JP2011032093A

JP2011032093A - 荷役機械、及び荷役機械の制御方法

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Publication number: JP2011032093A
Application number: JP2009183195A
Authority: JP
Inventors: Takashi Miyazaki; 崇宮崎; Yuichi Miyamoto; 裕一宮本; Kazuhiro Hosoya; 和弘細谷; Mitsuru Shimagami; 満島上; Kaoru Koyano; 薫小谷野; Masahide Kawamura; 正英川村
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 2009-08-06
Filing date: 2009-08-06
Publication date: 2011-02-17

Abstract

【課題】簡易構成で電池の充放電が効率的安定的なハイブリッド型荷役機械を構築する。
【解決手段】本発明の荷役機械は、モータと、二次電池と、エンジンの動力により発電する発電機と、上記発電機から供給される交流電力を直流電力に変換するコンバータを備え、上記コンバータからの直流電力を交流電力に変換するインバータと、上記二次電池の電池電圧を検出する電池モニタと、上記コンバータと上記二次電池との間に挿入されたスイッチ手段と、上記コンバータの出力電圧と、上記電池モニタにより検出される電池電圧との電圧差に基づいて上記スイッチ手段のオン・オフ動作を制御する制御装置とを含み、上記制御装置は、上記電圧差が所定値以上のときに上記スイッチ手段を所定周期でオン・オフさせるよう制御し、上記電圧差が所定値より小さいときに上記スイッチ手段をオンさせるように制御する。
【選択図】図２

Description

本発明は、荷役機械、及び荷役機械の制御方法に関する。

コンテナの積み下ろしなどの荷役作業を行う荷役機械は、エンジン発電機と荷役作業用のモータを備えており、エンジン発電機から出力される電力でモータを駆動し、荷物の積み降ろし動作（荷役動作）を行う。荷役機械において、エンジン発電機からの電力は、さらに、照明装置や運転室の空調設備などの補機にも供給される。

近年、エンジン発電機と二次電池（バッテリー）の両方を備えたハイブリッド型荷役機械が開発されている。特許文献１に開示されたハイブリッド型荷役機械は、モータへ供給する電力を制御する電力コントローラ（ＤＣ／ＤＣコンバータ）と、当該電力コントローラに接続された二次電池とを有し、電力コントローラは、モータの負荷に応じて、エンジン発電機からの電力とともに二次電池からの電力を合わせてモータへ供給する。ここで、電力コントローラは、モータの負荷がエンジン発電機の出力よりも大きい場合に、その不足分の電力を二次電池から引き出してエンジン発電機の電力に補充してモータへ供給する。また、電力コントローラは、荷役機械が荷物を吊り降ろす際に、荷物の位置エネルギーによってモータが回転されて発生する回生エネルギーを、二次電池へ供給して充電する。

特開２００１−１６３５７４号公報

従来のハイブリッド型荷役機械で利用される二次電池は、充電状態（ＳＯＣ；state of charge）に応じて出力電圧がかなり大きく変動する。従って、従来のハイブリッド型荷役機械では、ＤＣ／ＤＣコンバータ（電力コントローラ）を二次電池に対して備えて、バッテリーの充放電を安定的に制御することが不可欠である。

しかしながら、ＤＣ／ＤＣコンバータ（電力コントローラ）は通常、寸法が大きく且つ非常に高価な装置であるため、荷役機械全体が大規模且つ高価なものになってしまう。また、ＤＣ／ＤＣコンバータ（電力コントローラ）の応答性は必ずしもよくないため、充放電を効率よく行うことが困難である。

更には、二次電池のＳＯＣが浅い場合、二次電池の出力電圧は低いため、二次電池を充電するための電流が過大となることがある。ＤＣ／ＤＣコンバータ（電力コントローラ）を備えたハイブリッド型荷役機械の場合は、ＤＣ／ＤＣコンバータ（電力コントローラ）が充電電流を制限するので、過大電流が流れることはない。つまり、高価で寸法の大きなＤＣ／ＤＣコンバータ（電力コントローラ）を省略すれば、浅い充電状態において、過大な充電電流が流れ、その結果二次電池がジュール熱で加熱されて二次電池の温度が上昇し、充電効果が低下し、更には二次電池の寿命を短くするという不都合があった。

