JP2011011870A - 索状体検査装置 - Google Patents

Abstract

【課題】索状体の外観検査を精度よく行えるとともに、不良箇所を直ちに確認することができる索状体検査装置を提供する。
【解決手段】索状体の検査開始位置を検知する検査開始位置検知手段１０と、索状体の移動に伴って変化する該索状体の移動量を計測する移動量計測手段１１と、検知した検査開始位置と計測した移動量計測値とから索状体における検査位置を算出する検査位置算出手段１２と、索状体の移動量に同期して該索状体の表面を撮像する撮像手段５と、撮像した画像を前記検査位置と対応付けて記憶させる記憶手段１３と、順次記憶される画像を順次処理する画像処理手段１４と、処理された画像に基づき、索状体の外観の良否を判断する良否判断手段１５とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、紐やロープ、あるいはチェーンやワイヤーロープといった索状体の断線やほつれ等の外観の検査を行うための索状体検査装置に関する。

上記索状体検査装置としては、ワイヤーロープを挟んで両側に投光部と受光部とを設けて、索状体の検査を行うものが既に提案されている。

前記投光部は、レーザー光源からワイヤーロープの表面に光ビームを照射するように構成され、その照射された光のうちのワイヤーロープの裏面側へ到達した光をワイヤーロープの裏面側に配置した受光部により受光する。そして、前記受光部により受光することができなかった光、つまりワイヤーロープにより遮られて影となった部分を演算により求めることによって、ワイヤーロープの外径を求めることができる。そして、求めた外径の値と予め設定されている外径の値とを比較することにより、ワイヤーロープの損傷状況を把握するように構成されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８−２１４０３７号公報（図１〜図４参照）

しかしながら、かかる提案による索状体検査装置では、求めた外径の値に基づいてワイヤーロープの伸び縮みによる損傷状況を把握することができるものの、伸び縮みに影響しないワイヤーロープの表面の損傷については把握することができない。つまり、ワイヤーロープの裏面側での撮像では、例えばワイヤーロープの表面側での傷や断線などを撮像することができないことから、精度のよい外観検査を行うことができない不都合があった。

また、上記提案による索状体検査装置は、ワイヤーロープが損傷している不良箇所を把握するための手段を備えていないため、ワイヤーロープの不良箇所を大雑把にしか把握することができず、そのため、不良箇所を目視により実際に確認することが直ちにできない不都合もあった。

そこで、本発明はかかる状況に鑑みてなされたものであって、その解決しようとするところは、索状体の外観検査を精度よく行えるとともに、不良箇所を直ちに確認することができる索状体検査装置を提供することにある。

即ち、本発明に係る索状体検査装置は、前述の課題解決のために、送り出される又は巻き取られることにより移動する索状体の外観を検査する索状体検査装置において、索状体の検査開始位置を検知する検査開始位置検知手段と、索状体の移動に伴って変化する該索状体の移動量を計測する移動量計測手段と、前記検査開始位置検知手段により検知した検査開始位置と前記移動量計測手段により計測した移動量計測値とから索状体における検査位置を算出する検査位置算出手段と、索状体の移動量に同期して該索状体の表面を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像した画像を前記検査位置と対応付けて記憶させる記憶手段と、該記憶手段により順次記憶される画像を順次処理する画像処理手段と、該画像処理手段により処理された画像に基づき、索状体の外観の良否を判断する良否判断手段とを備えたことを特徴としている。

また、本発明に係る別の索状体検査装置は、移動する移動体を移動支持する固定側の索状体の外観を検査する索状体検査装置において、移動体の移動開始時における索状体の検査開始位置を検知する検査開始位置検知手段と、移動体の移動に伴って変化する該移動体の移動量を計測する移動量計測手段と、前記検査開始位置検知手段により検知した検査開始位置と前記移動量計測手段により計測した移動量計測値とから索状体における検査位置を算出する検査位置算出手段と、移動する移動体に取り付けて索状体の検査開始に応じて索状体の表面を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像した画像を前記検査位置と対応付けて記憶させる記憶手段と、該記憶手段により順次記憶される画像を順次処理する画像処理手段と、該画像処理手段により処理された画像に基づき、索状体の外観の良否を判断する良否判断手段とを備えたことを特徴としている。

