JP2011029282A - Method for teaching pallet drawing-out offset of component feeder, and electronic-component mounting apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、トレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法に関し、またトレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置を備え、この部品供給装置から電子部品を保持し、プリント基板上に装着する電子部品装着装置に関する。 The present invention relates to a pallet introduction mechanism for moving a magazine for storing a plurality of pallets loaded with a large number of electronic components via a tray by an elevator mechanism so as to reach a drawer level position of a predetermined height. And a pallet drawer offset teaching method for a component supply device that can be pulled out via a chute, and a magazine that stores a plurality of pallets loaded with a large number of electronic components via a tray is moved up and down by an elevator mechanism, A component supply device that enables a desired pallet that has reached a height extraction level position to be pulled out via a chute by a pallet introduction mechanism, an electronic component that holds electronic components from the component supply device and is mounted on a printed circuit board The present invention relates to a component mounting apparatus.
所謂多段トレイ式部品供給装置は、特開2004−111999号公報(特許文献1)等に開示されている。 そして、例えば処理するプリント基板の機種切替え等に伴い、この部品供給装置を電子部品装着装置に着脱可能にすることが望まれていた。そして、電子部品装着装置からテープフィーダを多数並設した部品供給装置を取り外して、代わりに新たに多段トレイ式部品供給装置を取り付ける。 A so-called multi-tray type component supply device is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-111999 (Patent Document 1) and the like. And, for example, it has been desired that the component supply device can be attached to and detached from the electronic component mounting device in accordance with the switching of the type of printed circuit board to be processed. Then, a component supply device in which a large number of tape feeders are arranged in parallel is removed from the electronic component mounting device, and a multi-stage tray type component supply device is newly attached instead.
この場合、エレベータ機構による昇降動作によるマガジンの所望のパレットのレベル位置と、電子部品装着装置に設けられたシュートのレベル位置とを合致させて、パレット導入機構により所望のパレットを引出して、この引出したパレット上のトレイをシュートに沿って前記ピックアップ領域に導入させて、吸着ノズルにより吸着取出しを可能としているので、設計通りに作製されて、マガジンの所望のパレットのレベル位置とシュートのレベル位置とが一致しなければ(パレット引出しオフセットはゼロ)、確実にマガジン内から所望のパレットをパレット導入機構が引出すことができない。 In this case, the level position of the desired pallet of the magazine by the lifting operation by the elevator mechanism and the level position of the chute provided in the electronic component mounting device are matched, and the desired pallet is pulled out by the pallet introducing mechanism. Since the tray on the pallet is introduced into the pickup area along the chute and can be picked up by the suction nozzle, it is produced as designed, and the desired pallet level position and chute level position of the magazine If they do not match (the pallet drawer offset is zero), the pallet introduction mechanism cannot reliably pull out the desired pallet from the magazine.
このため、多段トレイ式部品供給装置を電子部品装着装置に取り付けるときには、作業管理者がパレットのレベル位置のシュートのレベル位置に対する高さを工具等を用いて調整し、マガジンの所望のパレットのレベル位置とシュートのレベル位置とを一致させることにより、確実にマガジン内から所望のパレットをパレット導入機構が引出せるようにすることが必要である。そして、作業管理者が行う調整作業は煩雑であり、長い時間を要することもあった。 For this reason, when attaching the multi-tray type component supply device to the electronic component mounting device, the work manager adjusts the height of the level position of the pallet with respect to the level position of the chute using a tool, etc. It is necessary to ensure that the pallet introducing mechanism can pull out a desired pallet from the magazine by matching the position with the level position of the chute. The adjustment work performed by the work manager is complicated and may take a long time.
そこで本発明は、作業管理者が電子部品装着装置内に入ることなく、パレット引出しオフセットに係る教示が行えるようにして、確実にマガジン内から所望のパレットをパレット導入機構が引出せるようにすることを目的とする。 Therefore, the present invention enables a pallet introduction mechanism to reliably pull out a desired pallet from the magazine by allowing the work manager to teach the pallet drawer offset without entering the electronic component mounting apparatus. With the goal.
このため第1の発明は、トレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法において、
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、
この設計位置へ移動した前記マガジンをセンサが検出する位置まで前記エレベータ機構により前記マガジンを上昇させ、
前記エレベータ機構により前記センサがマガジンを検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させて、このときのマガジンの現在位置に基づいてパレット引出しオフセット値を算出し、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する
ことを特徴とする。
Therefore, according to the first aspect of the present invention, a desired pallet in which a magazine for storing a plurality of pallets on which a large number of electronic components are mounted via a tray is moved up and down by an elevator mechanism to reach a drawer level position having a predetermined height. In the pallet drawer offset teaching method of the component supply device that enables the pallet introduction mechanism to be pulled out via the chute,
Moving the magazine by the elevator mechanism so that a pallet at a predetermined position in the magazine moves to a design position of the drawer level position;
Raise the magazine by the elevator mechanism to a position where a sensor detects the magazine moved to the design position,
Lowering the magazine to a position where the sensor no longer detects the magazine by the elevator mechanism, and calculating a pallet drawer offset value based on the current position of the magazine at this time,
The calculated pallet drawer offset value is stored.
