JP2011016432A

JP2011016432A - ホーム判定装置およびホーム判定方法ならびにそのプログラム

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Publication number: JP2011016432A
Application number: JP2009162036A
Authority: JP
Inventors: Katsuyuki Muraki; 克行村木; Tomoki Wada; 智樹和田; Kenichi Sasagawa; 健一笹川; Yoshiyuki Ikemoto; 善行池本
Original assignee: Nippon Signal Co Ltd; East Japan Railway Co
Current assignee: Nippon Signal Co Ltd; East Japan Railway Co
Priority date: 2009-07-08
Filing date: 2009-07-08
Publication date: 2011-01-27
Anticipated expiration: 2029-07-08
Also published as: JP5469936B2

Abstract

【課題】精度高く駅ホームの有無を判定できるホーム判定装置を提供する。
【解決手段】駅ホームの高さより高い列車の設置位置に設置され、駅ホームの上面から側面までの測距領域における複数の測距点と、設置位置との間の複数の距離を測定する測距センサから、当該複数の測距点に対応する複数の距離の入力を受け付ける。そして、測距センサの設置位置と、測定した複数の距離と、当該各距離を測定した際の測距センサからのそれぞれのセンシング角度と、を用いて、測距点と、設置位置との間の複数の距離を測定した際の、測距点それぞれの高さを算出する。そして、測距点それぞれの高さの算出結果と、ホーム高の予想高さとの関係に基づいて、駅ホームの有無を判定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、駅ホームの有無を判定するホーム判定装置およびホーム判定方法ならびにそのプログラムに関する。

列車のドアの開閉時などにおいて、当該列車が駅ホームの横に位置しているかを確認するための技術として特許文献１および非特許文献１が開示されている。

特開２００８−１８８８９号公報

畑弘敏、「超音波センサを用いたホーム検知装置の開発」、ＲＯＬＬＩＮＧＳＴＯＣＫ＆ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ、社団法人日本鉄道車両機械技術協会、平成１６年１月１日、第１２巻第１号、p.20-21

上述の特許文献では、列車が駅ホームの横に位置しているかの確認を行うための装置として超音波センサを用いた技術が開示されている。しかしながら、超音波センサは、超音波を物体に垂直に照射した場合には十分な反射波を受信することができるため精度の高い検出結果を得ることができるが、超音波を照射する物体の面への、照射角度が垂直から大きくずれるにつれて、十分な反射波を受信できなくなり、検出結果の精度が低下する。また、超音波センサは、駅ホームの笠石（ホームの角）などに凹凸がある場合も、同様に、十分な反射波を受信できなくなり、検出結果の精度が低下し、駅ホームの横に列車が位置しているにもかかわらず、駅ホームを認識できない場合があった。したがって、より精度高く駅ホームの有無を判定できるセンサが必要となっている。

そこでこの発明は、精度高く駅ホームの有無を判定できるホーム判定装置およびホーム判定方法ならびにそのプログラムを提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明は、駅ホームの高さより高い列車の設置位置に設置され、前記駅ホームの上面から側面までの測距領域における複数の測距点と、前記設置位置との間の複数の距離を測定する測距センサから、当該複数の測距点に対応する複数の距離の入力を受け付ける距離入力受付部と、前記測距センサの設置位置と、前記測定した複数の距離と、当該各距離を測定した際の前記測距センサからのそれぞれのセンシング角度と、を用いて、前記測距点と、前記設置位置との間の複数の距離を測定した際の、前記測距点それぞれの高さを算出する測距点高さ算出部と、前記測距点それぞれの高さの算出結果と、前記ホーム高の予想高さとの関係に基づいて、前記駅ホームの有無を判定するホーム有無判定部と、を備えることを特徴とするホーム判定装置である。

また本発明は、上述のホーム判定装置において、前記ホーム有無判定部は、前記ホーム高の最大値と最小値とを示す前記予想高さの範囲内に、前記測距点の高さ算出結果のうち最も多く出現する高さ範囲が含まれる場合に、前記駅ホームが有ると判定することを特徴とする。

また本発明は、上述のホーム判定装置において、前記列車の走行速度を検出して、所定の速度以下になった場合に駅ホームの有無の判定開始を決定する判定開始決定部と、を備えることを特徴とする。