これらの構成によれば、撮像手段により索状体の表面を撮像し、その撮像した画像が画像処理手段により処理され、そして、処理された画像に基づき、索状体の外観（詳しくは、表面の損傷状況）が良否判断手段により判断される。

ここで、本発明に係る索状体検査装置は、前記良否判断手段により不良であると判断した場合に、該画像に対応する検査位置を前記記憶手段に記憶されている情報から検索し、該検索結果に基づいて索状体における不良箇所を特定する不良箇所特定手段をさらに備えた構成であるのが好ましい。

かかる構成によれば、良否判断手段により不良であると判断した場合に、その画像に対応する検査位置を記憶手段に記憶されている情報から検索し、該検索結果に基づいて索状体における不良箇所を自動的に特定することができる。

また、本発明に係る索状体検査装置は、前記移動量計測手段が、索状体に接触して回転する回転体の回転軸に取り付けられて該回転軸の回転量に応じた数のパルスを出力するロータリエンコーダを含み、前記撮像手段が、該ロータリエンコーダからの出力パルスに同期して撮像を行う構成であってもよい。

上記のように、ロータリエンコーダからの出力パルスに同期して前記撮像手段による撮像を行う構成にすれば、索状体の移動量に応じて、撮像手段による撮像タイミングを制御することができるから、特にエレベータのように昇降開始から定速度運転に移行するまでの加速区間及び定速度運転から昇降停止を行う減速区間において、索状体の移動速度が時間経過とともに変化する場合でも、索状体の移動方向における検査間隔を常に一定に保つことができる。

また、本発明に係る索状体検査装置は、索状体に光を照射する光照射手段をさらに備え、該光照射手段により索状体に照射された光が該索状体の表面を反射し、該反射した光を前記撮像手段により受光する構成であってもよい。

さらに、本発明に係る索状体検査装置は、前記光照射手段が、索状体に近赤外線を照射する手段であってもよい。

上記のように、光照射手段を、索状体に近赤外線を照射する手段から構成すれば、照射された近赤外光は索状体表面に付着しているグリスなどの油脂の層を透過することができるから、索状体の表面の画像を的確に撮像することができる利点がある。

本発明に係る索状体検査装置にあっては、撮像手段により索状体の表面を撮像し、その撮像した画像が画像処理手段により処理され、そして、処理された画像に基づき、索状体の外観の良否を良否判断手段により判断することによって、索状体の外観検査を精度よく行うことができ、しかも、不良であると判断した場合、該画像に対応する検査位置を記憶手段に記憶されている情報から検索することにより、索状体における不良箇所を人為的又は自動的に特定することができるから、実際の索状体の不良箇所を確認して目視による点検を直ちに行うこともできる。

本発明に係る索状体検査装置を適用したエレベータ装置の概略図を示す。 同索状体検査装置のブロック図を示す。 ワイヤーロープの検査位置を算出する考え方の説明図を示す。 ワイヤーロープの画像を撮像するための具体的構成であって、（ａ）はそれの側面図、（ｂ）はそれの平面図を示す。 ワイヤーロープの外観とそれに対応した画像処理データとであって、（ａ），（ｂ）は不良である場合の第１例を示し、（ｃ），（ｄ）は不良である場合の第２例を示し、（ｅ），（ｆ）は良である場合を示す。 本発明に係る索状体検査装置を適用したロープウェイの概略図を示す。 ワイヤーロープの波形をフーリエ変換して得た値に基づいて作成したグラフを示す。

以下、本発明に係る索状体検査装置の第一の実施形態として、図１に示すように、エレベータ装置に適用した事例を説明する。但し、本発明は、これに限定されず、移動する各種の索状体、例えばワイヤーロープの他、紐やロープ、チェーン等の外観の検査を行う場合に適用することができる。

