 エンコーダ(駆動方向検出手段)
Claims (2)
- 椅子が上方に設けられるベース部材と、前記ベース部材に取付けられ、電動モータにより回転駆動する車輪の駆動方向を所望の移動方向に向けることができる駆動キャスタと、前記駆動キャスタの前記車輪の駆動方向を検出する駆動方向検出手段と、目標移動方向を指示する移動方向指示手段とを備え、前記駆動キャスタの前記車輪の回転駆動により移動する電動車椅子、を制御する制御装置において、
電動モータに制御電流を供給する出力手段と、
前記駆動方向と前記目標移動方向との差異である差分角度の大きさが予め定められた角度未満である場合には、前記差分角度を回転角度とし、前記車輪の方向を前記回転角度分回転させ、もって新たな車輪の方向とすることを前記出力手段に指令するとともに、前記車輪の回転駆動の方向を前記目標移動方向が指示される前と同じにすること前記出力手段に指令し、
前記差分角度の大きさが予め定められた角度以上である場合には、前記差分角度に略180°を加減算した角度を前記回転角度とし、前記車輪の方向を前記回転角度分回転させ、もって前記新たな車輪の方向とすることを前記出力手段に指令するとともに、前記車輪の回転駆動の方向を前記目標移動方向が指示される前と逆にすることを前記出力手段に指令するキャスタ動作指令手段と、を備えることを特徴とする電動車椅子の制御装置。 - 前記予め定められた角度は、80°以上100°以下であることを特徴とする請求項1に記載の電動車椅子の制御装置。
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JP2009223343A JP5507180B2 (ja) | 2009-09-28 | 2009-09-28 | 電動車椅子 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2009223343A JP5507180B2 (ja) | 2009-09-28 | 2009-09-28 | 電動車椅子 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2011067556A true JP2011067556A (ja) | 2011-04-07 |
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Family Applications (1)
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JP2009223343A Active JP5507180B2 (ja) | 2009-09-28 | 2009-09-28 | 電動車椅子 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013220117A (ja) * | 2012-04-13 | 2013-10-28 | Mitsuba Corp | 電動車椅子 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000084006A (ja) * | 1998-09-09 | 2000-03-28 | Seishiro Yoshihara | 全方向電動車椅子 |
JP2008212272A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Mitsuba Corp | 差動式キャスタ付車両の電装部品配置構造 |
-
2009
- 2009-09-28 JP JP2009223343A patent/JP5507180B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2000084006A (ja) * | 1998-09-09 | 2000-03-28 | Seishiro Yoshihara | 全方向電動車椅子 |
JP2008212272A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Mitsuba Corp | 差動式キャスタ付車両の電装部品配置構造 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013220117A (ja) * | 2012-04-13 | 2013-10-28 | Mitsuba Corp | 電動車椅子 |
Also Published As
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JP5507180B2 (ja) | 2014-05-28 |
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