また第2の発明は、トレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法において、
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、
この設計位置へ移動した前記マガジンを乗り継ぎセンサがドグの上端部を検出する位置まで前記エレベータ機構により上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサが前記ドグ上端部を検出した位置からこのドグを引き続き検出できる位置である所定距離上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサがドグ上端を検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させて、このときのマガジンの現在位置を記憶させ、
この記憶された現在位置に基づいてパレット引出しオフセット値を算出し、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する
ことを特徴とする。
According to a second aspect of the present invention, a magazine storing a plurality of pallets loaded with a large number of electronic components is moved up and down by an elevator mechanism via a tray, so that a desired pallet that reaches a drawer level position at a predetermined height is obtained. In the pallet drawer offset teaching method of the component supply device that can be pulled out via the chute by the pallet introduction mechanism,
Moving the magazine by the elevator mechanism so that a pallet at a predetermined position in the magazine moves to a design position of the drawer level position;
The magazine moved to this design position is raised by the elevator mechanism to a position where the transit sensor detects the upper end of the dog,
The elevator mechanism raises a predetermined distance from the position at which the connecting sensor detects the dog upper end to a position where the dog can be detected continuously,
The magazine is lowered to a position where the elevator sensor no longer detects the dog upper end by the elevator mechanism, and the current position of the magazine at this time is stored,
A pallet drawer offset value is calculated based on this stored current position,
The calculated pallet drawer offset value is stored.
更に第3の発明は、トレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法において、
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、
この設計位置へ移動した前記マガジンを乗り継ぎセンサがドグの上端部を検出する位置まで前記エレベータ機構により前記マガジンを上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサが前記ドグ上端部を検出した位置からこのドグを引き続き検出できる位置である所定距離上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサがドグ上端を検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させて、このときのマガジンの現在位置を記憶装置に格納させ、
以上の前記乗り継ぎセンサが前記ドグ上端部を検出した位置からこのドグを引き続き検出できる位置である所定距離分上昇させ、前記乗り継ぎセンサがドグ上端を検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させたときのマガジンの現在位置を記憶装置に格納させることを複数回繰り返し、
前記記憶装置に格納された複数のマガジンの現在位置の平均値を求め、
この平均値から前記所定距離分及び前記引出しレベル位置の設計位置へ移動する前記所定のパレットの引出し位置に係る設計位置を引いてパレット引出しオフセット値を算出し、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する
ことを特徴とする。
In a third aspect of the invention, a magazine storing a plurality of pallets loaded with a large number of electronic components is moved up and down by an elevator mechanism via a tray so that a desired pallet that reaches a drawer level position at a predetermined height is obtained. In the pallet drawer offset teaching method of the component supply device that can be pulled out via the chute by the pallet introduction mechanism,
Moving the magazine by the elevator mechanism so that a pallet at a predetermined position in the magazine moves to a design position of the drawer level position;
The magazine is moved up to the design position by the elevator mechanism to a position where the transfer sensor detects the upper end of the dog,
The elevator mechanism raises a predetermined distance from the position at which the connecting sensor detects the dog upper end to a position where the dog can be detected continuously,
Lowering the magazine to a position where the elevator sensor no longer detects the dog upper end by the elevator mechanism, and storing the current position of the magazine at this time in a storage device;
When the above-mentioned connecting sensor is raised by a predetermined distance that is a position where the dog can be continuously detected from the position where the dog upper end is detected, and the magazine is lowered to a position where the connecting sensor no longer detects the dog upper end. Store the current position of the magazine in the storage device multiple times,
Obtaining an average value of the current positions of a plurality of magazines stored in the storage device;
The pallet drawer offset value is calculated by subtracting the design position related to the drawing position of the predetermined pallet moving from the average value to the design position of the predetermined distance and the drawing level position,
The calculated pallet drawer offset value is stored.
