JP2011043952A - 可動部をモータによって駆動する機械を制御する制御方法および数値制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】一つのモータを備えた機械であっても、大きい記憶領域を必要としない。
【解決手段】制御装置（1）は、モータの負荷電流値を測定する測定部（25a）と、可動部を所定位置に停止させたときに、負荷電流値を基準値として記憶する記憶部（12）と、機械を所定時間にわたって稼動させた後で可動部を所定位置に停止させたときに、第二の負荷電流値を基準値と比較して基準偏差を算出する算出部（21）と、可動部を第一及び第二の方向に移動させるパルスをモータにそれぞれ出力したときに、第三及び第四の負荷電流値を基準値と比較して算出された偏差と基準偏差とに基づいて、第三及び第四の負荷電流値が基準値により近い方向を決定する方向決定部（22）と、決定された方向に可動部を移動させる補正パルスをモータに出力したときに、第五の負荷電流値を基準値と比較して算出された偏差が所定の範囲内に在るように可動部を位置決めする位置決め部（23）とを含む。
【選択図】図１

Description

本発明は、可動部をモータによって第一方向および該第一方向とは反対の第二方向に駆動する機械を制御する制御方法およびそのような方法を実施する数値制御装置に関する。

機械、例えば工作機械をエンドユーザに出荷して据付るときには、機械メーカは機械の各軸の精度調整を行って、所定の精度を確保している。しかしながら、機械が長期間に亙って使用されると、機械が経年変化したり、機械に歪みなどが生じることがある。このような場合には、工作機械の数値制御装置が加工軸が正しい位置に位置決めされていると認識する場合であっても、実際には加工軸が正しく位置決めされていない。このような場合に機械を稼働すると、加工されるワークが加工不良となるという問題があった。

通常は、エンドユーザがワークの加工不良などを発見すると、機械メーカのサービスマンを呼んで、機械を調節していた。しかしながら、この場合には、機械に問題が生じてから解決されるまでの時間は、かなり長い。

さらに、エンドユーザはワークの加工不良などが大きくなるまで加工不良を発見できない場合もある。このような場合には、多数の加工不良ワークが作成されることになり、エンドユーザ側の金銭的損失も大きい。

このような問題を解決するために、特許文献１には、同一の制御対象を駆動する二つのサーボモータを同期制御すると共に、この二つのサーボモータ間に働く力に基づいて二つのサーボモータ間に働く力を減少させる同期補正処理部を備えた制御装置が開示されている。

さらに、特許文献２には、固定部に対し移動部を移動させる負荷が所定値より小さい場合には移動部が目標とされる位置に来たと判断されたときに位置決めを終了し、負荷が所定値より大きい場合には再度位置決めを行うことを開示している。

特許3923047号 特開2008-183647号公報

しかしながら、引用文献１において補正を行うためには二つのサーボモータが必要であるので、機械の種類によっては、引用文献１に開示される制御を採用できない。また、引用文献１は二つのサーボモータの間の相対的な差を利用しているので、絶対的な精度が保証されるわけではない。

さらに、引用文献２における負荷、例えば負荷電流は移動部の移動量、速度などによって変化するので、状況に応じて異なる複数の所定値を設定する必要がある。また、重力軸は移動する方向に応じて負荷が異なるので、さらに多数の所定値を設定する必要がある。そして、これら多数の所定値を記憶するためには、より大きい記憶領域が必要とされる。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、一つのモータを備えた機械であっても、大きい記憶領域を必要とすることなしに、機械の可動部を正確に位置決めすることのできる数値制御装置を提供することを目的とする。

前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、可動部をモータによって第一方向および該第一方向とは反対の第二方向に駆動する機械を制御する数値制御装置において、前記モータの負荷電流値を測定する負荷電流値測定部と、前記可動部を所定位置に停止させたときに、前記負荷電流値測定部によって測定された前記モータの負荷電流値を基準電流値として記憶する記憶部と、前記機械を所定時間にわたって稼動させた後において前記可動部を前記所定位置に停止させたときに、前記負荷電流値測定部によって測定された前記モータの第二の負荷電流値を前記基準電流値と比較して基準偏差を算出する算出部と、前記可動部を前記第一方向および前記第二方向に移動させるパルスを前記モータにそれぞれ出力したときに、前記負荷電流値測定部によって測定された第三および第四の負荷電流値を前記基準電流値と比較して算出された偏差と前記基準偏差とに基づいて、前記第三および前記第四の負荷電流値が前記基準電流値により近い方向を決定する方向決定部と、前記方向決定部により決定された方向に前記可動部を移動させる補正パルスを前記モータに出力したときに、前記負荷電流値測定部によって測定された第五の負荷電流値を前記基準電流値と比較して算出された偏差が所定の範囲内に在るように前記モータを駆動して前記可動部を位置決めする位置決め部と、を具備する数値制御装置が提供される。

