JP2011059022A - タイヤ外観検査装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のスリット光の端部を互いに重ね合わせて直線状にスリット光をタイヤ表面に照射し、このタイヤ表面を撮像して得られた撮像画像を画像処理手段に出力してタイヤ表面の良否を検査するタイヤ外観検査装置であって、画像処理手段が、撮像画像を互いに均等な複数の領域に分割する分割手段と、複数の領域の輝度の標準偏差値を算出し、撮像画像を領域毎の輝度の標準偏差値により表わされたプロファイル画像に変換するプロファイル画像作成手段と、プロファイル画像における複数の領域のうち、閾値以上の輝度の標準偏差値を有する領域が周方向に連続しているかを判定するずれ判定手段とを備えるようにした。
【選択図】図1
Description
撮像装置としては、被検体のタイヤを回転させる回転台と、タイヤ表面にスリット光を照射する複数の投光器と、スリット光の照射されたタイヤ表面を撮像する撮像手段としてのエリアカメラとを備え、回転台に対して横向きに載置されたタイヤを周方向に回転させることにより、スリット光の照射されたタイヤ表面(内面)をタイヤ周方向全域に亘って撮像する。
また、複数の投光器は、複数のスリット光同士がタイヤの幅方向に沿った直線となる位置に配置される。また、エリアカメラは、CCDカメラ等の撮像画像をデジタルデータとして出力するものからなり、直線状のスリット光に対して一定の角度を有するような位置に配置され、スリット光が照射されたタイヤ表面を撮像する。撮像された画像は、エリアカメラと接続される画像処理手段に逐次出力される。
画像処理手段では、エリアカメラから逐次出力される画像をタイヤ内面の1周分の2次元の画像として結合し、この撮像画像を画像処理することでタイヤの不良個所を検出し、タイヤの良否を判定している。画像処理及び判定処理は、例えば、撮像されたカラー画像を256階調や2階調に変換したのちに、撮像画像を構成する画素の輝度に基づいて、輝度の勾配や輝度値があらかじめ設定された閾値よりも大きいときはキズとして判定し、閾値よりも小さいときはキズなしとして判定することにより実行される。
本発明によれば、撮像画像を複数の領域に分割して、各領域の輝度の標準偏差値を算出し、撮像画像を領域毎の輝度の標準偏差値により表わされたプロファイル画像の領域のうち輝度の標準偏差値が閾値以上の領域が周方向に例えば1周分検出されたときに、スリット光の端部同士の重なり部分に異常ありと判定されるので、タイヤ表面の検査において、装置側の異常、又は、タイヤ表面の異常かが判定できるので、タイヤ表面を検査するときに装置側の異常をタイヤ表面の異常と判定することを防止できる。
本発明によれば、スリット光同士の端部のずれは、プロファイル画像の上端又は下端に位置することがないため、周方向に連続する領域がプロファイル画像の上下端部に位置しているか否かを位置判定手段が判定することで、閾値以上の輝度の標準偏差値の領域がタイヤ表面の形状の異常により生じているものとして判定でき、スリット光の端部同士のずれと撮像した画像の端部の異常とを間違って検出することがない。
本発明によれば、プロファイル画像作成手段の処理する前に、平均化画像作成手段により撮像画像を大領域よりも小さな小領域に分割して、この小領域を輝度の標準偏差値で表わされる平均化画像に変換し、この平均化画像をプロファイル画像作成手段により、さらに大領域に分割して、各大領域の輝度の標準偏差値を算出し、この標準偏差値でプロファイル画像が表わされるようにしたので、撮像画像が2段階で輝度の標準偏差値で表わされるので、撮像画像の有する輝度の情報が精度良く減少されて平均化され、画像の特徴部分を抽出することができるようになる。
撮像装置10は、回転台2の台座部3に内蔵されるモータ4の駆動により、横向きに載置されたタイヤTを周方向Sに回転させるテーブル5と、タイヤ内面Tiの一方のタイヤサイドT1側に光を照射する投光器11と、他方のタイヤサイドT2側に光を照射する投光器12と、タイヤ内面TiのタイヤセンターT3に光を照射する投光器13と、各投光器11〜13が照射するタイヤ内面Tiの表面を撮像するエリアカメラ15とを備える。