更に第4の発明は、トレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置を備え、この部品供給装置から電子部品を保持し、プリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、この設計位置へ移動した前記マガジンをセンサが検出する位置まで前記エレベータ機構により前記マガジンを上昇させ、前記エレベータ機構により前記センサがマガジンを検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させる制御手段と、
前記下降させたときのマガジンの現在位置に基づいてパレット引出しオフセット値を算出する算出手段と、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する記憶手段と
を備えたことを特徴とする。
In a fourth aspect of the invention, a magazine storing a plurality of pallets on which a large number of electronic components are mounted is moved up and down by an elevator mechanism via a tray so that a desired pallet that reaches a drawer level position of a predetermined height is obtained. In an electronic component mounting apparatus that includes a component supply device that can be pulled out via a chute by a pallet introduction mechanism, holds electronic components from this component supply device, and mounts them on a printed circuit board.
The magazine is moved by the elevator mechanism so that the pallet at a predetermined position in the magazine moves to the design position of the pull-out level position, and the elevator mechanism moves to a position where the sensor detects the magazine that has moved to the design position. Control means for raising the magazine and lowering the magazine to a position where the sensor no longer detects the magazine by the elevator mechanism;
Calculating means for calculating a pallet drawer offset value based on the current position of the magazine when lowered;
Storage means for storing the calculated pallet drawer offset value is provided.
本発明は、作業管理者が電子部品装着装置内に入ることなく、パレット引出しオフセットに係る教示が行えるようにして、マガジンの所望のパレットのレベル位置とシュートのレベル位置とを一致させることにより、確実にマガジン内から所望のパレットをパレット導入機構が引出せるようにすることができる。 The present invention enables the work manager to teach the pallet drawer offset without entering the electronic component mounting apparatus, and by matching the level position of the desired pallet of the magazine and the level position of the chute, A desired pallet can be reliably pulled out from the magazine.
以下、図面に基づき本発明の実施形態につき説明する。図1は電子部品装着装置1の平面図であり、電子部品装着装置1の装置本体2上の前部及び後部には部品供給装置3が4つのブロックに複数並設されている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view of an electronic
前記部品供給装置3は比較的小さな電子部品を供給する第1部品供給装置3A、3B、3Cと、多リード部品など大きな電子部品を供給する第2部品供給装置3Dとを備えている。
The component supply device 3 includes first