すなわち１番目の発明においては、精度調整直後などの所定の精度を確保している状態で第一の負荷電流値を基準電流値として記憶し、機械の歪み等が原因で変化した負荷電流値と基準電流値との間の偏差が大きい場合には、その偏差を補正することができる。１番目の発明においては、第一の負荷電流値を基準電流値として記憶するのみで足りるので、大きい記憶領域は必要とされず、また加工軸の歪み等を直接的に測定する必要もない。さらに、１番目の発明においては、単一のモータに関する情報に基づいて各軸毎に独立して補正できる。従って、複数のモータを備える必要はなく、一軸の工作機械であっても、１番目の発明を採用することができる。なお、所定の範囲は、可動部の移動方向に応じて、例えば、第一方向が上方で第二方向が下方であるかに応じて変更するのが好ましい。

２番目の発明によれば、１番目の発明において、前記位置決め部による位置決め作用を一定の時間間隔で行う。
すなわち２番目の発明においては、定期的に位置決め作用を行うことにより、可動部を正しい位置に維持することができる。なお、一定の時間間隔は比較的長い期間、例えば一日または一週間である。

３番目の発明によれば、１番目または２番目の発明において、さらに、前記位置決め部が前記可動部の位置決め作用を実行するのを中止する実行中止部を具備する。
すなわち３番目の発明においては、ワークの実際の加工の途中で、１番目の発明の制御が行われるのを防止して、ワークが加工不良となるのを防止する。

４番目の発明によれば、可動部をモータによって第一方向および該第一方向とは反対の第二方向に駆動する機械を制御する制御方法において、前記可動部を所定位置に停止させたときに前記モータの第一の負荷電流値を測定し、前記第一の負荷電流値を基準電流値として記憶し、前記機械を所定時間にわたって稼動させた後において、前記可動部を前記所定位置に停止させたときに前記モータの第二の負荷電流値を測定し、前記第二の負荷電流値を前記基準電流値と比較して基準偏差を算出し、前記可動部を前記第一方向および前記第二方向に移動させるパルスを前記モータにそれぞれ出力したときに前記モータの第三の負荷電流値および第四の負荷電流値をそれぞれ測定し、前記第三の負荷電流値および前記第四の負荷電流値と前記基準電流値とを比較して算出された偏差と前記基準偏差とに基づいて、前記第三および前記第四の負荷電流値が前記基準電流値により近い方向を決定し、前記決定された方向に前記可動部を移動させる補正パルスを前記モータに出力したときに前記モータの第五の負荷電流値を測定し、前記第五の負荷電流値を前記基準電流値と比較して算出された偏差が所定の範囲内に在るように前記モータを駆動して前記可動部を位置決めする、制御方法が提供される。

すなわち４番目の発明においては、精度調整直後などの所定の精度を確保している状態で第一の負荷電流値を基準電流値として記憶し、機械の歪み等が原因で変化した負荷電流値と基準電流値との間の偏差が大きい場合には、その偏差を補正することができる。４番目の発明においては、第一の負荷電流値を基準電流値として記憶するのみで足りるので、大きい記憶領域は必要とされず、また加工軸の歪み等を直接的に測定する必要もない。さらに、４番目の発明においては、単一のモータに関する情報に基づいて各軸毎に独立して補正できる。従って、複数のモータを備える必要はなく、一軸の工作機械であっても、４番目の発明を採用することができる。なお、所定の範囲は、可動部の移動方向に応じて、例えば、第一方向が上方で第二方向が下方であるかに応じて変更するのが好ましい。

５番目の発明によれば、４番目の発明において、前記可動部を位置決めする位置決め作用を一定の時間間隔で行う。
すなわち５番目の発明においては、定期的に位置決め作用を行うことにより、可動部を正しい位置に維持することができる。なお、一定の時間間隔は比較的長い期間、例えば一日または一週間である。