各投光器11〜13とエリアカメラ15とは、回転台2に設けられる図外の可動アームに固定され、可動アームの動作により、テーブル5に対して横向きに載置されたタイヤTの内径部分に位置する。
具体的には、スリット光17の上側端部の幅がスリット光18の下側端部の幅と完全に一致して重なり、かつ、スリット光17の下側端部の幅がスリット光16の上側端部の幅と完全に一致して重なるように配置する。投光器11〜13が上記のように配置されることにより、各投光器11〜13から投光される複数のスリット光16,17,18は、タイヤ内面Tiの幅方向Wに沿った単一直線状のスリット光となり、タイヤサイドT1;T2及びタイヤセンターT3の全域に亘ってタイヤ内面Tiを照射する。
撮像手段としてのエリアカメラ15は、例えばCCDカメラが採用され、投光器11〜13の照射するスリット光16,17,18に対して一定の角度を有するように配置され、スリット光16〜18が商社されたタイヤ内面Tiを斜め方向から撮像する。また、エリアカメラ15には、画像処理手段30が接続され、タイヤT1周分の撮像回数に対応した画像P1,P2,P3・・・を逐次、デジタルデータとして画像処理手段30に出力する。なお、タイヤT1周分の撮像回数は例えば10000回である。
また、本例においては投光器を3台として説明したが、数量はこれに限らず、タイヤTの大きさに合わせて数量を適宜設定すればよい。
画像結合手段31は、エリアカメラ15から逐次出力される画像P1,P2,P3・・・を2次元の平面画像P2として結合する。
画像展開手段32は、平面画像P2を修正することにより、あたかも実際のタイヤTのタイヤサイドT1及びタイヤサイドT2を上下方向に展開した状態で撮像したように平面帯状の展開画像P3とする。
平面画像P2が展開画像P3とされることにより、平面画像P2における湾曲するタイヤ内面Tiに起因する歪みが緩和される。
展開画像P3が平均化画像P4とされることにより、タイヤTを回転させながらエリアカメラ15で撮像することに伴う、投光器11〜13からタイヤ内面Tiまでの距離の変化に起因する輝度のバラツキで生じる輝度ムラが解消される。
具体的には、例えば周方向Sに沿って等間隔となるように幅方向Wに長尺な長方形領域に分割した後に、当該長方形領域を幅方向Wに沿って均等に分割することにより、小領域Qよりも大きな範囲を有する大領域Rに分割する。
なお、大領域Rの分割数は、分割数が多いほど得られるプロファイル画像P5の精度は良くなるが、分割数が多すぎると処理に要する時間が長くなるため、検査効率を考慮した分割数を適宜設定すれば良い。
プロファイル画像作成手段34によるプロファイル作成処理が実行されると、図3に示す平均化画像P4が大領域R毎に明暗分けされ、図4に示すように平均化画像P4において不明確であった各領域の明暗の差をより鮮明に看取することが可能なプロファイル画像P5が作成される。
ずれ判定手段36はプロファイル画像P5に基づいて、大領域R(R1,R2,R3・・・RX)のうちあらかじめ設定された標準偏差値σ2の閾値を超える大領域RXが存在し、かつ、閾値を越える大領域RXがタイヤTの周方向S1周分に亘って連続しているか否かを判定する連続領域判定部36aを備える。以下、連続領域判定部36aによる判定について、図4を参照して説明する。図4は、スリット光16,17の端部同士がずれた状態のプロファイル画像P5であって、スリット光16,17の端部同士にずれが生じている領域19は白色で表示されている。そして、上記判定によれば、このようなプロファイル画像P5が出力された場合、当該領域19は、大領域RXの標準偏差値σ2が、閾値を越える標準偏差値であって、かつ、タイヤTの周方向S1周分に亘って連続していると判定される。
一方で、スリット光17,18の端部同士にずれが生じていない場合には、タイヤTの周方向S1周分に亘って略黒色で表示されることとなる。そして、このような場合には、閾値を超える標準偏差値σ2を持つ大領域RXは存在せず、又は存在してもタイヤTの周方向S1周分に亘って連続していないと判定される。