前記第1部品供給装置3A、3B、3Cは、部品供給側の先端部がプリント基板Pの搬送路に臨むように前記装置本体2に連結具(図示せず)を介して着脱可能に配設され、連結具を解除し把手(図示せず)を引くと下面に設けられたキャスタにより移動できる構成である。そして、前記第1部品供給装置3A、3B、3Cはカセット形式のテープフィーダ5を着脱可能に多数並設したものであり、部品供給側の先端部が装着ヘッド6のピックアップ領域に臨むように配設されており、各テープフィーダ5はキャリアテープ(図示せず)の収納部に装填された電子部品を剥離機構(図示せず)によりカバーテープを剥離して先端から1つずつ供給する。
The first
そして、対向する前記第1部品供給装置3A及び3Bと、第1部品供給装置3C及び第2部品供給装置3Dの間には、基板搬送機構を構成する供給コンベア、位置決め部8(コンベアを有する)及び排出コンベアが設けられている。前記供給コンベアは上流側装置より受けた複数のプリント基板Pを前記位置決め部8に搬送し、位置決め部8で図示しない位置決め機構により位置決めされた該基板P上に電子部品が装着された後、排出コンベアに搬送され、その後下流側装置に搬送される。
Between the first
そして、Y方向リニアモータ51の駆動によりガイドレール9に沿ってY方向にビーム10が移動する構成であり、各ビーム10にはX方向にX軸駆動源であるX方向リニアモータ52の駆動によりX方向に移動する装着ヘッド6が設けられる。また、前記装着ヘッド6には、電子部品を吸着保持する保持手段としての吸着ノズル7が設けられる。そして、前記吸着ノズル7は、上下軸モータ53及びθ軸モータ54により上下動が可能で、且つ鉛直軸周りに回転可能である。
The
12は前記装置本体2に前記装着ヘッド6に対応して設けられる部品認識カメラで、部品供給装置3より取出されて吸着ノズル7に吸着保持された電子部品を撮像して、図示しない認識処理装置により電子部品の位置が認識処理される。
A
次に、電子部品装着装置1に着脱可能に取り付けられる前記第2部品供給装置3Dについて、図2乃至図7に基づき以下詳述する。第2部品供給装置3Dは、一側面が開設された開口部を覆うと共にマガジン15を上中下の各位置で交換のため取出すための開口を開閉可能な扉体19を有する蓋体20を備えた供給装置本体21と、この供給装置本体21内に多数個の電子部品を整列配置したトレイ13が搭載されたパレット14を複数段収納する2つのマガジン15と、いずれかのマガジン15の所定のパレット14を所定の移動レベル位置である引出しレベル位置(電子部品装着装置1に設けられたシュート16の位置)やマガジン15の交換位置まで鉛直方向に搬送するエレベータ機構17と、パレット14をエレベータ機構17から装置本体2のピックアップ領域まで水平方向に搬送するパレット導入機構18とから構成される。 このパレット導入機構18を第1部品供給装置に設け、第2部品供給装置を第1部品供給装置を介して装置本体2に取り付けても良い。
Next, the second
前記エレベータ機構17は、図4及び図5に示すように、2本のガイドレール22と、このガイドレール22に沿って上下移動可能なスライダ23を側部を備えると共に前記マガジン15を載置する2つの断面がL字形状のマガジンベース24と、前記2本のガイドレール22間において上下の固定ブロック25に固定される1本のボールネジ26と、2個の正逆転可能なエンコーダ機能付きの昇降駆動モータ27と、各昇降駆動モータ27の出力軸と前記ボールネジ26に回動可能なプーリ28との間に張架されたベルト29と、このベルト29と共に回動すると前記ボールネジ26に沿って移動するナット30とを備え、前記マガジンベース24にはスライダ23の他に昇降駆動モータ27も固定され、このマガジンベース24とナット30との間にはベアリング体(図示せず)が設けられている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
従って、昇降駆動モータ27が正逆駆動すると、ベルト29を介してプーリ28及びナット30がボールネジ26の回りを回動し、前記ベアリング体(図示せず)によりマガジンベース24は回動することなくガイドレール22に沿ってスライダ23を介して上下移動可能となる。
Therefore, when the elevating
このように構成されたエレベータ機構17による昇降動作では、上下段のマガジン15の所望のパレット14のレベル位置と、シュート16のレベル位置とを合致させてパレット導入機構18によりパレット14のトレイ13を前記ピックアップ領域に導入させて、吸着ノズル7により吸着取出しが可能となる。
In the raising / lowering operation by the
パレット導入機構18は、装置本体2に配設したシュート16と、このシュート16に沿って進退する係止アーム31と、この係止アーム31を進退させる駆動機構32とで構成される。そして、係止アーム31の先端には、パレット14に係脱するフックが設けられており、前記駆動機構32により係止アーム31を前進させて、このフックをマガジン15に収容したパレット14の先端に係止し、次に係止アーム31を後退させて、パレット14をシュート16に沿ってピックアップ領域に導入する。
The
なお、上段の扉体19には上段のマガジン15上昇のための操作スイッチ35が、中段の扉体19には上段又は下段のマガジン15昇降のための操作スイッチ36、37が、下段の扉体19には下段のマガジン15下降のための操作スイッチ38が設けられている。また、夫々の扉体19には把手19A及び透明又は半透明な窓19Bが同様に設けられている。
The
プリント基板Pの段取替えのためにマガジン15の交換を行なう場合や、所定部品を収納するトレイ13を載置する多数のパレット14を交換する場合に、電子部品装着装置が停止しているときにいずれかの前記操作スイッチ35、36、37、38を操作すると、本電子部品装着装置を統括的に制御する制御装置であるCPU41は対応するマガジン15の上下移動のための昇降駆動モータ27を駆動させて扉体19に対応する位置に移動させ、この移動停止に伴い、扉体19のロック機構(図示せず)の駆動源を駆動させてロックを解除させる。