また本発明は、上述のホーム判定装置において、前記距離入力受付部は、前記列車の右側面に位置する駅ホームの前記測距領域の複数の測距点と前記設置位置との間の複数の距離を測定する右側の測距センサと、前記列車の左側面に位置する駅ホームの前記測距領域の複数の測距点と前記設置位置との間の複数の距離を測定する左側の測距センサとのそれぞれから、前記複数の距離の入力を受け付けることを特徴とする。

また本発明は、上述のホーム判定装置において、前記距離入力受付部は、車両側のホームの限界を示すホーム限界からホーム内側の所定位置までの間に所定の数以上、前記測距点のそれぞれが位置する場合に、前記駅ホームが有ると判定することを特徴とする。

また本発明は、ホーム判定装置のホーム判定方法であって、前記ホーム判定装置の距離入力受付部が、駅ホームの高さより高い列車の設置位置に設置され、前記駅ホームの上面から側面までの測距領域における複数の測距点と、前記設置位置との間の複数の距離を測定する測距センサから、当該複数の測距点に対応する複数の距離の入力を受け付け、前記ホーム判定装置の測距点高さ算出部が、前記測距センサの設置位置と、前記測定した複数の距離と、当該各距離を測定した際の前記測距センサからのそれぞれのセンシング角度と、を用いて、前記測距点と、前記設置位置との間の複数の距離を測定した際の、前記測距点それぞれの高さを算出し、前記ホーム判定装置のホーム有無判定部が、前記測距点それぞれの高さの算出結果と、前記ホーム高の予想高さとの関係に基づいて、前記駅ホームの有無を判定することを特徴とするホーム判定方法である。

また本発明は、ホーム判定装置のコンピュータを、駅ホームの高さより高い列車の設置位置に設置され、前記駅ホームの上面から側面までの測距領域における複数の測距点と、前記設置位置との間の複数の距離を測定する測距センサから、当該複数の測距点に対応する複数の距離の入力を受け付ける距離入力受付手段、前記測距センサの設置位置と、前記測定した複数の距離と、当該各距離を測定した際の前記測距センサからのそれぞれのセンシング角度と、を用いて、前記測距点と、前記設置位置との間の複数の距離を測定した際の、前記測距点それぞれの高さを算出する測距点高さ算出手段、前記測距点それぞれの高さの算出結果と、前記ホーム高の予想高さとの関係に基づいて、前記駅ホームの有無を判定するホーム有無判定手段、として機能させるためのプログラムである。

本発明によれば、レーザ光を用いた測距センサを用いて、測距領域における複数の測拠点までの各距離を測定し、その結果を用いてホームの有無を判定しているため、超音波センサに比べて距離の測定不能な状況を回避でき、これにより、精度高くホームの有無を判定することができる。また、本発明によれば、測距領域における複数の測距点の高さを算出して、それによってホームの有無を判定することができるため、数少ない測距点によるホーム有無の判定にくらべて信頼性が高くなり、これにより、精度高くホームの有無を判定することができる。

ホーム判定装置の構成を示すブロック図である。列車における測距センサの設置状態を示す図である。測距センサの距離測定処理の概要を示す図である。ホーム判定装置の測距点高さ算出処理の概要を示す図である。ホーム判定装置の処理フローを示す図である。ホーム有無判定処理の概要を示す第１の図である。ホーム有無判定処理の概要を示す第２の図である。ホーム有無判定処理の概要を示す第３の図である。ホーム有無判定処理の概要を示す第４の図である。ホーム有無判定処理の概要を示す第５の図である。

以下、本発明の一実施形態によるホーム判定装置を図面を参照して説明する。
図１は同実施形態によるホーム判定装置の構成を示すブロック図である。
この図において、符号１は列車の横にホームがあるかを判定するホーム判定装置、２はレーザ光を測距対象の物体に照射して当該物体までの距離を測定する測距センサである。そして、ホーム判定装置１は、測距センサ２より、当該測距センサ２の設置位置から複数の測距点までの各距離の情報を受け付ける距離入力受付部１１と、各測距点の基準位置からの高さを算出する測距点高さ算出部１２と、列車の横に駅のホームが有るかを判定するホーム有無判定部１３と、駅ホーム有無の判定開始を決定する判定開始決定部１４と、ホーム判定装置１が各処理に利用する情報を記憶する記憶部１５と、を備えている。