前記エレベータ装置は、昇降路内を昇降可能に配設される乗りかご１と、昇降路の上部に配設され、回転自在とされるとともに、ワイヤーロープＲが巻回される回転体としての固定滑車２と、該固定滑車２を経由したワイヤーロープＲが巻回され、かつ、該巻回されたワイヤーロープＲを巻き上げ或いは繰り出すことにより乗りかご１を昇降させる巻き上げ機３とを備えている。

また、前記索状体検査装置は、図１及び図２に示すように、ワイヤーロープＲの検査開始位置を検知する検査開始位置検知手段１０と、ワイヤーロープＲの移動に伴って変化する該ワイヤーロープＲの移動量を計測する移動量計測手段１１と、検査開始位置検知手段１０により検知した検査開始位置と移動量計測手段１１により計測した移動量計測値とからワイヤーロープＲにおける検査位置を算出する検査位置算出手段１２と、例えば最上階の機械室Ｍ内に配置され、ワイヤーロープＲの表面を撮像する撮像手段５と、ワイヤーロープＲの移動量に同期して前記撮像手段５により撮像した画像を前記検査位置と対応付けて記憶させる記憶手段１３と、該記憶手段１３により順次記憶される画像を順次処理する画像処理手段１４と、該画像処理手段１４により処理された画像に基づき、ワイヤーロープＲの外観の良否を判断する良否判断手段１５と、該良否判断手段１５により不良であると判断した場合に、該画像に対応する検査位置を前記記憶手段１３に記憶されている情報から検索し、該検索結果に基づいてワイヤーロープＲにおける不良箇所を特定する不良箇所特定手段１６とを備えている。

尚、前記の検査開始位置検知手段１０、移動量計測手段１１、検査位置算出手段１２、記憶手段１３、画像処理手段１４、良否判断手段１５及び不良箇所特定手段１６が、コンピュータ等で構成される制御部Ｕを構成し、この制御部Ｕは、後述するロータリエンコーダ４、撮像手段５及び後述する光照射手段７との間で信号を入出力する。また、図１の符号６で示す要素は、巻き上げ機３、撮像手段５、制御部Ｕ等を支持するための支持板であり、該支持板６にワイヤーロープＲを挿通可能な挿通孔６Ａを形成している。

前記検査開始位置検知手段１０は、例えばワイヤーロープＲの乗りかご１への取付端部をワイヤーロープＲの長手方向における原点と設定した場合、検査開始時に、乗りかご１が停止している位置の情報に基づき、原点から撮像手段５の位置までのワイヤーロープＲの長さを検知する手段である。尚、乗りかご１が停止している位置を検知するためには、エレベータ装置の運転制御盤からの情報を取り込んでもよいし、検知用のセンサを用いてもよい。

前記移動量計測手段１１は、固定滑車２の回転軸２Ａに取り付けられたロータリエンコーダ４を含み、ロータリエンコーダ４から回転軸２Ａの回転量に応じて出力される出力パルス数からワイヤーロープＲの移動量を計測する。即ち、前記ロータリエンコーダ４は、固定滑車２の回転軸２Ａに取り付けられ、円周上に等間隔に並んだスリットを有する円板と、この円板を挟んで発光素子と受光素子とを対向して配置して構成され、発光素子から照射された光がスリットを通して受光素子により受光され、受光された受光素子から固定滑車２の回転軸２Ａの回転角度に同期した周期的な信号を出力するが、この出力信号を波形整形して例えば矩形波で構成されるパルス信号を制御部Ｕに出力することによって、移動量計測手段４は、この出力パルス数からワイヤーロープＲの移動量を計測することができるようになっている。

また、前記移動量計測手段１１は、ロータリエンコーダ４からのパルスパターンから固定滑車２の回転軸２Ａの回転方向を割り出すことができる。つまり、前記ロータリエンコーダ４は、出力の位相が９０度ずれたＡ相パルスとＢ相パルスとを出力できる構成であるため、いずれかのパルスが先に出力されるかで、移動量計測手段４は、パルスパターンを把握することができ、その把握したパルスパターンから固定滑車２の回転軸２Ａの回転方向を割り出すことができる。