When the electronic component mounting apparatus is stopped when the
即ち、前記操作スイッチ35を操作すると上部の昇降駆動モータ27の駆動により上段のマガジン15を上部の扉体19に対応する位置に移動させ、前記操作スイッチ36を操作すると上部の昇降駆動モータ27の駆動により上段のマガジン15を中間部の扉体19に対応する位置に移動させ、前記操作スイッチ37を操作すると下部の昇降駆動モータ27の駆動により下段のマガジン15を中間部の扉体19に対応する位置に移動させ、前記操作スイッチ38を操作すると下部の昇降駆動モータ27の駆動により下段のマガジン15を下部の扉体19に対応する位置に移動させるように、前記CPU41が制御する構成である。
That is, when the operation switch 35 is operated, the upper lifting / lowering
図8は電子部品装着装置1の電子部品装着に係る制御のための制御ブロック図であり、以下説明する。電子部品装着装置1の各要素はCPU(セントラル・プロセッシング・ユニットで、制御手段と算出手段とを兼ねる。)41が統括制御しており、この制御に係るプログラムを格納するROM(リ−ド・オンリー・メモリ)42及び各種データを格納する記憶手段であるRAM(ランダム・アクセス・メモリ)43がバスライン44を介して接続されている。また、CPU41には操作画面等を表示するモニタ45及び該モニタ45の表示画面に形成された入力手段としてのタッチパネルスイッチ46がインターフェース47を介して接続されている。また、前記Y方向リニアモータ51等が駆動回路48、インターフェース47を介して前記CPU41に接続されている。なお、昇降モータ27の信号線及び電源線は図示しないコネクタにより駆動回路48に接続されている。
FIG. 8 is a control block diagram for control related to electronic component mounting of the electronic
前記RAM43には、その装着順序毎に、プリント基板P内での各電子部品の装着座標のX方向、Y方向及び角度情報や、各部品供給ユニット5の配置番号情報などから構成される装着データが格納されている。また前記RAM43には、前記各部品供給ユニット5の配置番号に対応した各電子部品の種類の情報が格納されており、更にこの電子部品毎に電子部品のサイズ、送りピッチ等の特徴に関する部品ライブラリデータなどが格納されている。
In the
49はインターフェース47を介して前記CPU41に接続される認識処理装置で、吸着ノズル7に吸着保持された電子部品を部品認識カメラ12が撮像して取込まれた画像の認識処理がこの認識処理装置49にて行われ、CPU41に処理結果が送出される。即ち、CPU41は部品認識カメラ12により撮像された画像を認識処理(吸着ノズル7に対する位置ずれ量の算出など)するように指示を認識処理装置49に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置49から受取るものである。
A
なお、上段のマガジンベース24上のパレット引出側端部には上下方向の長さが7mmであるドグ56が設けられ、またパレット14の引出しに邪魔とならない第2部品供給装置3Dの本体側であるシュート16上に光センサで構成された乗り継ぎセンサ57が前記ドグ56を検出するために設けられる。即ち、この乗り継ぎセンサ57の発光素子が発光した光がドグ56に遮光され、ドグ56の存在を検出することとなる。
A pallet drawer side end on the
なお、前述したように、エレベータ機構17による昇降動作により上下段のマガジン15の所望のパレット14のレベル位置と、シュート16のレベル位置とを合致させて、パレット導入機構18により所望のパレット14を引出して、この引出したパレット14上のトレイ13をシュート16に沿って前記ピックアップ領域に導入させて、吸着ノズル7により吸着取出しを可能としている。従って、設計通りに作製されて、マガジン15の所望のパレット14のレベル位置とシュート16のレベル位置とが一致しなければ、確実にマガジン15内から所望のパレット14をパレット導入機構18が引出すことができない。
As described above, the level position of the desired
このために、電子部品装着装置1から、例えば第1部品供給装置を取り外して、電子部品装着装置1に新たに第2部品供給装置3Dを取り付けた際には、パレット引出しオフセットに係る教示を自動的に行う必要があり、図9に示すようなフローチャートに従い、以下説明する。
For this reason, when the first component supply device is removed from the electronic