そして、本実施形態によるホーム判定装置１では、駅ホームの高さより高い列車の設置位置に設置され、少なくとも駅ホームの上面から側面までの測距領域における複数の測距点と自装置の設置位置との間の複数の距離を測定する測距センサ２から、当該複数の測距点に対応する複数の距離の入力を、距離入力受付部１１が受け付ける。そして、測距点高さ算出部１２が、測距センサ２の設置位置と、測定した複数の距離と、当該各距離を測定した際の測距センサ２からのそれぞれのセンシング角度と、を用いて、測距点と設置位置との間の複数の距離を測定した際の、測距点それぞれの高さを算出する。また、ホーム有無判定部１３が、測距点それぞれの高さの算出結果と、ホーム高の予想高さとの関係に基づいて、駅ホームの有無を判定する。これにより、ホーム判定装置１は精度高く駅ホームの有無を判定する。

図２は列車における測距センサの設置状態を示す図である。
この図が示すように、例えば、測距センサ２は、列車先頭前面の右側と左側に２つ取り付けられる。そして、進行方向に向かって右側の測距センサ２は、列車の右側に位置する駅ホームの測距領域の複数の測距点と、自センサの設置位置と、の間の複数の距離を測定する。また、進行方向に向かって左側の測距センサ２は、列車の左側に位置する駅ホームの測距領域の複数の測距点と、自センサの設置位置と、の間の複数の距離を測定する。ここで、測距領域とは、測距センサ２がレーザ光を照射する駅ホームの少なくとも上面、側面を含む領域であり、さらに列車走行面（地面など）を含む領域であってもよく、測距センサ２のレーザ光の照射方向によって定まる。例えば車両先頭前面が垂直面である場合、測距センサが、自センサを基準として車両先頭前面と水平に駅ホームの上面から側面まで、またはさらに列車走行面までの方向をレーザ光により照射する場合、測距領域は駅ホームの上面から側面まで、またはさらに列車走行面（地面）までの直線上となる。

図３は測距センサの距離測定処理の概要を示す図である。
この図が示すように、測距センサ２は、駅ホーム上面から側面まで、またはさらに、列車走行面（地面）までの測距領域における複数の測距点を、所定の角度（センシング角度）ずつ代えながらレーザ光で照射する。そして、そのレーザ光の反射波によって、測距センサ２の設置位置から各角度における測距点までの距離を検出する。この距離ｌに基づいて、ホーム判定装置１は、測距領域における複数の測距点の基準点（たとえば地面）からの高さを算出することとなる。

図４はホーム判定装置の測距点高さ算出処理の概要を示す図である。
この図が示すように、ホーム判定装置１の測距点高さ算出部１２は、測距センサ２から測距点までの距離ｌと、そのときのレーザ光の照射角度（垂直方向からの角度）θと、測距センサ２の設置位置のうちの基準点からの高さ（例えばレールが敷かれている列車走行面（地面）からの高さ）Ｂに基づいて、その測距点の高さＹを、Ｙ＝Ｂ−ｌｃｏｓθにより算出できる。

図５はホーム判定装置の処理フローを示す図である。
次に、本発明の一実施形態によるホーム判定装置の処理フローについて説明する。
まず、ホーム判定装置１の判定開始決定部１４が、例えば、電車の速度を速度計から検出し、所定の速度以下（例えば５ｋｍ／ｈ以下）になったと検出した場合、ホーム有無の判定処理を開始すると決定する（ステップＳ１０１）。そして、判定開始決定部１４は、測距センサ２へ、開始指示信号を出力する。測距センサ２は、開始指示信号を受信すると、ホーム上面から側面にかけての測距領域の各点にレーザ光を照射していき、自センサから、レーザ光を照射した各点までの複数の距離を検出する。例えば、測距センサ２は照射角度を１度ずつ変えながら、各角度に対応するホーム上面からホーム側面にかけての複数の測距点までの距離を検出する。そして、測距センサ２は測距領域における各測距点までの複数の距離ｌをホーム判定装置１へ順に出力する。