前記検査位置算出手段１２は、前記ロータリエンコーダ４からの出力パルス数から固定滑車２の回転軸２Ａの回転量を演算し、かつ、出力パルスのパルスパターンから固定滑車２の回転軸２Ａの回転方向を割り出し、その回転量及び回転方向並びに検査開始位置検知手段１０により検知した検査開始位置からワイヤーロープＲにおける検査位置を算出する手段である。図３を用いて具体的に説明する。検査開始時における乗りかご１の停止位置は例えば乗りかご１が１階に停止しているという情報をエレベータの運転制御盤（図示しない）から得ることができる。ワイヤーロープＲの乗りかご１への取付端部をワイヤーロープＲの長手方向における原点Ｒ０と設定した場合、例えば乗りかご１が１階に停止しているときの原点Ｒ０から撮像手段５までのワイヤーロープＲの長さは、エレベータ設備の設計情報から得ることができ、これを検査開始位置Ｘ０とする。そうした場合、乗りかご１が移動量Ｌ１だけ下降したときの検査位置Ｘ１は、Ｘ０＋Ｌ１であり、逆に、乗りかご１が移動量Ｌ２だけ上昇したときの検査位置Ｘ２は、Ｘ０−Ｌ２である。

前記撮像手段５は、図４（ａ），（ｂ）に示すように、ワイヤーロープＲの移動方向（上下方向）に対して直交する水平方向（左右の横方向）に走査するラインセンサカメラである。該ラインセンサカメラ５の視野角αは、４本のワイヤーロープＲを撮像することができるように設定され、２台のラインセンサカメラ５，５の一方を４本のワイヤーロープＲの前方に配置し、他方を４本のワイヤーロープＲの後方に前方のラインセンサカメラ５と上下方向で位置ずれした状態で配置している。

そして、ラインセンサカメラ５は、前記のようにロータリエンコーダ４からの出力パルスに同期して撮像し、ワイヤーロープＲの一定量の移動毎に撮像を行うべく、走査タイミングが制御される。従って、エレベータのように昇降開始から定速度運転を行うまでの加速区間及び定速度運転から昇降停止を行うまでの減速区間において、ワイヤーロープＲの移動速度が時間経過とともに変化する場合でも、ワイヤーロープＲの移動方向における検査間隔を常に一定に保つことができる。

即ち、ロータリエンコーダ４からの出力パルスに同期して前記撮像手段５による撮像を行うように撮像のタイミングを出力パルスに同期させる同期手段を備えさせることによって、ラインセンサカメラ５は、ワイヤーロープＲの移動速度の変化に関わらず、一定の距離間隔で撮像を行うことができる。尚、ロータリエンコーダ４からの出力パルスをカウントしていき、そのカウント数がｎ個（ｎは予め設定した１以上の任意の個数）になった時点で第１回目の撮像を行い、第１回目の撮像後に再度１から出力パルス数をカウントしていき、そのカウント数がｎ個になった時点で第２回目の撮像を行う、つまり、出力パルスをｎ個カウントする度に１回撮像するように撮像タイミングを設定してもよい。

前記記憶手段１３は、例えばコンピュータに備えているメモリから構成される。そして、制御部Ｕは、該メモリ１３に、前記撮像手段５により撮像したワイヤーロープＲの画像を前記検査位置と対応付けて記憶させる。より詳しくは、メモリ１３には、これら情報を予め記録するための所定の領域範囲からなるメモリ領域が用意されており、制御部Ｕは、この領域の先頭から順にこれら情報を書き込む。尚、当該領域がフル（新たに情報を追加記録できる空きサイズがない状態）になった場合には、記録された情報の古い順に上書きする（輪環的更新）方法を採用する。そのため、定期的あるいは不良検出時に、ハードディスク（ＨＤ）、フロッピーディスク（ＦＤ）、読み書きが行えるリーダーライター（Ｒ／Ｗ）などの記憶媒体に情報をコピーするのが好ましい。尚、記憶手段１３としては、メモリに限定されず、公知の各種の記憶媒体を採用することができる。