先ず、作業管理者が電子部品装着装置1内に入ることなく、モニタ45の表示画面に形成されたタッチパネルスイッチ46を押圧操作して、メニュー画面を表示させてこの教示画面を表示させて、教示を開始させる。この場合、上段のマガジン15を例として説明するが、初めに上段のマガジン15(エレベータ機構17)が原点位置にある状態において、対応するエレベータ機構17を駆動させて、上段のマガジン15を設計位置へ下降移動させる。即ち、CPU41は上段の昇降駆動モータ27を駆動制御して、エレベータ機構17を駆動させ、図6に示すような上段のマガジン15の所定位置、例えば最下部のパレット14のレベル位置とシュート16のレベル位置とが一致する位置、即ち乗り継ぎセンサ57の発光素子の光軸LBとドグ56上端との距離が12mmである設計位置に上段のマガジン15が下降移動するように制御する。なお、教示を開始する前にマガジン15が原点位置にあったが、教示開始後に初めに原点位置に移動させるようにしてもよい。
First, the work manager does not enter the electronic
この場合、実際には、上述したマガジン15の下降移動の制御により、距離の12mmに、第2部品供給装置3Dを接離したときの電子部品装着装置1と部品供給装置3Dとのレベルのズレであるαを加えた距離、即ち12+αでマガジン15は停止する。
In this case, the level shift between the electronic
次に、上段のマガジン15が設計位置へ下降移動して昇降駆動モータ27を停止させた後に、CPU41は上段の昇降駆動モータ27を駆動制御して、エレベータ機構17を駆動させ、上段のマガジン15を上昇移動させる。すると、この移動に伴って、乗り継ぎセンサ57がドグ56の上端部を検出して(乗り継ぎセンサ57の光軸LBとドグ56の上端部とが同じ高さレベル)ONするので、CPU41はこの昇降駆動モータ27(エレベータ機構17)を停止するように制御する。
Next, after the
次いで、CPU41は昇降駆動モータ27を駆動制御してエレベータ機構17を介してマガジン15を上昇させて、前記乗り継ぎセンサ57がドグ56を検出した位置から3.5mm上昇させるように制御する。この3.5mm上昇した後に、CPU41はこの昇降駆動モータ27(エレベータ機構17)を停止するように制御する。このドグ56の上下方向の長さは7mmであるために、前記乗り継ぎセンサ57がドグ56の上下中間位置(乗り継ぎセンサ57がマガジンを検出する位置)でエレベ−タ機構17、即ちマガジン15が停止することとなる。
Next, the
次に、CPU41は上段の昇降駆動モータ27を駆動制御して、エレベータ機構17をマガジン15が下降するように駆動させ、前述のドグ56が3.5mm上昇した位置から、下降させるように制御する。
Next, the
すると、乗り継ぎセンサ57がドグ56上端を検出しなくなる位置(乗り継ぎセンサ57がマガジン15を検出しなくなる位置)まで移動することとなるので、即ちマガジン15が3.5mm下降移動すると乗り継ぎセンサ57がオフとなるので、CPU41はこの昇降駆動モータ27(エレベータ機構17)を停止するように制御する。また、このときのマガジン15の現在位置、正確にはマガジン15の最下部のパレット14の高さレベル位置(言い換えると、上段のマガジン15の原点位置からの実際の長さ)をRAM43に格納させるように制御する。
Then, the
そして、この教示の回数をカウンタ58が計数し、CPU41が以上の教示を、例えば5回繰り返すように制御する。この5回の教示が終了すると、CPU41はパレット引出しオフセット値を算出する。即ち、5回の教示結果の平均値を求め、この平均値から12mm(最下部のパレット13の引出し位置における乗り継ぎセンサ57の光軸LBの位置とドグ56上端位置との差)を引いて、更にこのマガジン15の最下部のパレット14の引出し位置に係る設計位置を引いて、CPU41はパレット引出しオフセット値を算出する。なお、本実施形態ではマガジン15の現在位置を5回算出するようにしたが、これに限らず、1回以上であればよい。
Then, the
そして、この算出結果であるパレット引出しオフセット値はRAM43に格納され、実際のパレット引出し動作の際に、後述するように反映され、エレベータ機構17による昇降動作により上下段のマガジン15の所望のパレット14のレベル位置と、シュート16のレベル位置とを合致させることができる。このため、パレット導入機構18により所望のパレット14を引出して、この引出したパレット14上のトレイ13をシュート16に沿ってピックアップ領域に導入させて、吸着ノズル7により吸着取出しを可能とすることができる。
The pallet drawer offset value, which is the calculation result, is stored in the
以上の構成により、電子部品装着装置の動作について説明する。先ず、図示しない上流側装置から2枚のプリント基板Pを供給コンベアに、また供給コンベアから2枚のプリント基板Pを位置決め部8(コンベアを有する)に、更に排出コンベアから2枚のプリント基板Pを下流側装置に受け渡す。 With the above configuration, the operation of the electronic component mounting apparatus will be described. First, two printed circuit boards P from an upstream device (not shown) are supplied to the supply conveyor, two printed circuit boards P from the supply conveyor to the positioning unit 8 (having a conveyor), and two printed circuit boards P from the discharge conveyor. To the downstream device.
