JP2011003242A - ヘッドの跳ね返り距離を計算するディスク記憶装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ヘッドアンロード動作におけるヘッドの跳ね返りを調整するのに用いられるヘッドの跳ね返り距離を計算できるようにする。
【解決手段】CPU21は、ヘッドアンロード動作においてヘッド12の移動方向が変化したタイミングを探索することにより、ヘッド12がランプ17のストッパ173に衝突した第1のタイミング及び当該衝突によってヘッド12が跳ね返った第2のタイミングを検出する。CPU21は、第1のタイミング及び第2のタイミングに基づいて、ヘッド12の跳ね返りを調整するのに用いられる、ヘッド12が跳ね返った跳ね返り距離を計算する。
【選択図】 図1
【解決手段】CPU21は、ヘッドアンロード動作においてヘッド12の移動方向が変化したタイミングを探索することにより、ヘッド12がランプ17のストッパ173に衝突した第1のタイミング及び当該衝突によってヘッド12が跳ね返った第2のタイミングを検出する。CPU21は、第1のタイミング及び第2のタイミングに基づいて、ヘッド12の跳ね返りを調整するのに用いられる、ヘッド12が跳ね返った跳ね返り距離を計算する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、ヘッドアンロード動作においてヘッドがランプのストッパに衝突した際の当該ヘッドの跳ね返りを調整するのに好適な、ヘッドの跳ね返り距離を計算するディスク記憶装置に関する。
一般に、ディスク記憶装置の電源が遮断した場合、ディスク上に浮上しているヘッドをランプと呼ばれる退避箇所に速やかにアンロードする必要がある。例えば特許文献1は、電源により充電されたリトラクトコンデンサを、当該電源の遮断時にヘッドをアンロードするための電流源(または電圧源)として用いることを開示している。この特許文献1は、ヘッドをアンロードした際に、当該ヘッドがランプのストッパに衝突してディスク側に跳ね返る距離が、装置の周囲温度によって異なることを開示している。
特許文献1に記載されたヘッドアンロード技術(以下、第1のヘッドアンロード技術と称する)においては、ディスク記憶装置の電源の遮断に応じてリトラクトコンデンサの放電が開始される。リトラクトコンデンサの放電は、検出された周囲温度(検出温度)で決まる時間続けられる。これにより検出温度で決まる時間、コンデンサから出力される電流がボイスコイルモータに供給される。
第1のヘッドアンロード技術によれば、検出温度に対応する動作パワーでヘッドがアンロードされる。これにより、ヘッドの跳ね返り距離が一定量を超えるのを抑止できる。
一方、例えば特許文献2は、ヘッドをアンロードする際の当該ヘッドの移動速度を目標速度に一致させるためのヘッドアンロード技術(以下、第2のヘッドアンロード技術と称する)を開示している。第2のヘッドアンロード技術は、所定のサンプリング周期でヘッド移動速度を検出し、検出された移動速度に基づき、当該ヘッドの移動速度を目標速度に一致させるための速度フィードバック制御を適用する。
特許文献2はまた、所定のサンプリング周期で検出されるヘッド移動速度を積分することによりヘッドの移動距離を算出することを開示している。特許文献2は更に、算出された移動距離に基づいて、ヘッドアンロード動作が完了しているかを判定することを開示している。
上述したように特許文献1は、電源の遮断に応じてヘッドをアンロードする際に、ヘッドの跳ね返り距離が一定量を超えるのを抑止するための第1のヘッドアンロード技術を開示している。しかし特許文献1は、ヘッドの跳ね返り距離を演算する仕組みを開示していない。
一方特許文献2は、ヘッドの移動速度からヘッドの移動距離を算出し、算出された移動距離に基づいて、ヘッドアンロード動作が完了しているかを判定する仕組みを開示している。しかし特許文献2は、ヘッドの跳ね返り距離を演算する仕組みを開示していない。
このため従来技術によりヘッドの跳ね返り距離を実測するには、室温環境下でディスク記憶装置の筐体を開けて動作を記録しなければならない。また、測定可能なディスク記憶装置の台数や測定環境も限定される。したがって従来技術においては、摺動抵抗が低いとされ、跳ね返り距離が大きくなるような高温環境下での測定が困難である。