本発明は、簡易な全体構成であり、二次電池の充放電が効率的且つ安定的であるハイブリッド型荷役機械、及び同機械の制御方法を提供することを目的とする。

本発明は、上記の目的を解決するために為されたものである。本発明の荷役機械は、
モータと、
二次電池と、
エンジンの動力により発電する発電機と、
上記発電機から供給される交流電力を直流電力に変換するコンバータを備え、上記コンバータからの直流電力を交流電力に変換するインバータと、
上記二次電池の電池電圧を検出する電池モニタと、
上記コンバータと上記二次電池との間に挿入されたスイッチ手段と、
上記コンバータの出力電圧と、上記電池モニタにより検出される電池電圧との電圧差に基づいて上記スイッチ手段のオン・オフ動作を制御する制御装置とを含み、
上記制御装置は、上記電圧差が所定値以上のときに上記スイッチ手段を所定周期でオン・オフさせるよう制御し、上記電圧差が所定値より小さいときに上記スイッチ手段をオンさせるように制御する。

上記二次電池が、積層型ニッケル水素電池であることが好ましい。

上記所定値は、上記スイッチ手段のオン・オフ制御の開始を決定するために使用されるときは、第１の値に設定され、上記スイッチ手段のオン・オフ制御の停止を決定するために使用されるときは、前記第１の値よりも小さい第２の値に設定されることが好ましい。

上記二次電池と、上記コンバータとの間にリアクトルを挿入してもよい。

上記スイッチ手段は、高速度遮断機または半導体スイッチであることが好ましい。

上記発電機と独立に若しくは並列して外部から交流電力源が接続してもよい。

更に、本発明は、荷役機械の制御方法であって、
上記荷役機械は、
モータと、
二次電池と、
エンジンの動力により発電する発電機と、
上記発電機から供給される交流電力を直流電力に変換するコンバータを備え、上記コンバータからの直流電力を交流電力に変換するインバータと
を含んでおり、
上記制御方法は、
（１）上記コンバータの出力電圧と上記二次電池の電池電圧の夫々を検出するステップと、
（２）上記コンバータの出力電圧と上記二次電池の電池電圧との電圧差が、所定値以上のときに、上記コンバータと上記二次電池とを所定周期で断続的に接続するステップと、
（３）上記電圧差が、所定値以下のときに、上記コンバータと上記二次電池とを継続して接続するステップと
を含む。

本発明を利用することにより、簡易な全体構成であり、二次電池の充放電が効率的且つ安定的であるハイブリッド型荷役機械、及び同機械の制御方法が実現される。

本発明の実施形態のシステム構成を含む荷役機械の外観を概略的に示す図である。本発明に係る荷役機械のシステム構成を示すブロック図である。図３（１）は、インバータから二次電池へ図３（２）に示す電流が流れることで、ΔＶが徐々に小さくなることを示すグラフである。図３（２）は、高速度遮断機に図３（３）のようなオン／オフ信号が与えられることと、高速度遮断機の直前に平滑リアクトル１６が設けられていることにより形成される二次電池に流れる電流の時間的推移を示すグラフである。図３（３）は、制御装置が高速度遮断機へ与えるオン／オフ信号の例を示すグラフである。高速度遮断機のオン／オフ制御と常時オン制御との切替え時のヒステリシスを説明した図である。各種二次電池のＳＯＣに対する出力電圧の変化を示すＳＯＣ特性図である。

以下、図面を参照して、本発明に係る好適な実施形態を説明する。

１．荷役機械の構成
図１に、本発明の実施形態のシステム構成を含む荷役機械の外観を概略的に示す。本実施形態の荷役機械１００は、港湾等の荷役作業に使用されるクレーン装置の一つであるゴムタイヤ式ガントリークレーン（ＲＴＧ：Rubber Tired Gantry crane）であり、トランスファークレーンと称されることもある。荷役機械１００は、コンテナ１０１を吊り上げるスプレッダ１０３と、巻き上げ及び巻き下げによりスプレッダ１０３を上昇及び下降させるワイヤーロープ１０９と、スプレッダ１０３を横行させるためのトラバーサ１０５と、前後の方向に走行が可能なタイヤ１０７と、を有する。荷役機械１００は、コンテナ１０１をスプレッダ１０３で吊り上げ、スプレッダ１０３に取り付けられたワイヤーロープ１０９を巻き上げてスプレッダ１０３を上昇させ、トラバーサ１０５を所望の位置まで横行させた後、ワイヤーロープ１０９を巻き下げてスプレッダ１０３を下降させることにより、コンテナ１０１の積み下ろしを行う。また、荷役機械１００は、タイヤ１０７による走行によって、任意の位置に移動することができる。