本発明に基づく数値制御装置を示す略図である。 加工機の据付時における本発明の数値制御装置の動作を示すフローチャートを表す図である。 加工機の稼働開始後における本発明の数値制御装置の動作を示すフローチャートを表す第一の図である。 加工機の稼働開始後における本発明の数値制御装置の動作を示すフローチャートを表す第二の図である。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１は本発明に基づく数値制御装置を示す略図である。図１に示されるように、本発明の数値制御装置１は、加工機５と、該加工機５を制御する制御部１０とを含んでいる。図１に示される実施形態においては、加工機５は、ワークＷを保持するテーブル５９をＸ軸方向に駆動するモータ５１およびテーブル５９をＹ軸方向に駆動するモータ５２とを含んでいる。さらに、加工機５は加工ヘッド５８、例えばドリルをＺ軸方向に駆動するモータ５３も含んでいる。

なお、加工ヘッド５８の代わりに、テーブル５９がモータ５３によってＺ軸方向に移動する構成でもよい。さらに、非接触式の加工ヘッド５８、例えばレーザを出力する加工ノズルを採用することもできる。また、図１においては、テーブル５９を三軸方向に相対的に移動させてワークＷを加工する加工機５が表されているが、加工機５はテーブル５９を単一の軸方向にのみ相対的に移動させられる構成であってもよい。

図１から分かるように、モータ５１〜５３はそれぞれ負荷電流測定部２５ａ〜２５ｃを介して制御部１０に接続されている。これら負荷電流測定部２５ａ〜２５ｃは、モータ５１〜５３のそれぞれに流れる負荷電流を測定して、測定値を制御部１０に供給する。なお、負荷電流測定部２５ａ〜２５ｃの数は、テーブル５９を相対的に移動させられる方向の数に等しいものとする。

制御部１０はデジタルコンピュータであり、図１に示されるようにＣＰＵ１１と記憶部１２とを主に含んでいる。記憶部１２はＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリであり、加工機５の各軸調整終了後にテーブル５９を所定位置に停止させたときに、負荷電流測定部２５ａ〜２５ｃにより測定された第一の負荷電流値Ａ１を基準電流値として記憶する。また、記憶部１２は、後述する第二〜第五の負荷電流値Ａ２〜Ａ５、基準偏差、各種偏差、ワークＷのための加工プログラム、および各種データも記憶することができる。

ＣＰＵ１１は、加工機５を所定時間にわたって稼動させた後においてテーブル５９等を所定位置に停止させたときに、負荷電流測定部２５ａ〜２５ｃによって測定されたモータ５１〜５３の第二の負荷電流値Ａ２を基準電流値Ａ１と比較して基準偏差Ｂ１を算出する算出部２１としての役目を果たす。

さらに、ＣＰＵ１１は、テーブル５９等を各軸の正方向および負方向に移動させるパルスをモータ５１〜５３にそれぞれ出力したときに、負荷電流測定部２５ａ〜２５ｃによって測定された第三および第四の負荷電流値Ａ３、Ａ４を基準電流値Ａ１と比較して算出された偏差Ｂ２、Ｂ３と基準偏差Ｂ１とに基づいて、第三および第四の負荷電流値Ａ３、Ａ４が基準電流値Ａ１により近い方向を決定する方向決定部２２としての役目を果たす。

さらに、ＣＰＵ１１は、方向決定部２２により決定された方向にテーブル５９等を移動させる補正パルスをモータ５１〜５３に出力したときに、負荷電流測定部２５ａ〜２５ｃによって測定された第五の負荷電流値Ａ５を基準電流値Ａ１と比較して算出された偏差Ｂ４が所定の範囲内に在るように５１〜５３モータを駆動してテーブル５９を位置決めする位置決め部２３としての役目を果たす。

さらに、ＣＰＵ１１は、位置決め部２３がテーブル５９の位置決め作用を実行するのを中止する実行中止部２４としての役目も果たす。操作者は、制御部１０に接続された入力部１５、例えばマウス、キーボードなどを用いて実行中止指令を実行中止部２４に入力する。

図２は加工機の据付時における本発明の数値制御装置の動作を示すフローチャートを表す図である。はじめに、ステップ１０１において、操作者または機械メーカのサービスマンが、加工機５の各軸（図１においてはＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の精度を調整する。これにより、各軸における動作に関し、所定の精度が確保される。