このとき、2枚のプリント基板Pが位置決め部8に搬送されると、位置決め機構によりこのプリント基板Pは位置決め固定される。そして、左方のプリント基板P上に第1部品供給装置3A及び第2部品供給装置3Dから吸着ノズル7が取出した各電子部品を、また右方のプリント基板P上に第1部品供給装置3B及び第1部品供給装置3Cから取出した各電子部品を、RAM43に格納された装着データに従い、装着することとなる。
At this time, when the two printed boards P are conveyed to the
即ち、Y方向はY方向リニアモータ51が駆動して各ビーム10が移動し、X方向はX方向リニアモータ52が駆動して各ビーム10に沿って各装着ヘッド6が衝突することなく移動し、順次装着すべき電子部品を収納する部品供給装置3上方に位置するよう移動し、各装着ヘッド6の吸着ノズル7が上下軸モータ53により下降して電子部品を吸着して取出す。そして、上昇して対応する各部品認識カメラ12の上方に移動して吸着ノズル7に吸着保持された電子部品を撮像し、認識処理装置49により電子部品の位置が認識処理される。
That is, the Y direction
そして、この認識処理装置49による認識結果に基づいて位置ズレ量がCPU41により算出され、装着データにこの算出結果を加味して、プリント基板P上方に移動してθ軸モータ54により鉛直軸周りに回転して、当該プリント基板Pの所定位置に所定の向き(角度)で電子部品を装着する。
Then, the
この場合、電子部品装着装置1の左部においては、左部の前後のビーム10及び各ビーム10に沿って移動する装着ヘッド6の吸着ノズル7が電子部品を左のプリント基板P上に装着し、右部においては、右部の前後のビーム10及び各ビーム10に沿って移動する装着ヘッド6の吸着ノズル7が電子部品を右のプリント基板P上に装着する。
In this case, in the left part of the electronic
このとき、装着すべき電子部品が第2部品供給装置3D内に収納されている場合には、電子部品の装着のため、パレット14の引出し動作が始まる。即ち、CPU41により昇降駆動モータ27が制御され、エレベータ機構17が駆動してマガジン15が移動する際にRAM43に格納されパレット引出しオフセット値が加味されて、装着すべき電子部品を収納しているマガジン15のパレット14のレベル位置と、パレット導入機構18のシュート16のレベル位置とが合致するようにマガジン15が移動する。従って、前記駆動機構32により係止アーム31を前進させて、確実にこのフックをマガジン15に収容したパレット14の先端に係止することができ、次に係止アーム31を後退させて、パレット14をシュート16に沿ってピックアップ領域に導入し、前記吸着ノズル7により電子部品を吸着して取出すことができる。
At this time, when the electronic component to be mounted is stored in the second
このとき、部品吸着後に吸着ノズル7が上下軸モータ53により上昇し、所定距離移動したら吸着動作が完了するが、パレット導入機構18により当該パレット14のマガジン15への戻し動作が成される。
At this time, the suction nozzle 7 is lifted by the
なお、装着すべき電子部品の種類によって、トレイ13を介して当該電子部品を搭載したパレット14を収納する対応する上段又は下段のマガジン15をエレベータ機構17により上下移動させて所定のレベル位置において前記パレット14を引出すものである。
Depending on the type of electronic component to be mounted, the corresponding upper or
ここで、処理するプリント基板Pの機種切替えに伴う段取替えのために、電子部品装着装置1から第1部品供給装置を取り外して、代わりに新たに電子部品装着装置1にこの第2部品供給装置3Dを取り付けるが、このときに前述したようなパレット引出しオフセットに係る教示を行うこととなり、ここでは説明は省略する。
Here, the first component supply device is removed from the electronic
なお、電子部品装着装置1に第2部品供給装置3Dを取り付けたことを検出する検出装置を設けて、自動的に、前述したようなパレット引出しオフセットに係る教示を行ってもよい。
Note that a detection device that detects that the second
以上本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。 Although the embodiments of the present invention have been described above, various alternatives, modifications, and variations can be made by those skilled in the art based on the above description, and the present invention is not limited to the various alternatives described above without departing from the spirit of the present invention. It includes modifications or variations.
1 電子部品装着装置
3D 第2部品供給装置
16 シュート
7 吸着ノズル
13 トレイ
14 パレット
15 マガジン
17 エレベータ機構
18 パレット導入機構
27 駆動モータ
41 CPU
43 RAM
56 ドグ
57 乗り継ぎセンサ
DESCRIPTION OF
43 RAM
56
Claims (4)
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、
この設計位置へ移動した前記マガジンをセンサが検出する位置まで前記エレベータ機構により前記マガジンを上昇させ、
前記エレベータ機構により前記センサがマガジンを検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させて、このときのマガジンの現在位置に基づいてパレット引出しオフセット値を算出し、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する
ことを特徴とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法。 A magazine storing a plurality of pallets carrying a large number of electronic components is moved up and down by an elevator mechanism via a tray, and a desired pallet which has reached a predetermined level of a drawer level is moved by a pallet introduction mechanism via a chute. In the pallet drawer offset teaching method of the component supply apparatus that enables the
Moving the magazine by the elevator mechanism so that a pallet at a predetermined position in the magazine moves to a design position of the drawer level position;
Raise the magazine by the elevator mechanism to a position where a sensor detects the magazine moved to the design position,
Lowering the magazine to a position where the sensor no longer detects the magazine by the elevator mechanism, and calculating a pallet drawer offset value based on the current position of the magazine at this time,
A pallet drawer offset teaching method for a component supply apparatus, wherein the calculated pallet drawer offset value is stored.