前記画像処理手段１４は、記憶手段１３により順次記憶される画像を順次処理する。ここで、前記ラインセンサカメラ５により一本のワイヤーロープＲを撮像して画像処理手段１４により画像処理したデータ（波形）を、図５（ｂ），（ｄ），（ｆ）にそれぞれ示している。これは、前記撮像手段５からの出力（輝度値を縦軸に取り、ワイヤーロープＲの走査線上における検査位置を横軸に取った場合に表される波形と一致する）を画像処理により二値化し、この二値化データを特徴波形レベルとして表したものである。

前記良否判断手段１５は、前記画像処理手段１４により処理された波形と予め記憶されている正常時のワイヤーロープＲの波形とを比較し、許容範囲内であれば、良であると判断し、許容範囲外であれば、不良であると判断する。

前記不良箇所特定手段１６は、前記良否判断手段１５により不良であると判断した場合に、その画像に対応する検査位置を前記のように記憶手段１６の中に記憶されている情報（撮像した画像を検査位置に対応付けて記憶されている情報）から検索し、該検索結果に基づいてワイヤーロープＲの不良箇所を特定する。

尚、本実施形態に係る索状体検査装置は、ワイヤーロープＲに光を照射する光照射手段７を備えている。該光照射手段７は、図４（ａ），（ｂ）に示すように、前記ラインセンサカメラ５よりもワイヤーロープＲ側で、かつ、ラインセンサカメラ５の上下に配置された上下一対の照明器具７Ａ，７Ｂからなっている。前記照明器具７Ａ，７Ｂは、水平方向において並設された４本のワイヤーロープＲを全て照射することができるように４本のワイヤーロープＲに渡る横長形状に構成されている。

従って、前後にそれぞれ配置した上下一対の照明器具７Ａ，７ＢによりワイヤーロープＲの表面及び裏面にそれぞれ照射した光が、該ワイヤーロープＲの表面及び裏面をそれぞれ反射し、該反射した光を前後に配置したラインセンサカメラ５，５がそれぞれ受光する。

また、前記照明器具７Ａ，７Ｂが、ワイヤーロープＲに近赤外線を照射するハロゲンランプから構成されていることから、ワイヤーロープＲ表面に付着しているグリスなどの油脂の層を近赤外線により透過することができる。従って、ワイヤーロープＲの表面の画像を的確に撮像することができる利点がある。

次に、前記のように構成された索状体検査装置を用いてワイヤーロープＲの表面を検査する手順について説明する。

まず、エレベータ装置が昇降動作を開始すると、乗りかご１の移動量（ワイヤーロープＲの移動量）、即ち、ロータリエンコーダ４からの出力パルスに同期して撮像手段５による撮像が行われる。各画像は、撮影される度に制御部Ｕに出力され、記憶手段１３に記憶されることになるが、その際、それぞれ画像を撮影した時点でのワイヤーロープＲの位置情報が対応付けられた状態で記憶される。具体的には、ワイヤーロープＲの長さ方向に対して一定間隔で撮影される各画像は、それぞれ撮影した時点でのワイヤーロープＲの位置情報が検査位置算出手段１２により把握されており、例えば、「フレーム番号ｐの画像：ワイヤーロープＲの検査位置Ｘ」といった概念のデータ構造で記憶手段１３に記憶される。

ここで、制御部Ｕは、各画像を画像処理手段１４により画像処理し、その画像処理した各画像に対して良否判断手段１５により良否を判断していく。また、良否判断手段１５により不良であると判断した場合は、当該画像に対応する検査位置を記憶手段１３に記憶されている情報から検索し、該検索結果に基づいてワイヤーロープＲにおける不良箇所を特定した上で、モニター等の表示部（図示せず）にその不良箇所及びその画像を表示する。また、このとき、図２に示す警報装置８を作動させて点検者に報知するようにしている。