図２に、荷役機械１００のシステム構成をブロック図で示す。荷役機械１００は、交流電力を出力するエンジン発電機２と、エンジン発電機２に接続されたインバータ４と、インバータ４から出力される電力により駆動されるモータ群６ａ、６ｂ、６ｃと、を有する。エンジン発電機２は、エンジン２２とエンジン２２に接続された発電機２４とにより構成される。本実施形態において、エンジン２２は、軽油を燃料とするディーゼルエンジンであるが、他のタイプの燃料であってもよい。エンジン２２が定格回転しているとき発電機２４は定格電圧を出力し、エンジン２２がアイドル状態のとき発電機２４の出力は行われない。インバータ４は、交流電力を直流電力に変換するコンバータ部４２と、直流電力を交流電力に変換するインバータ部群４４ａ、４４ｂ、４４ｃとを有する。インバータ（４のインバータ部群４４ａ、４４ｂ、４４ｃ）から出力される交流電力は、モータ群６ａ、６ｂ、６ｃに供給される。なお以下では、インバータ４内のコンバータ部４２とインバータ部群４４ａ、４４ｂ、４４ｃとの間の接続線を、通例に従って、インバータ４の「直流母線」と称するものとする。

モータ群６ａ、６ｂ、６ｃは、図１に示すワイヤーロープ１０９の巻き上げを行うための巻き上げ用モータ６ａと、荷役機械１００を走行させるための走行用モータ６ｂと、トラバーサ１０５を横行するための横行用モータ６ｃとから構成される。これらに対応してインバータ部群４４ａ、４４ｂ、４４ｃも、巻き上げ用モータ６ａに交流電力を供給する第１のインバータ部４４ａと、走行用モータ６ｂに交流電力を供給する第２のインバータ部４４ｂと、横行用モータ６ｃに交流電力を供給する第３のインバータ部４４ｃとから構成される。

また、荷役機械１００は、インバータ４の直流母線に接続されたＤＣ／ＡＣコンバータ１８と、ＤＣ／ＡＣコンバータ１８に接続された補機２０とを備える。補機２０は、荷役動作時だけでなく、荷役動作時以外においても電力を必要とするものであって、例えば、荷役機械１００に設けられた照明装置や運転室の空調設備、油圧ユニット（油圧ポンプ等）などである。

荷役機械１００は、さらに、二次電池８を備える。二次電池８は、平滑リアクトル１６及び高速度遮断機１４を介してインバータ４の直流母線に接続される。さらに、荷役機械１００は、二次電池８の電圧を検出する電池モニタ１０と、上記直流母線における電圧と電池モニタ１０により検出される電池電圧との差に基づいて、高速度遮断機１４のオン／オフの発生を制御する制御装置１２と、を有する。

このように本実施形態では、二次電池８は、インバータ４の直流母線とＤＣ／ＤＣコントローラ等の充放電制御装置を介さずに接続される。このため、荷役機械１００の構成を簡単化でき小型化することができる。更に、荷役機械１００の製造コストを低減できる。このような構成を実現する二次電池８の特性を説明する。

本実施形態において、二次電池８はニッケル水素単電池を直列に接続した積層型ニッケル水素電池で構成する。積層型ニッケル水素電池は、対向して設けられた一対の板状の集電体の間に、セパレータによって仕切られた正極セルと負極セルとを有する複数の単位電池が、互いに隣り合う一方の前記単位電池の正極セルと他方の前記単位電池の負極セルとが対向するように積層されてなる電池モジュールである。後述するように、ニッケル水素電池は、ＳＯＣ(state of charge)の変動による電圧変動が小さいという特性を有している。このため、二次電池を、ＤＣ／ＤＣコントローラ等の充放電制御装置を介さずに、インバータ４の直流母線に直接接続することが可能となる。二次電池の出力電圧は、単位電池の積層数によって調整することができる。ニッケル水素電池の場合は、例えば１．２Ｖ単位の小さな単位で二次電池の出力電圧を調整することができる。