そして、当該判定により、連続する大領域RXが上下の端部の所定範囲内に存在しない場合にスリット光16,17又はスリット光17,18の端部同士にずれが生じているとの判定を行い、連続する大領域RXが上下の端部の所定範囲内に存在する場合にスリット光16,17又はスリット光17,18の端部同士にずれが生じていないとの判定を行う。
当該判定を行うことにより、誤判定がなされることを防ぐことが可能となる。即ち、図1からも明らかなようにスリット光16,17又はスリット光17,18の端部同士の重なりは、プロファイル画像P5の上端又は下端に位置することがないため、仮に連続する大領域RXが上下端部に存在する場合、当該連続する大領域RXを生ぜしめた原因は、スリット光16,17同士又はスリット光17,18のずれではなく、タイヤ内面Tiの形状異常等に起因するものであるからである。
以上のとおり、ずれ判定手段36が2つの条件によりスリット光16,17又はスリット光17,18同士のずれを判定することにより、スリット光16,17又はスリット光17,18同士のずれを精度良く検出することができる。なお、必ずしも2つの条件によりずれの有無を判定する必要はなく、前段の条件、即ち、標準偏差値σ2の閾値を超える大領域RXが存在し、かつ、閾値を越える大領域RXがタイヤTの周方向S1周分に亘って連続しているか否かの判定のみによって、スリット光16,17又はスリット光17,18の端部同士にずれが生じているとの判定を行ってもよい。
タイヤ検査手段37では、検査対象画像P6に基づいて隣接する画素同士の輝度の勾配を判定し、その勾配の値が閾値よりも大きいときに異常ありとしてタイヤ内面Tiのキズやヨゴレ等を検出し、小さいときには異常なしとして、判定結果を検査管理手段40に出力する。
また、ずれ判定手段36がスリット光同士にずれありと判定したときには、プロファイル画像P5が欠陥画像として検査管理手段40に送信される。
例えば、撮像装置10に図外の自動振り分け装置を設け、この自動振り分け装置と検査管理手段40とを接続し、撮像装置10のテーブル5の脇に搬送手段としてのコンベアなどを設置して、上記検査結果に基づいて良品のタイヤと不良品のタイヤを自動で振り分けるようにできる。
検査作業員により、回転台2のテーブル5の上に横向きに載置されたタイヤTに対して、投光器11〜13とエリアカメラ15とをタイヤ内径部分の所定位置に配置する。投光器11〜13からスリット光16〜18をタイヤ内面Tiに照射したのちに、テーブル5を回転させてスリット光16〜18の照射部がエリアカメラ15で撮像する。エリアカメラ15により撮像される画像P1,P2,P3・・・は、画像処理手段30に逐次出力され、タイヤ内面Tiの周方向Sに1周分の撮像が終了するとテーブル5の回転が停止して撮像が終了する。これにより、タイヤ内面Tiの1周分の撮像画像P2が得られる。
次に、S102において、展開画像P3を例えば、大きさ5×7画素の長方形状の小領域に均等に細分化して、各小領域の輝度の標準偏差値σ1を求め、その標準偏差値σ1の輝度で各小領域の画素に付与して平均化画像P4に変換する。
S105において、大領域Rxが連続した部分がプロファイル画像P5の短手方向の上下端部に位置するかを判定し、判定がYESの場合にS106へ移行し、判定がNOの場合S107へ移行する。
当該判定がYESの場合、スリット光16〜18の端部同士にずれが生じていないので、プロファイル画像を検査対象画像P6として出力するとともに、検査開始信号を出力する。
当該判定がNOの場合、スリット光16〜18の端部同士にずれが生じているのでS107において、プロファイル画像P5を検査管理手段40に出力するとともに、ずれ発生信号を出力する。
具体的な検査結果としては、S106で判定した判定結果に従い被検体のタイヤTを廃棄又は在庫とすべき旨の表示をモニタ41に表示させることや、S107におけるずれ発生信号に基づき、投光器11〜13の位置関係を調整すべき旨を警報音とともにモニタ41上に表示させることにより行われる。