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、
この設計位置へ移動した前記マガジンを乗り継ぎセンサがドグの上端部を検出する位置まで前記エレベータ機構により上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサが前記ドグ上端部を検出した位置からこのドグを引き続き検出できる位置である所定距離上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサがドグ上端を検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させて、このときのマガジンの現在位置を記憶させ、
この記憶された現在位置に基づいてパレット引出しオフセット値を算出し、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する
ことを特徴とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法。 A magazine storing a plurality of pallets carrying a large number of electronic components is moved up and down by an elevator mechanism via a tray, and a desired pallet which has reached a predetermined level of a drawer level is moved by a pallet introduction mechanism via a chute. In the pallet drawer offset teaching method of the component supply apparatus that enables the
Moving the magazine by the elevator mechanism so that a pallet at a predetermined position in the magazine moves to a design position of the drawer level position;
The magazine moved to this design position is raised by the elevator mechanism to a position where the transit sensor detects the upper end of the dog,
The elevator mechanism raises a predetermined distance from the position at which the connecting sensor detects the dog upper end to a position where the dog can be detected continuously,
The magazine is lowered to a position where the elevator sensor no longer detects the dog upper end by the elevator mechanism, and the current position of the magazine at this time is stored,
A pallet drawer offset value is calculated based on this stored current position,
A pallet drawer offset teaching method for a component supply apparatus, wherein the calculated pallet drawer offset value is stored.
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、
この設計位置へ移動した前記マガジンを乗り継ぎセンサがドグの上端部を検出する位置まで前記エレベータ機構により前記マガジンを上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサが前記ドグ上端部を検出した位置からこのドグを引き続き検出できる位置である所定距離上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサがドグ上端を検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させて、このときのマガジンの現在位置を記憶装置に格納させ、
以上の前記乗り継ぎセンサが前記ドグ上端部を検出した位置からこのドグを引き続き検出できる位置である所定距離分上昇させ、前記乗り継ぎセンサがドグ上端を検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させたときのマガジンの現在位置を記憶装置に格納させることを複数回繰り返し、
前記記憶装置に格納された複数のマガジンの現在位置の平均値を求め、
この平均値から前記所定距離分及び前記引出しレベル位置の設計位置へ移動する前記所定のパレットの引出し位置に係る設計位置を引いてパレット引出しオフセット値を算出し、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する
ことを特徴とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法。 A magazine storing a plurality of pallets carrying a large number of electronic components is moved up and down by an elevator mechanism via a tray, and a desired pallet which has reached a predetermined level of a drawer level is moved by a pallet introduction mechanism via a chute. In the pallet drawer offset teaching method of the component supply apparatus that enables the
Moving the magazine by the elevator mechanism so that a pallet at a predetermined position in the magazine moves to a design position of the drawer level position;
The magazine is moved up to the design position by the elevator mechanism to a position where the transfer sensor detects the upper end of the dog,
The elevator mechanism raises a predetermined distance from the position at which the connecting sensor detects the dog upper end to a position where the dog can be detected continuously,
Lowering the magazine to a position where the elevator sensor no longer detects the dog upper end by the elevator mechanism, and storing the current position of the magazine at this time in a storage device;
When the above-mentioned connecting sensor is raised by a predetermined distance that is a position where the dog can be detected continuously from the position where the dog upper end is detected, and the magazine is lowered to a position where the connecting sensor no longer detects the dog upper end. Store the current position of the magazine in the storage device multiple times,
Obtaining an average value of the current positions of a plurality of magazines stored in the storage device;
The pallet drawer offset value is calculated by subtracting the design position related to the drawing position of the predetermined pallet moving from the average value to the design position of the predetermined distance and the drawing level position,
A pallet drawer offset teaching method for a component supply apparatus, wherein the calculated pallet drawer offset value is stored.
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、この設計位置へ移動した前記マガジンをセンサが検出する位置まで前記エレベータ機構により前記マガジンを上昇させ、前記エレベータ機構により前記センサがマガジンを検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させる制御手段と、
前記下降させたときのマガジンの現在位置に基づいてパレット引出しオフセット値を算出する算出手段と、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する記憶手段と
を備えたことを特徴とする電子部品装着装置。 A magazine storing a plurality of pallets carrying a large number of electronic components is moved up and down by an elevator mechanism via a tray, and a desired pallet which has reached a predetermined level of a drawer level is moved by a pallet introduction mechanism via a chute. In an electronic component mounting apparatus that includes a component supply device that can be pulled out and holds electronic components from the component supply device and mounts them on a printed circuit board.
The magazine is moved by the elevator mechanism so that the pallet at a predetermined position in the magazine moves to the design position of the pull-out level position, and the elevator mechanism moves to a position where the sensor detects the magazine that has moved to the design position. Control means for raising the magazine and lowering the magazine to a position where the sensor no longer detects the magazine by the elevator mechanism;
Calculating means for calculating a pallet drawer offset value based on the current position of the magazine when lowered;
An electronic component mounting apparatus comprising storage means for storing the calculated pallet drawer offset value.
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