２．荷役機械のパワー制御
図２を参照し、荷役機械１００のパワー制御について説明する。エンジン発電機２で発電された交流電圧はインバータ４に供給される。インバータ４において、エンジン発電機２から入力した交流電圧はコンバータ部４２により直流電圧に変換され、各インバータ部４４ａ〜４４ｃに供給される。各インバータ部４４ａ〜４４ｃは、コンバータ部４２からの直流電圧をそれぞれ所定の交流電圧に変換し、各モータ６ａ〜６ｃに供給する。また、ＤＣ／ＡＣコンバータ１８はコンバータ部４２からの直流電圧を所定の電圧値、周波数の交流電圧に変換して補機２０に供給する。

負荷（モータ６ａ〜６ｃ、補機２０）に対しては、エンジン発電機２のみならず二次電池８からも駆動のための電力が供給される。例えば、エンジン発電機２が停止時に、または、エンジン発電機２が駆動中それと協働して、二次電池８から負荷へ電力が供給可能となっている。また、二次電池８は、エンジン発電機２で発電された電力または、荷物の巻き下げ時に巻上げ用モータ６ａで発電された回生電力により充電される。その際、電池モニタ１０は、二次電池１０の電圧を検出し、その電圧情報を制御装置１２に送信する。制御装置１２は、検出した電圧値に基づき、高速度遮断機１４をオン／オフすることで二次電池１０の充電制御を行う。以下、制御装置１２による二次電池の充電制御について具体的に説明する。

２．１．間欠方式による二次電池充電制御
前述のように、本実施形態では、二次電池８は、インバータ４の直流母線に対して、平滑リアクトル１６及び高速度遮断機１４を介して接続されている。すなわち、二次電池８は、充放電制御装置を介さずにインバータ４の直流母線に実質的に直結されている。

このため、図２に示す荷役機械１００のシステム構成にて、二次電池８における電池電圧が低いとき（即ち、二次電池８の充電が殆どされていないとき）に、二次電池８が、発電機２４から定格の交流電圧が供給されている状態でインバータ４の直流母線に接続されると、インバータ４の直流母線の電圧と電池電圧との差が大きいため、二次電池８へ一時的に非常に大きな突入電流（過電流）が流れることになる。

このような突入電流（過電流）が二次電池８に流れ込むと、二次電池８は発熱し、発熱により二次電池の内部抵抗が増大し、その結果二次電池８の充電効率が悪くなる。更に、二次電池の発熱により、二次電池自体の寿命が短くなる。

また、二次電池８における電池電圧が低い状態、すなわち、電池容量が低い状態で、過大な電流により二次電池８を充電すると、二次電池に充電可能な容量が小さくなる、という不都合が生じる。例えば、ある二次電池を１時間で０％から１００％まで一定電流で充電する充電速度の条件は「１Ｃ」と表されるが、２Ｃや３Ｃなどの急速な充電を行うと、結果その二次電池が、所定の電池容量以上に充電できない、という現象が生じる。そうすると、二次電池の単位体積当りに蓄えられるエネルギーが、想定の数値よりもかなり低くなる。

以上のような不都合を解消するために、本実施形態の荷役機械１００では、平滑リアクトル１６及び高速度遮断機１４３を、インバータ４の直流母線と二次電池８との間に設けている。そして、制御装置１２が、二次電池８の電圧（充電状態）が低いときに、高速度遮断機１４を間欠的にオン／オフさせることで、過電流の二次電池８への流入を防止する。

具体的には、制御装置１２は、インバータ４の直流母線の電圧と、電池モニタ１０により検出される二次電池８の電池電圧とを監視し、インバータ４の直流母線の電圧と電池電圧の差ΔＶが、所定値（図３（１）のＶα、例えば２０Ｖ）以上である場合に、高速度遮断機１４を間欠的にオン／オフさせるように制御信号を高速度遮断機１４へ送信する。

なお、インバータ４の直流母線の電圧は、例えば、インバータ部４４ａ、４４ｂ、４４ｃの入口に設けられる電圧計にて計測されるコンバータ部４２の出口電圧であればよい。

図３（３）は、制御装置１２から高速度遮断機１４へ送信される制御信号の例を示す。同図に示すように、高速度遮断機１４のオン／オフは、所定の周期で行われる。図３（２）に、高速度遮断機１４のオン／オフ制御により、二次電池８に流入する電流Ｉbatの波形を示す。高速度遮断機１４にこのようなオン／オフ信号が与えられることと、高速度遮断機１４の直前に平滑リアクトル１６が設けられていることにより、二次電池８に流入する電流の波形は、図３（２）に示すように変化する。つまり、二次電池８に流入する電流は、過電流にまで到らずに徐々に減衰するノコギリ波状のものとなる。