警報装置８が作動すると、点検者は、エレベータ装置のワイヤーロープＲに不良箇所があると認識し、また、前記表示部でワイヤーロープＲの画像を確認した上で、緊急性があるか否かを判断する。そして、点検者は、緊急性があると判断した場合には、エレベータ装置を直ちに停止させてから、不良箇所を実際に点検し、補修が必要であると判断すると、補修作業を行う。又、点検者は、緊急性が無いと判断した場合には、エレベータの一日の運転が終ってから、前記同様に不良箇所を実際に点検し、補修が必要であると判断すると、補修作業を行う。

前記不良箇所の判断について、図５（ａ），（ｂ）及び図５（ｃ），（ｄ）に基づいて説明する。

図５（ａ）では、ワイヤーロープＲの幅方向２箇所、図において中央部と右端に不良箇所が発生している場合を示している。具体的には、中央部では逆三角形状のホール２０が発生し、右端ではワイヤーロープＲの一部が解れて外側にワイヤー２１が突出した場合を示している。

そして、図５（ａ）で示したワイヤーロープＲの表面を撮像し、画像処理手段１４により画像処理したデータ（波形）を、図５（ｂ）に示している。これに対して正常時のワイヤーロープＲの外観とそれに対応した画像処理データを図５（ｅ），（ｆ）に示している。

図５（ｂ）によれば、ワイヤーロープＲの幅方向２箇所、つまりワイヤーロープＲに発生しているホール２０と突出したワイヤー２１の２箇所に相当する部分において波形が大きく乱れており、図５（ｆ）の正常時の波形と比較し、前記制御部Ｕが不良であると判断するようになっている。

また、第２の例としては、図５（ｃ）に示すように、ワイヤーロープＲの幅方向右側の１箇所に不良箇所である縦長のホール２２が発生している場合を示している。

そして、図５（ｃ）で示したワイヤーロープＲの表面を撮像して画像処理手段１４により画像処理したデータ（波形）を、図５（ｄ）に示している。これに対して正常時のワイヤーロープＲの外観とそれに対応した画像処理データを図５（ｅ），（ｆ）に示している。

図５（ｄ）によれば、ワイヤーロープＲに発生しているホール２２の部分の１箇所において波形が大きく乱れており、図５（ｆ）と比較し、前記制御部Ｕが不良であると判断するようになっている。尚、不良と判断する判断例としては、図示したものに限定されるものではなく、自由に設定することにより判断基準を変更することができる。

以上、本実施形態に係る索状体検査装置を適用したエレベータ装置によれば、撮像手段５によりワイヤーロープＲの表面を撮像し、その撮像した画像が画像処理手段１４により処理され、そして、処理された画像に基づき、索状体の外観の良否を良否判断手段１５により判断することによって、ワイヤーロープＲの外観検査を精度よく行うことができ、しかも、不良であると判断した場合、該画像に対応する検査位置を記憶手段１３に記憶されている情報から検索することにより、ワイヤーロープＲにおける不良箇所を自動的に特定することができるから、実際のワイヤーロープＲの不良箇所を確認して目視による点検を直ちに行うこともできる。

また、本実施形態に係る索状体検査装置を適用したエレベータ装置によれば、ワイヤーロープＲの表面の撮影は、ワイヤーロープＲの移動量に応じて一定の間隔で行われるため、ワイヤーロープＲの移動速度に関係なく、ワイヤーロープＲを長手方向に沿って均一に検査することができる。

次に、本発明に係る索状体検査装置の第二の実施形態として、図６に示すように、ロープウェイに適用した事例を説明する。即ち、前記第一の実施形態では、撮像手段５を固定し、移動するワイヤーロープＲを撮像手段５により撮像してワイヤーロープＲの外観検査を行うようにしたが、本実施形態は、移動する移動体を移動支持する固定側の索状体の外観を移動体側から検査する索状体検査装置の事例である。