ホーム判定装置１では、距離入力受付部１１が、測距センサ２から測距点までの１つ目の距離ｌの値を受け付ける（ステップＳ１０２）。すると距離入力受付部１１は、その情報を測距点高さ算出部１２へ通知する。次に、測距点高さ算出部１２は、１つ目の測距点の距離ｌを検出した場合の、測距センサ２のレーザ光の照射角度θと、測距センサの基準点からの高さＢとを記憶部１５から読み取り、それら、距離ｌ、照射角度θ、高さＢを用いてＹ＝Ｂ−ｌｃｏｓθの算出式により、当該１つ目の測距点における測距点高さＹを算出する（ステップＳ１０３）。また、測距点高さ算出部１２は、異なる照射角度θごとに受け付ける距離ｌを所定の数受け付けたかを判定し（ステップＳ１０４）、所定の数に達していない場合には、距離入力受付部１１より、測距センサ２がレーザ光の照射角度を徐々に変えて検出した、２つ目以降の各測距点までの距離ｌの入力を順次受け付け、その度に、測距センサ２が徐々に変更した照射したレーザ光の照射角度θを記憶部１５から読み取って、照射角度が変えられる毎の各測距点の高さＹを算出する。そして、測距点高さ算出部１２は、レーザ光の照射角度θと、その時の測距点の高さＢ_ｉとを対応付けて、順次、記憶部１５の測距点高さ記憶テーブルに登録していく（ステップＳ１０５）。なお測距点の高さＢは、たとえば小数点以下を四捨五入などして登録する。

ホーム有無判定部１３は、予め定められた数の、各レーザ光の照射角度θと、その時の測距点の高さＢ_ｉの算出が終了したことを測距点高さ算出部１２から通知されると、ホーム有無の判定を開始する。そして、ホーム有無判定部１３は、記憶部１５の保持する測距点高さ記憶テーブルから、レーザ光の各照射角度に対応して記録されている測距点の高さＢ_ｉを読み取る。次に、ホーム有無判定部１３は、各測距点の高さＢ_ｉがどの高さ範囲Ｈ_ｎに含まれるかを判定する。例えば、１００ｍｍ刻みで、測距点の高さＢ_ｉが０ｍｍから〜９９ｍｍの高さ範囲であれば高さ範囲Ｈ_１の分類に属し、また、測距点の高さＢ_ｉが１００ｍｍから〜１９９ｍｍの高さ範囲であれば高さ範囲Ｈ_２の分類に属し、また、測距点の高さＢ_ｉが２００ｍｍから〜１９９ｍｍの高さ範囲であれば高さ範囲Ｈ_３の分類に属する、というように、各測距点の高さＢ_ｉがどの高さ範囲Ｈ_ｎに含まれるかを判定し、各測距点の高さ範囲Ｈ_ｎを特定する（ステップＳ１０６）。そして、ホーム有無判定部１３は、高さ範囲のうちの「ホームあり」と判定できる最小の高さ範囲Ｈ_ｍｉｎの値から、高さ範囲のうちの「ホームあり」と判定できる最大の高さ範囲Ｈ_ｍａｘの値までの間に、最も値が大きい高さ範囲Ｈ_ｎが含まれれば、ホーム有りと判定する（ステップＳ１０７）。

図６はホーム有無判定処理の概要を示す第１の図である。
図６で示すように、上述のステップＳ１０６およびステップＳ１０７の処理は、各測距点について算出した高さＢ_ｉの含まれる高さ範囲Ｈ_ｎのヒストグラムデータにより、最も多く出現する高さ範囲Ｈ_ｎが、最大値Ｈ_ｍａｘと最小値Ｈ_ｍｉｎの間にあるかを判定し、これによりホーム有無を判定する。ホームの上面の高さは水平であるため、ホーム上面における複数の測距点の高さＢ_ｉが最も多く含まれる高さ範囲Ｈ_ｎが特定できるはずである。測距点の高さＢ_ｉが最も多く含まれる高さ範囲Ｈ_ｎが、最大値と最小値の範囲内であれば、ホーム有りと判定することができる。