次いで、ステップ１０２において、テーブル５９を或る軸、例えばＸ軸の所定位置に位置決めする。この所定位置は、例えばＸ軸の原点である。あるいは、Ｘ軸におけるスクロールの端部以外の任意の箇所を所定位置として設定してもよい。

次いで、ステップ１０３において負荷電流測定部２５ａがモータ５１の負荷電流値Ａ１を測定する。そして、この負荷電流値Ａ１は基準電流値として記憶部１２に記憶され、後の段階で使用される。

基準電流値Ａ１が記憶されると、数値制御装置１は通常運転され、ワークＷに所望の加工を施す。そして、数値制御装置１が長期間、例えば一日〜一週間、あるいはそれ以上、使用されると、加工機５が経年変化したり、加工機５の特に各軸などに歪みが生じるようになる。本発明は、加工機５の稼働開始後において、そのような歪みなどによってワークＷが加工不良になるのを防止するために、加工機５の各軸を事前に自動的に修正するものである。

図３および図４は加工機の稼働開始後における本発明の数値制御装置の動作を示すフローチャートを表す図である。以下、加工機の各軸（ここでは、Ｘ軸）の修正動作を図３および図４を参照しつつ、説明する。図３および図４に示される処理は、一定の時間間隔毎、例えば一日〜一週間毎に行われるものとする。

はじめに、図３のステップ１１１において、ワークＷのための加工プログラム内に、以下のステップの開始指令があるか、あるいは操作者が入力部１５を通じて入力した開始指令があるか否かを判定する。そのような開始指令がなければステップ１１２に進み、在れば処理を終了する。

ステップ１１２においては、実行中止部２４が操作者からの実行中止指令を受けているか否かを判定する。そのような実行中止指令がなければステップ１１３に進み、あれば処理を終了する。

次いで、ステップ１１３においては、テーブル５９をＸ軸における所定位置に位置決めする。そして、この状態で、負荷電流測定部２５ａはモータ５１の第二負荷電流値Ａ２を測定する（ステップ１１４）。

次いで、ステップ１１５において、算出部２１は、第二負荷電流値Ａ２から基準電流値Ａ１を減算して、基準偏差Ｂ１（＝Ａ２−Ａ１）を算出する。この基準偏差Ｂ１は、記憶部１２に記憶される。

そして、ステップ１１６においては、基準偏差Ｂ１がＸ軸正方向（＋方向）および負方向（−方向）に関し、それぞれ所定の許容範囲内に在るか否かを判定する。基準偏差Ｂ１が正方向および負方向の両方についての許容範囲に在る場合には、加工機５の経年変化や歪みなどはほとんど生じていないと判断できるので、処理を終了する。

なお、Ｘ軸に関して上記判定を行う場合には正方向の許容範囲と負方向の許容範囲（厳密にはそれぞれの絶対値）は互いに等しい。しかしながら、Ｚ軸などの重力軸に関して上記判定を行う場合には、負方向の許容範囲を正方向の許容範囲よりも大きく設定するのが好ましい。重力軸における負方向への移動量は正方向への移動量よりも大きいので、移動方向によって負荷電流値が異なるような場合であっても、適切な位置決め処理を行うことが可能となる。

ステップ１１６において基準偏差Ｂ１が正方向および負方向のうちの一方あるいは両方について所定の許容範囲に無い場合には、加工機５の経年変化または歪みが生じていると判断できる。従って、このような場合には、以下のような修正動作を行う。

ステップ１１７においては、基準偏差Ｂ１の絶対値｜Ｂ１｜を新たな基準偏差Ｂ１として設定する。そして、ステップ１１８においては、まず、Ｘ軸に関しテーブル５９を正方向に補正量ａだけ移動させるパルスをモータ５１に出力する。そして、補正量ａだけ移動した後で、負荷電流測定部２５ａがモータ５１の第三負荷電流値Ａ３を測定し、記憶部１２に記憶する（ステップ１１９）。

次いで、ステップ１２０において、第三負荷電流値Ａ３と基準電流値Ａ１との偏差Ｂ２（＝Ａ３−Ａ１）の絶対値｜Ｂ２｜を算出した後で、方向決定部２２が偏差Ｂ２の絶対値｜Ｂ２｜と基準偏差Ｂ１とを比較する。そして、絶対値｜Ｂ２｜が基準偏差Ｂ１よりも小さいと判定された場合には、ステップ１２１に進み、テーブル５９をＸ軸正方向に移動させるべきであるものと判断する。