具体的には、ずれ判定手段36でずれ有りと判定されたときに、撮像画像P2を一度リセットして消去し、タイヤTを回転させずに投光器11〜13からスリット光16〜18をタイヤ内面Tiに照射し、この部位を1ショットだけ撮像して得られた画像を検査管理手段40に出力する。検査管理手段40がこの画像を判定することでスリット光16とスリット光17の端部同士がスリット光18の端部に対してそれぞれどの程度ずれているか分かる。この情報に基づいて、投光器11〜13の位置関係を自動で調整させることで検査が完全に自動化され、検査効率の向上とともに検査の信頼性を向上させることができる。
また、上記実施形態では、タイヤ内面Tiを検査するものとして説明したが、タイヤ外観検査装置の適用はこれに限らず、タイヤ外面側のタイヤ側面やタイヤトレッドパターンの検査に用いても良い。
また、撮像装置10を台座部3と、台座部3に内蔵されるモータ4の駆動により回転するテーブル5とからなる回転台2と、テーブル5に横向きに載置されたタイヤTの内径部分に配置される各投光器11〜13と、投光器11〜13により照射されるスリット光16〜18の照射部位を撮像するエリアカメラ15とにより構成するとして説明したが、撮像装置10はこれに限らず、回転台2を備えずタイヤTを構成する構成部材の搬送ライン上に上記投光器11〜13とエリアカメラ15とを配置して、投光器11〜13の照射するスリット光16〜18の端部同士に重なりを有するように直線状に構成部材に照射し、この照射された部位をエリアカメラ15で撮像することで得られた画像を画像処理手段30に出力することで構成部材の検査をするように構成しても良い。
このように構成すれば、投光器11〜13同士のずれの有無が自動判定された後に、構成部材の検査が行われるので、投光器11〜13同士のずれを不良等として誤判定することがなくなり、ずれ判定手段36によりずれ有りと判定されたときにも、検査管理手段40が警報とともに判定以降の検査を停止させるので、スリット光の端部同士のずれに気づかずに検査が継続されることがなくなる。
15 エリアカメラ、16〜18 スリット光、30 画像処理手段、
31 画像接合手段、32 画像展開手段、33 画像平均化手段、
34 プロファイル画像作成手段、36 ずれ判定手段、37 タイヤ検査手段、
40 検査管理手段、P1 撮像画像、S 周方向、Ti タイヤ内面、
T1;T2 タイヤサイド、T3 タイヤセンター、W (タイヤの)幅方向。
Claims (3)
- 複数のスリット光の端部を互いに重ね合わせ、直線状のスリット光をタイヤ表面に照射する複数の照射手段と、
前記直線状のスリット光が照射されるタイヤ表面を撮像する撮像手段とを備え、
前記複数の照射手段とタイヤ表面とを相対的にタイヤの周方向に移動させ、前記撮像手段から得られた撮像画像を画像処理手段に出力してタイヤ表面の良否を検査するタイヤ外観検査装置であって、
前記画像処理手段が、
前記撮像画像を互いに均等な複数の領域に分割する分割手段と、
前記複数の領域の輝度の標準偏差値を算出し、前記撮像画像を前記領域毎の輝度の標準偏差値により表わされたプロファイル画像に変換するプロファイル画像作成手段と、
前記プロファイル画像における複数の領域のうち、閾値以上の輝度の標準偏差値を有する領域が前記周方向に連続しているかを判定するずれ判定手段とを備えることを特徴とするタイヤ外観検査装置。 - 前記画像処理手段が、前記ずれ判定手段により前記プロファイル画像における複数の領域のうち、閾値以上の輝度の標準偏差値を有する領域が前記周方向に連続しているとの判定がなされたときに、当該連続する領域が前記タイヤ表面の幅方向端部から所定範囲内に位置するかを判定する位置判定手段を備えることを特徴とする請求項1に記載のタイヤ外観検査装置。
- 前記画像処理手段が前記撮像画像を互いに均等な複数の小領域に分割し、当該小領域の画素の輝度の標準偏差値を小領域毎に算出し、前記撮像画像を前記小領域毎の標準偏差値により表わされた平均化画像に変換する平均化画像作成手段をさらに備え、
前記分割手段が前記平均化画像を互いに均等、かつ、前記小領域よりも大きな複数の大領域に分割し、
前記プロファイル画像作成手段が前記複数の大領域の輝度の標準偏差値を算出し、前記平均化画像を前記大領域毎の輝度の標準偏差値により表わされたプロファイル画像に変換することを特徴とする請求項1に記載のタイヤ外観検査装置。
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