図７はホーム有無判定処理の概要を示す第２の図である。
図８はホーム有無判定処理の概要を示す第３の図である。
ホーム有無の判定にあたり、ホーム有無判定部１３は、上述の処理のほか、図７、図８のような処理により、ホーム有無を判定するようにしてもよい。
まず、図８（ａ）で示すように、最大値と最小値の範囲内に含まれる高さ範囲のうち、測距点の高さＢ_ｉが最も多く含まれる高さ範囲Ｈ_ｎの値（測距点の数）を特定する。次にホーム有無判定部１３は、図８（ａ）で示すように測距点の高さＢ_ｉが最も多く含まれる高さ範囲Ｈ_ｎの値（測距点の数）と、それより１つ高い範囲の高さ範囲Ｈ_ｎ+１の値（測距点の数）と、高さ範囲Ｈ_ｎより１つ低い範囲の高さ範囲Ｈ_ｎ-１の値（測距点の数）とを合計する。そして、｛（測距点の高さＢ_ｉが最も多く含まれる高さ範囲Ｈ_ｎの値×高さ範囲Ｈ_ｎの高さ平均値）＋（高さ範囲Ｈ_ｎ＋１の値×高さ範囲Ｈ_ｎ＋１の高さ平均値）＋（高さ範囲Ｈ_ｎ−１の値×高さ範囲Ｈ_ｎ−１の高さ平均値）｝÷３を算出することにより、平均値Ｈ_ａｖｅを算出する。また、高さ範囲Ｈ_ｎ、高さ範囲Ｈ_ｎ＋１、高さ範囲Ｈ_ｎ−１、の各高さ範囲に含まれる測距点の出現数の合計値が、「ホーム有り」と判定できるだけの所定の数以上あるかを判定し、所定の数以上あれば、平均値Ｈ_ａｖｅが最大値と最小値の間にあるかを判定する。そして平均値Ｈ_ａｖｅが最大値と最小値の間にあれば、ホーム有りと判定する。

図９はホーム有無判定処理の概要を示す第４の図である。
図１０はホーム有無判定処理の概要を示す第５の図である。
ホーム有無の判定にあたり、ホーム有無判定部１３は、上述の処理のほか、図９のような処理により、ホーム有無を判定するようにしてもよい。
まず、測距点の高さＢ_ｉが最も多く含まれる高さ範囲Ｈ_ｎが、最大値Ｈ_ｍａｘと最小値Ｈ_ｍｉｎの間にあるかを判定する。またその高さ範囲Ｈ_ｎに含まれる各測距点が、ホーム限界Ｘｍｉｎからホーム有り判定閾値Ｘｍａｘの間に所定の数以上あるかを判定する。例えば、高さ範囲Ｈ_ｎに含まれる各測距点のｌｓｉｎθ＋Ａ（原点から測距センサまでの距離；オフセット）の値が、車両の中心である軌道中心を原点とした場合の、ホーム限界Ｘｍｉｎからホーム有り判定閾値Ｘｍａｘの間であるかを判定し、高さ範囲Ｈ_ｎに含まれるその数が所定の数以上であるかを判定する。つまり、ホーム限界Ｘｍｉｎからホーム有り判定閾値Ｘｍａｘまでの範囲における各測距点において、最大値Ｈ_ｍａｘと最小値Ｈ_ｍｉｎの間にあると判定した高さ範Ｈ_ｎに含まれるような高さＢ_ｉが所定の数以上測距できたかを判定する。そして、測距点の高さＢ_ｉが最も多く含まれる高さ範囲Ｈ_ｎに含まれる各測距点のうち、ｌｓｉｎθ＋Ａ（原点から測距センサまでの距離）の値が、車両の中心である軌道中心を原点とした場合のホーム限界Ｘｍｉｎからホーム有り判定閾値Ｘｍａｘの間である測距点であるものであり、当該高さ範囲Ｈ_ｎの値（測距点の数）が所定の数以上あれば、ホーム有りと判定する。

そして、距離入力受付部１１や測距点高さ算出部１２やホーム有無判定部１３は、列車の左右にある２つの測距センサ２について、上記処理を行い、その結果、ホーム有無判定部１３は、列車の左右２つの測距センサ２それぞれの駅ホーム有無の情報を、ドア開閉システムなどへ出力する。これにより、例えばドア開閉システムは、ホーム有りと判定された側と、車掌によってドア開が指示された側とが一致するかを判定し、一致した場合のみ、そのドア開の指示されたドアの開閉制御を行う。

