JP2011039518A - 道路曲率評価方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】道路曲率評価方法は、a)経路の許容可能速度プロフィールを決定するステップであって、許容可能速度プロフィールが複数の通過点の各々に関する許容可能な速度を有しており、複数の通過点の各々に関する許容可能な速度が進路横断加速度制約条件を満たすステップと、b)経路の最適速度プロフィールを決定するステップであって、最適速度プロフィールが複数の通過点の各々に関する最適な速度を有しており、複数の通過点の各々に関する最適な速度が進路沿い加速度制約条件及び速度制約条件の両方を満たしており、速度制約条件が望ましい速度と許容可能な速度とのうちの最小値であるステップとを含む。
【選択図】図1
Description
a)経路の許容可能速度プロフィールを決定するステップであって、前記許容可能速度プロフィールが複数の通過点の各々に関する許容可能な速度を有しており、複数の通過点の各々に関する許容可能な速度が進路横断加速度制約条件を満たすステップと、
b)経路の最適速度プロフィールを決定するステップであって、前記最適速度プロフィールが複数の通過点の各々に関する最適な速度を有しており、複数の通過点の各々に関する最適な速度が進路沿い加速度制約条件及び速度制約条件の両方を満たしており、前記速度制約条件が望ましい速度と許容可能な速度とのうちの最小値であるステップと、を含む方法である。
1人以上の利用者と通信するように動作するインタフェースであって、インタフェースが1人以上の利用者から要求を受け取るインタフェースと、
経路要求に応答して第1の点と第2の点との間の第1経路を生成するように動作する経路生成部であって、第1経路が複数の通過点を含む経路生成部と、
評価要求に応答して第2経路に関する最適速度プロフィールを生成するように動作する道路曲率評価部であって、第2経路に関する最適速度プロフィールが加速度制約条件及び速度制約条件の両方を満たす道路曲率評価部と、
インタフェースを介して要求の各々に応答するように動作可能な制御部であって、前記制御部は要求を経路生成部及び道路曲率評価部の一方または両方へ選択的にリレーし、前記制御部は経路生成部から道路曲率評価部へ経路を選択的にリレーする制御部と、を備えるシステムである。
経路の許容可能速度プロフィールを決定するように構成された許容可能速度モジュールであって、前記許容可能速度プロフィールが複数の通過点の各々に関する許容可能な速度を含んでおり、複数の通過点の各々に関する許容可能な速度が進路横断加速度制約条件を満たす許容可能速度モジュールと、
経路の最適速度プロフィールを決定するように構成された最適速度モジュールであって、前記最適速度プロフィールが複数の通過点の各々に関する最適な速度を含んでおり、複数の通過点の各々に関する最適な速度が進路沿い加速度制約条件及び速度制約条件の両方を満たしており、前記速度制約条件が望ましい速度と許容可能な速度とのうちの最小値である最適速度モジュールと、を備えるシステムである。
通過点間の時間Δtを決定するため、通過点間の時間Δtに対して次の通過点における速度vi+1に関する前の式を積分することにより、以下の式が得られる。
[アルゴリズム1](速度−計画−掃引(v0、s、v、amax))
Claims (3)
- 複数の通過点を含む経路の道路曲率を評価するための方法であって、
a)経路の許容可能速度プロフィールを決定するステップであって、前記許容可能速度プロフィールが複数の通過点の各々に関する許容可能な速度を有しており、複数の通過点の各々に関する許容可能な速度が進路横断加速度制約条件を満たすステップと、
b)経路の最適速度プロフィールを決定するステップであって、前記最適速度プロフィールが複数の通過点の各々に関する最適な速度を有しており、複数の通過点の各々に関する最適な速度が進路沿い加速度制約条件及び速度制約条件の両方を満たしており、前記速度制約条件が望ましい速度と許容可能な速度とのうちの最小値であるステップと、を含む方法。 - 1人以上の利用者からの要求に応答して道路曲率を評価するためのシステムであって、
1人以上の利用者と通信するように動作するインタフェースであって、インタフェースが1人以上の利用者から要求を受け取るインタフェースと、
経路要求に応答して第1の点と第2の点との間の第1経路を生成するように動作する経路生成部であって、第1経路が複数の通過点を含む経路生成部と、
評価要求に応答して第2経路に関する最適速度プロフィールを生成するように動作する道路曲率評価部であって、第2経路に関する最適速度プロフィールが加速度制約条件及び速度制約条件の両方を満たす道路曲率評価部と、
インタフェースを介して要求の各々に応答するように動作可能な制御部であって、前記制御部は要求を経路生成部及び道路曲率評価部の一方または両方へ選択的にリレーし、前記制御部は経路生成部から道路曲率評価部へ経路を選択的にリレーする制御部と、を備えるシステム。 - 経路の道路曲率を評価するためのシステムであって、前記経路は複数の通過点を含み、前記複数の通過点の各々が望ましい速度を有するシステムであり、
経路の許容可能速度プロフィールを決定するように構成された許容可能速度モジュールであって、前記許容可能速度プロフィールが複数の通過点の各々に関する許容可能な速度を含んでおり、複数の通過点の各々に関する許容可能な速度が進路横断加速度制約条件を満たす許容可能速度モジュールと、
経路の最適速度プロフィールを決定するように構成された最適速度モジュールであって、前記最適速度プロフィールが複数の通過点の各々に関する最適な速度を含んでおり、複数の通過点の各々に関する最適な速度が進路沿い加速度制約条件及び速度制約条件の両方を満たしており、前記速度制約条件が望ましい速度と許容可能な速度とのうちの最小値である最適速度モジュールと、を備えるシステム。
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