インバータ４から二次電池８へ（図３（２）に示す）電流が流れることで、図３（１）に示すように、充電が進む結果ΔＶは徐々に小さくなる。本実施形態の制御装置１２は、ΔＶが所定値（図３（１）のＶα）以下になれば、高速度遮断機１４のオン／オフ制御を停止し、高速度遮断機１４を常時オンさせる制御信号を送信する。以後、高速度遮断機１４のオン状態を継続させる。

以上のように、制御装置１２は、ΔＶが所定値Ｖα（例えば２０Ｖ）より小さいときには高速度遮断機１４がオン状態となるように制御するが、ΔＶが所定値Ｖα以上となれば、高速度遮断機１４を間欠的にオン／オフするよう制御する。

なお、高速度遮断機１４のオン／オフ制御と常時オン制御とを切替える際の基準となる所定値についてヒステリシスを設けてもよい。すなわち、図４に示すように、高速度遮断機１４のオン／オフ制御の開始を決定するために使用される所定値Ｖαと、高速度遮断機１４のオン／オフ制御の停止を決定するために使用される所定値Ｖβとを異ならせても良い。具体的には、Ｖα＞Ｖβとなるように、例えばＶα＝２０Ｖ＞Ｖβ＝１５Ｖとなるように設定する。このようにヒステリシスを設けることで、高速度遮断機１４の不必要な切り替えを防ぎ制御の安定化を図ることができる。

高速度遮断機１４のオン／オフ周期は、様々に設定され得る。平滑リアクトル１６の有するリアクタンスをＬ、回路抵抗をＲとすると、図３（２）の電池充電電流（Ｉｂａｔ）のノコギリ波状部分の曲線形状は、これらＬ及びＲにより決まる平滑リアクトル１６の放電の時定数により決定される。オン／オフ周期はこれらＬ及びＲ（により決まる平滑リアクトル１６の放電の時定数）に基づいて、適宜決定されるのが好ましい。

３．ニッケル水素電池の特性
ニッケル水素電池の特性について説明する。図５に、各種電池等のＳＯＣ（state of charge）に対する電圧変化を示すＳＯＣ特性を示す。曲線ａはニッケル水素電池の電圧変化、曲線ｂは鉛蓄電池の電圧変化、曲線ｃはリチウムイオン電池の電圧変化、曲線ｄは電気二重層キャパシタの電圧変化を示す。ＳＯＣの変動に対する電圧変化（ΔＶ／ΔＳＯＣ）は、ニッケル水素電池で約０．１、鉛蓄電池で約１．５、リチウムイオン電池で約２、電気二重層キャパシタで約３になっている。つまり、同じ電圧変化を想定すれば、ニッケル水素電池は、鉛蓄電池の１／１５に、リチウムイオン電池の１／２０に、電気二重層キャパシタの１／３０に電池容量を小さくできる。よって、これに相応して電池寸法を小さくすることができる。

図５に示すように、曲線ａで示されるニッケル水素電池は、他の電池等に比較して電圧の変動に対するＳＯＣの変動が広い範囲Ｓという特性を有する。すなわち、ニッケル水素電池は、ＳＯＣの変動に対して電池電圧の変動が小さい。これに比べて、曲線ｂ、ｃ、ｄで示される他の電池等では、ＳＯＣの変動に対して電池電圧の変動が大きい。例えば、ＳＯＣの中央値でみれば、ニッケル水素電池では、中央値の電圧をＶ_１とし、電圧変動が範囲ｄＶ_１内におさまるように使用する場合、ＳＯＣの範囲Ｓのほぼ全てにおいて使用することができ、電池容量を有効に利用することができる。これに対し、鉛蓄電池を中央値の電圧をＶ_２とし、電圧変動がｄＶ_２内におさまるように使用する場合には、ＳＯＣが狭い範囲でしか使用することができず、電池容量を有効に利用できない。同様に、リチウムイオン電池を中央値の電圧をＶ_３とし電圧変動が範囲ｄＶ_３内におさまるように使用する場合には、ＳＯＣが狭い範囲でしか使用することができず、電池容量を有効に利用できない。ここで、電圧変動範囲の大きさは、ｄＶ_１／Ｖ_１＝ｄＶ_２／Ｖ_２＝ｄＶ_３／Ｖ_３とする。