本実施形態に係る索状体検査装置は、移動体の移動開始時における索状体の検査開始位置を検知する検査開始位置検知手段と、移動体の移動に伴って変化する該移動体の移動量を計測する移動量計測手段と、前記検査開始位置検知手段により検知した検査開始位置と前記移動量計測手段により計測した移動量計測値とから索状体における検査位置を算出する検査位置算出手段と、移動する移動体に取り付けて索状体の検査開始に応じて索状体の表面を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像した画像を前記検査位置と対応付けて記憶させる記憶手段と、該記憶手段により順次記憶される画像を順次処理する画像処理手段と、該画像処理手段により処理された画像に基づき、索状体の外観の良否を判断する良否判断手段と、該良否判断手段により不良であると判断した場合に、該画像に対応する検査位置を前記記憶手段に記憶されている情報から検索し、該検索結果に基づいて索状体における不良箇所を特定する不良箇所特定手段とを備えている。尚、これら各種の構成は、図２で示した構成と機能が実質的に同一であるため、その説明を省略する。

ここで、本実施形態における索状体は、走行車Ｗを走行案内するために張設された支索（ワイヤー）２５である。走行車Ｗの上端には、支持アーム２６が取り付けられ、この支持アーム２６の両端に支索２５を転動する回転体としての走行車輪２７，２７を備えている。また、前記支索２５に平行して、曳索（引き上げワイヤー）２８が配置され、この曳索２８に走行車Ｗの支持アーム２６が連結され、図示していない電動モータの正転又は逆転により曳索２８を送り出したり巻き取ることで走行車Ｗを支索２５に沿って移動させるようにしている。

また、走行車Ｗの支持アーム２６に支索２５の表面を撮像するための撮像手段５を取り付けている。そして、前記走行車輪２７，２７のうちの一方の走行車輪２７の回転軸２７Ａには、該回転軸２７Ａの回転量と回転方向を特定するためのロータリエンコーダ４が取り付けられている。例えば検査開始位置を走行車Ｗの往路側スタート位置に設定すると、その往路側スタート位置を検査開始位置検知手段により検知した時点からのロータリエンコーダ４の回転方向及びカウント数により走行車Ｗの移動量を算出し、その移動量から支索２５における検査位置を検査位置算出手段により算出することになる。尚、ここでは、支索２５が一本である場合を示したが、二本以上の支索２５に対しても適用可能である。

このように、本実施形態に係る索状体検査装置を適用したロープウェイによれば、固設された支索２５に沿って移動する走行車Ｗ上に撮像手段５を備え、該撮像手段５から見て相対的に支索２５が移動する系においても、前記したエレベータ装置と同様の効果を奏する。

尚、本発明は、前記何れの実施形態にも限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

例えば、前記何れの実施形態も、撮像手段としてラインセンサを示したが、エリアセンサを用いてもよい。

また、前記第一の実施形態では、２台の撮像手段を用い、前記第二の実施形態では、１台の撮像手段を用いたが、その数に限定はされない。尚、撮像手段を１台のみ設ける場合には、ワイヤーロープの一方の面のみを撮像する他、ミラー等を用いて前後両面を撮像してもよいし、両横側面を含めた４面全てを撮像するように構成してもよい。

更に、前記第一の実施形態では、照射手段として、近赤外線を発するハロゲンランプで構成したが、他の白熱ランプなどの他の照明器具であってもよい。また、十分な光量のある状況下において索状体を撮像する場合等には、照射手段を省略してもよい。

また、前記撮像手段により撮像して得られたワイヤーロープの波形をフーリエ変換により時間軸を周波数軸に変換することによって、ワイヤーロープの不良箇所を判断するようにしてもよい。具体的には、図７に、横軸に周波数、縦軸に強度を取り、不良箇所の無いワイヤーロープの波形と不良箇所のあるワイヤーロープの波形とをそれぞれフーリエ変換した値に基づいて作成したグラフを示している。グラフでは、破線が不良箇所の無いワイヤーロープの波形を示し、実線が不良箇所のあるワイヤーロープの波形を示している。不良箇所の無いワイヤーロープの波形（破線）を見ると、ワイヤーロープの撚りの周期性により発生するピークが２２Ｈｚ付近で現れている。これに対して、不良箇所のあるワイヤーロープの波形（実線）は、低周波側の７Ｈｚ付近にピークが見られ、不良箇所の無い波形とはピーク位置が異なる。このように、不良箇所の無い波形、即ち、正常部分のフーリエ変換波形と異なる場合に不良箇所があると判断する。