上述の処理によれば、レーザ光を用いた測距センサを用いて、測距領域における複数の測拠点までの各距離を測定し、その結果を用いてホームの有無を判定しているため、超音波センサに比べて距離の測定不能な状況を回避でき、これにより、精度高くホームの有無を判定することができる。また、上述の処理によれば、測距領域における複数の測距点の高さを算出して、それによってホームの有無を判定することができるため、数少ない測距点によるホーム有無の判定にくらべて信頼性が高くなり、これにより、精度高くホームの有無を判定することができる。

なお、上述のホーム判定装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

１・・・ホーム判定装置
２・・・測距センサ
１１・・・距離入力受付部
１２・・・測距点高さ算出部
１３・・・ホーム有無判定部
１４・・・判定開始決定部
１５・・・記憶部

Claims

駅ホームの高さより高い列車の設置位置に設置され、前記駅ホームの上面から側面までの測距領域における複数の測距点と、前記設置位置との間の複数の距離を測定する測距センサから、当該複数の測距点に対応する複数の距離の入力を受け付ける距離入力受付部と、
前記測距センサの設置位置と、前記測定した複数の距離と、当該各距離を測定した際の前記測距センサからのそれぞれのセンシング角度と、を用いて、前記測距点と、前記設置位置との間の複数の距離を測定した際の、前記測距点それぞれの高さを算出する測距点高さ算出部と、
前記測距点それぞれの高さの算出結果と、前記ホーム高の予想高さとの関係に基づいて、前記駅ホームの有無を判定するホーム有無判定部と、
を備えることを特徴とするホーム判定装置。
前記ホーム有無判定部は、前記ホーム高の最大値と最小値とを示す前記予想高さの範囲内に、前記測距点の高さ算出結果のうち最も多く出現する高さ範囲が含まれる場合に、前記駅ホームが有ると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載のホーム判定装置。
前記列車の走行速度を検出して、所定の速度以下になった場合に駅ホームの有無の判定開始を決定する判定開始決定部と、
を備えることを特徴とする請求項１または請求項２の何れかに記載のホーム判定装置。
前記距離入力受付部は、前記列車の右側面に位置する駅ホームの前記測距領域の複数の測距点と前記設置位置との間の複数の距離を測定する右側の測距センサと、前記列車の左側面に位置する駅ホームの前記測距領域の複数の測距点と前記設置位置との間の複数の距離を測定する左側の測距センサとのそれぞれから、前記複数の距離の入力を受け付ける
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載のホーム判定装置。
前記距離入力受付部は、車両側のホームの限界を示すホーム限界からホーム内側の所定位置までの間に所定の数以上、前記測距点のそれぞれが位置する場合に、前記駅ホームが有ると判定する
ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れかに記載のホーム判定装置。
ホーム判定装置のホーム判定方法であって、
前記ホーム判定装置の距離入力受付部が、駅ホームの高さより高い列車の設置位置に設置され、前記駅ホームの上面から側面までの測距領域における複数の測距点と、前記設置位置との間の複数の距離を測定する測距センサから、当該複数の測距点に対応する複数の距離の入力を受け付け、
前記ホーム判定装置の測距点高さ算出部が、前記測距センサの設置位置と、前記測定した複数の距離と、当該各距離を測定した際の前記測距センサからのそれぞれのセンシング角度と、を用いて、前記測距点と、前記設置位置との間の複数の距離を測定した際の、前記測距点それぞれの高さを算出し、
前記ホーム判定装置のホーム有無判定部が、前記測距点それぞれの高さの算出結果と、前記ホーム高の予想高さとの関係に基づいて、前記駅ホームの有無を判定する
ことを特徴とするホーム判定方法。
ホーム判定装置のコンピュータを、
駅ホームの高さより高い列車の設置位置に設置され、前記駅ホームの上面から側面までの測距領域における複数の測距点と、前記設置位置との間の複数の距離を測定する測距センサから、当該複数の測距点に対応する複数の距離の入力を受け付ける距離入力受付手段、
前記測距センサの設置位置と、前記測定した複数の距離と、当該各距離を測定した際の前記測距センサからのそれぞれのセンシング角度と、を用いて、前記測距点と、前記設置位置との間の複数の距離を測定した際の、前記測距点それぞれの高さを算出する測距点高さ算出手段、
前記測距点それぞれの高さの算出結果と、前記ホーム高の予想高さとの関係に基づいて、前記駅ホームの有無を判定するホーム有無判定手段、
として機能させるためのプログラム。