これに対し、ステップ１２０において絶対値｜Ｂ２｜が基準偏差Ｂ１よりも小さくないと判定された場合には、ステップ１２２において、テーブル５９を補正量ａだけ負方向に移動させて所定位置まで戻す。

その後、ステップ１２３において、Ｘ軸に関しテーブル５９を負方向に補正量ｂだけ移動させるパルスをモータ５１に出力する。そして、補正量ｂだけ移動した後で、負荷電流測定部２５ａがモータ５１の第四負荷電流値Ａ４を測定し、記憶部１２に記憶する（ステップ１２４）。

次いで、ステップ１２５において、第四負荷電流値Ａ４と基準電流値Ａ１との偏差Ｂ３（＝Ａ４−Ａ１）の絶対値｜Ｂ３｜を算出した後で、方向決定部２２が偏差Ｂ３の絶対値｜Ｂ３｜と基準偏差Ｂ１とを比較する。そして、絶対値｜Ｂ３｜が基準偏差Ｂ１よりも小さいと判定された場合には、ステップ１２６において、テーブル５９をＸ軸負方向に移動させるべきであるものと判断する。

なお、ステップ１２５において絶対値｜Ｂ３｜が基準偏差Ｂ１よりも小さくないと判定された場合には、ステップ１２７に進む。ステップ１２７においては、テーブル５９を補正量ｂだけ正方向に移動させて所定位置まで戻し、処理を終了する。

このようにして、方向決定部２２がテーブル５９を移動させるべき方向を決定すると、ステップ１２８に進む。ステップ１２８においては、方向決定部２２により決定された方向にテーブル５９を微小な補正量ｃだけ移動させるパルスをモータ５１に出力する。そして、補正量ｃだけ移動した後で、負荷電流測定部２５ａがモータ５１の第五負荷電流値Ａ５を測定し、記憶部１２に記憶する（ステップ１２９）。

最終的に、ステップ１３０においては、第五負荷電流値Ａ５から基準電流値Ａ１を減算して、偏差Ｂ４（＝Ａ５−Ａ１）を算出する。そして、この偏差Ｂ４がＸ軸正方向（＋方向）および負方向（−方向）に関し、それぞれ所定の許容範囲内に在るか否かを判定する。これら許容範囲は、ステップ１１６で使用される許容範囲と同一でよい。

そして、偏差Ｂ４が正方向および負方向の両方についての許容範囲に在る場合には、適切な位置に方向にテーブル５９を位置決めできたと判断して処理を終了する。偏差Ｂ４が前述した許容範囲内に無い場合には、ステップ１２８に戻り、偏差Ｂ４が許容範囲内に在るようになるまで処理を繰返す。このようにして、Ｘ軸においてテーブル５９を適切な位置に位置決めすることができる。

なお、偏差Ｂ４が許容範囲内に収まるようになったときには、正方向に補正した場合の補正量は「ａ＋ｃ×Ｎ」で表される（Ｎはループ回数）。そして、負方向に補正した場合の補正量は「ｂ＋ｃ×Ｎ」で表される（Ｎはループ回数）。なお、補正量ａ、ｂ、ｃは互いに等しい値であってもよい。ただし、補正量ａ、ｂ、ｃは方向に応じて異なるのが好ましく、それにより、テーブル５９をより適切に位置決めすることができる。

このように、本発明においては、精度調整直後などの所定の精度を確保している状態で第一の負荷電流値Ａ１を基準電流値として記憶する。そして、機械の歪み等が原因で変化した負荷電流値Ａ３、Ａ４と基準電流値との間の偏差が大きい場合には、その偏差を補正するようにテーブル５９を位置決めしている。

本発明においては、初期状態における第一の負荷電流値Ａ１を基準電流値として記憶するのみで足り、他の負荷電流値Ａ２〜Ａ５は必ずしも記憶しなくてもよい。従って、大きい記憶領域は必要とされず、また加工軸の歪み等を直接的に測定する必要もない。従って、大きい記憶領域を必要とすることなしに、機械の可動部を正確かつ容易に位置決めすることが可能となる。