したがって、ＳＯＣが広い範囲Ｓ（例えば、１５〜８５パーセント）で変動しても、それに対する電池電圧の変動幅が非常に小さく抑えられるので、本実施形態では、ＤＣ／ＤＣコンバータ（電力コンバータ）を介することなく、二次電池８がインバータ４の直流母線に直接に接続される。このことにより、本実施形態では、大規模な且つ非常に高価な装置であるＤＣ／ＤＣコンバータの設置を省きつつ、二次電池８の充放電が効率的且つ安定的であるハイブリッド型荷役機械が実現される。

なお、本発明において、二次電池８は積層型ニッケル水素電池に限定されなくてもよい。積層型ニッケル水素電池でない場合には、二次電池８はＳＯＣの変動に対して電池電圧の変動ができるだけ小さいことが好ましい。

４．変形例
高速度遮断機１４は、半導体スイッチに置き換えられてもよい。その場合、半導体スイッチに、制御装置１２からのオン／オフ信号が与えられることになる。また、平滑リアクトル１６は、高速度遮断機１４と二次電池８との間に設けられてもよい。また、エンジン発電機２の側にこれと並列に若しくは独立して外部から供給される交流電力源が存在してもよい。

本発明は、インバータの直流母線の電圧と電池電圧との差が大きくなる可能性が高いような荷役機械で利用されることが、好ましい。従って、荷役機械がジブクレーン等であっても、本発明が好適に適用され得る。

２・・・エンジン発電機、４・・・インバータ、６ａ・・・巻き上げ用モータ、６ｂ・・・走行用モータ、６ｃ・・・横行用モータ、８・・・二次電池、１０・・・電池モニタ、１２・・・制御装置、１４・・・高速度遮断機、１６・・・平滑リアクタンス、１８・・・ＤＣ／ＡＣコンバータ、２０・・・補機、２２・・・エンジン、２４・・・発電機、４２・・・コンバータ部、４４ａ・・・第１のインバータ部、４４ｂ・・・第２のインバータ部、４４ｃ・・・第３のインバータ部、１００・・・荷役機械、１０１・・・コンテナ、１０３・・・スプレッダ、１０５・・・トラバーサ、１０７・・・タイヤ、１０９・・・ワイヤーロープ。

Claims

モータと、
二次電池と、
エンジンの動力により発電する発電機と、
上記発電機から供給される交流電力を直流電力に変換するコンバータを備え、上記コンバータからの直流電力を交流電力に変換するインバータと、
上記二次電池の電池電圧を検出する電池モニタと、
上記コンバータと上記二次電池との間に挿入されたスイッチ手段と、
上記コンバータの出力電圧と、上記電池モニタにより検出される電池電圧との電圧差に基づいて上記スイッチ手段のオン・オフ動作を制御する制御装置とを含み、
上記制御装置は、上記電圧差が所定値以上のときに上記スイッチ手段を所定周期でオン・オフさせるよう制御し、上記電圧差が所定値より小さいときに上記スイッチ手段をオンさせるように制御する
荷役機械。
上記二次電池が、積層型ニッケル水素電池である請求項１に記載の荷役機械。
上記所定値は、上記スイッチ手段のオン・オフ制御の開始を決定するために使用されるときは、第１の値に設定され、上記スイッチ手段のオン・オフ制御の停止を決定するために使用されるときは、前記第１の値よりも小さい第２の値に設定される請求項１又は２に記載の荷役機械。
上記二次電池と、上記コンバータとの間にリアクトルを挿入した請求項１に記載の荷役機械。
上記スイッチ手段は、高速度遮断機または半導体スイッチである請求項１に記載の荷役機械。
上記発電機と独立に若しくは並列して外部から交流電力源が接続してなる請求項１乃至５のうちのいずれか一に記載の荷役機械。
荷役機械の制御方法であって、
上記荷役機械は、
モータと、
二次電池と、
エンジンの動力により発電する発電機と、
上記発電機から供給される交流電力を直流電力に変換するコンバータを備え、上記コンバータからの直流電力を交流電力に変換するインバータと
を含んでおり、
上記制御方法は、
（１）上記コンバータの出力電圧と上記二次電池の電池電圧の夫々を検出するステップと、
（２）上記コンバータの出力電圧と上記二次電池の電池電圧との電圧差が、所定値以上のときに、上記コンバータと上記二次電池とを所定周期で断続的に接続するステップと、
（３）上記電圧差が、所定値以下のときに、上記コンバータと上記二次電池とを継続して接続するステップと
を含む荷役機械の制御方法。