また、前記何れの実施形態も、不良箇所特定手段により、索状体における不良箇所を自動的に特定するようにしているが、記憶手段に記憶されている情報から該当する情報を検索すること、及び、該検索結果に基づいて索状体における不良箇所を特定することを人間系で行うようにしてもよい。

１…乗りかご、２…固定滑車（回転体）、３…巻き上げ機、４…ロータリエンコーダ、５…撮像手段（ラインセンサカメラ）、６…支持板、６Ａ…挿通孔、７…光照射手段、７Ａ，７Ｂ…照明器具、８…警報装置、１０…検査開始位置検知手段、１１…移動量計測手段、１２…検査位置算出手段、１３…記憶手段、１４…画像処理手段、１５…良否判断手段、１６…不良箇所特定手段、２０，２２…ホール、２１…ワイヤー、２５…支索（ワイヤー）、２６…支持アーム、２７…走行車輪（回転体）、２８…曳索（引き上げワイヤー）、Ｍ…機械室、Ｒ…ワイヤーロープ、Ｕ…制御部、Ｗ…走行車、α…視野角

Claims (6)

1. 送り出される又は巻き取られることにより移動する索状体の外観を検査する索状体検査装置において、
   索状体の検査開始位置を検知する検査開始位置検知手段と、
   索状体の移動に伴って変化する該索状体の移動量を計測する移動量計測手段と、
   前記検査開始位置検知手段により検知した検査開始位置と前記移動量計測手段により計測した移動量計測値とから索状体における検査位置を算出する検査位置算出手段と、
   索状体の移動量に同期して該索状体の表面を撮像する撮像手段と、
   該撮像手段により撮像した画像を前記検査位置と対応付けて記憶させる記憶手段と、
   該記憶手段により順次記憶される画像を順次処理する画像処理手段と、
   該画像処理手段により処理された画像に基づき、索状体の外観の良否を判断する良否判断手段と
   を備えたことを特徴とする索状体検査装置。
2. 移動する移動体を移動支持する固定側の索状体の外観を検査する索状体検査装置において、
   移動体の移動開始時における索状体の検査開始位置を検知する検査開始位置検知手段と、
   移動体の移動に伴って変化する該移動体の移動量を計測する移動量計測手段と、
   前記検査開始位置検知手段により検知した検査開始位置と前記移動量計測手段により計測した移動量計測値とから索状体における検査位置を算出する検査位置算出手段と、
   移動する移動体に取り付けて索状体の検査開始に応じて索状体の表面を撮像する撮像手段と、
   該撮像手段により撮像した画像を前記検査位置と対応付けて記憶させる記憶手段と、
   該記憶手段により順次記憶される画像を順次処理する画像処理手段と、
   該画像処理手段により処理された画像に基づき、索状体の外観の良否を判断する良否判断手段と
   を備えたことを特徴とする索状体検査装置。
3. 前記良否判断手段により不良であると判断した場合に、該画像に対応する検査位置を前記記憶手段に記憶されている情報から検索し、該検索結果に基づいて索状体における不良箇所を特定する不良箇所特定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の索状体検査装置。
4. 前記移動量計測手段は、索状体に接触して回転する回転体の回転軸に取り付けられて該回転軸の回転に応じたパルスを出力するロータリエンコーダを含み、前記撮像手段は、該ロータリエンコーダからの出力パルスに同期して撮像を行うことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の索状体検査装置。
5. 索状体に光を照射する光照射手段をさらに備え、該光照射手段により索状体に照射された光が該索状体の表面を反射し、該反射した光を前記撮像手段により受光することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の索状体検査装置。
6. 前記光照射手段は、索状体に近赤外線を照射する手段である請求項５に記載の索状体検査装置。

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