さらに、本発明においては、各軸毎に独立して補正できるので、一つのモータを備えた機械であっても、機械の可動部、例えばテーブル５９の位置決めが可能である。なお、必要とされる場合には、Ｙ軸およびＺ軸に関しても、前述したのと同様な処理を行う。当然のことながら、許容範囲、補正量ａ、ｂ、ｃは各軸に応じて異なり、これらは予め記憶部１２に記憶されているものとする。なお、前述した実施形態においてはテーブル５９をＸ軸上に移動させているが、Ｚ軸の場合には、軸自体を移動させるのは明らかであろう。

ところで、前述した処理が実際にワークＷを加工しているときに行われると、ワークＷが加工不良になる可能性が高い。そのような場合には、操作者は入力部１５を用いて実行中止指令を実行中止部２４に入力する。このような実行中止指令が入力されている場合には前述した処理は行われなくなるので（ステップ１１２を参照されたい）、ワークが加工不良となるのを防止することができる。ワークＷを加工しない状況になったら、入力部によって実行中止指令を解除すればよい。

１ 数値制御装置
５ 加工機
１０ 制御部
１１ ＣＰＵ
１２ 記憶部
１５ 入力部
２１ 算出部
２２ 方向決定部
２３ 位置決め部
２４ 実行中止部
２５ａ〜２５ｃ 負荷電流測定部
５１〜５３ モータ
５８ 加工ヘッド
５９ テーブル（可動部）
Ｗ ワーク

Claims (5)

1. 可動部をモータによって第一方向および該第一方向とは反対の第二方向に駆動する機械を制御する数値制御装置において、
   前記モータの負荷電流値を測定する負荷電流値測定部と、
   前記可動部を所定位置に停止させたときに、前記負荷電流値測定部によって測定された前記モータの負荷電流値を基準電流値として記憶する記憶部と、
   前記機械を所定時間にわたって稼動させた後において前記可動部を前記所定位置に停止させたときに、前記負荷電流値測定部によって測定された前記モータの第二の負荷電流値を前記基準電流値と比較して基準偏差を算出する算出部と、
   前記可動部を前記第一方向および前記第二方向に移動させるパルスを前記モータにそれぞれ出力したときに、前記負荷電流値測定部によって測定された第三および第四の負荷電流値を前記基準電流値と比較して算出された偏差と前記基準偏差とに基づいて、前記第三および前記第四の負荷電流値が前記基準電流値により近い方向を決定する方向決定部と、
   前記方向決定部により決定された方向に前記可動部を移動させる補正パルスを前記モータに出力したときに、前記負荷電流値測定部によって測定された第五の負荷電流値を前記基準電流値と比較して算出された偏差が所定の範囲内に在るように前記モータを駆動して前記可動部を位置決めする位置決め部と、を具備する数値制御装置。
2. 前記位置決め部による位置決め作用を一定の時間間隔で行う請求項１に記載の数値制御装置。
3. さらに、前記位置決め部が前記可動部の位置決め作用を実行するのを中止する実行中止部を具備する請求項１または２に記載の数値制御装置。
4. 可動部をモータによって第一方向および該第一方向とは反対の第二方向に駆動する機械を制御する制御方法において、
   前記可動部を所定位置に停止させたときに前記モータの第一の負荷電流値を測定し、
   前記第一の負荷電流値を基準電流値として記憶し、
   前記機械を所定時間にわたって稼動させた後において、前記可動部を前記所定位置に停止させたときに前記モータの第二の負荷電流値を測定し、
   前記第二の負荷電流値を前記基準電流値と比較して基準偏差を算出し、
   前記可動部を前記第一方向および前記第二方向に移動させるパルスを前記モータにそれぞれ出力したときに前記モータの第三の負荷電流値および第四の負荷電流値をそれぞれ測定し、
   前記第三の負荷電流値および前記第四の負荷電流値と前記基準電流値とを比較して算出された偏差と前記基準偏差とに基づいて、前記第三および前記第四の負荷電流値が前記基準電流値により近い方向を決定し、
   前記決定された方向に前記可動部を移動させる補正パルスを前記モータに出力したときに前記モータの第五の負荷電流値を測定し、
   前記第五の負荷電流値を前記基準電流値と比較して算出された偏差が所定の範囲内に在るように前記モータを駆動して前記可動部を位置決めする、制御方法。
5. 前記可動部を位置決めする位置決め作用を一定の時間間隔で行う請求項４に記載の数値制御方法。

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