本発明は上記事情を考慮してなされたものでその目的は、ヘッドアンロード動作におけるヘッドの跳ね返りを調整するのに用いられるヘッドの跳ね返り距離を計算することができるディスク記憶装置を提供することにある。
本発明の1つの観点によれば、ディスク記憶装置が提供される。このディスク記憶装置は、ヘッドアンロード動作においてヘッドの移動方向が変化したタイミングを探索することにより、前記ヘッドがランプのストッパに衝突した第1のタイミング及び前記衝突によって前記ヘッドが跳ね返った第2のタイミングを検出する探索手段と、前記第1のタイミング及び前記第2のタイミングに基づいて、前記ヘッドの跳ね返りを調整するのに用いられる、前記ヘッドが跳ね返った跳ね返り距離を計算する計算手段とを具備する。
本発明によれば、ヘッドの移動方向が変化したタイミングを探索することにより、ヘッドがランプのストッパに衝突した第1のタイミング及びこの衝突によってヘッドが跳ね返った第2のタイミングが検出される。そして、第1のタイミング及び第2のタイミングに基づいて、ヘッドが跳ね返った跳ね返り距離が計算される。このため本発明によれば、計算された跳ね返り距離に基づいてヘッドの跳ね返りを調整することが可能となる。
以下、本発明の実施の形態につき図面を参照して説明する。
図1は本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置を備えたシステム1の構成を示すブロック図である。システム1は、磁気ディスク装置(HDD)10及びホストコンピュータ100を備えている。HDD10は、ホストインタフェース200によりホストコンピュータ100と接続されている。
図1は本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置を備えたシステム1の構成を示すブロック図である。システム1は、磁気ディスク装置(HDD)10及びホストコンピュータ100を備えている。HDD10は、ホストインタフェース200によりホストコンピュータ100と接続されている。
HDD10は、記録媒体としてのディスク(磁気ディスク)11を備えている。このディスク11は上側と下側の2つのディスク面を有している。ディスク11の例えば上側のディスク面は、データが磁気記録される記録面をなしている。このディスク11の記録面に対応して、ヘッド(磁気ヘッド)12が配置されている。ヘッド12は、ディスク11へのデータ書き込み及び当該ディスク11からのデータ読み出しに用いられる。なお図1では、作図の都合上、ヘッド12が1つであるHDD10の例が示されている。しかし、一般には、ディスク11の2つのディスク面が共に記録面をなしており、各々のディスク面に対応してヘッドが配置される。また図1の構成では、単一枚のディスク11を備えたHDD10を想定している。しかし、ディスク11が複数枚積層配置されたHDDであっても構わない。
ディスク11はスピンドルモータ(SPM)13によって例えば反時計回りに高速に回転させられる。ヘッド12は、アクチュエータ14の先端に取り付けられている。更に具体的に述べるならば、ヘッド12はアクチュエータ14のアーム140から延出したサスペンション141に取り付けられている。ヘッド12は、ディスク11が高速に回転することにより当該ディスク11上で浮上する。
アクチュエータ14は、枢軸142の回りで回動自在に支持されている。アクチュエータ14は、当該アクチュエータ14の駆動源となるボイスコイルモータ(VCM)15を有している。VCM15は、当該VCM15(より詳細にはVCM15のコイル)に電流(以下、駆動電流と称する)が供給される、または電圧(以下、駆動電圧と称する)が印加されることにより電磁力を発生して、アクチュエータ14を枢軸142の回りに回動させる。ヘッド12は、アクチュエータ14と一体的に回動して、ディスク11の半径方向に移動する。つまりアクチュエータ14は、ヘッド12をディスク11の半径方向に移動可能に支持する。このアクチュエータ14の動作により、ヘッド12は、ディスク11の任意の半径位置に位置付けられる。SPM13及びVCM15は、モータドライバIC16からそれぞれ供給(または印加)される駆動電流(または駆動電圧)により駆動される。モータドライバIC16の詳細については後述する。
ディスク11の記録面には、複数のサーボ領域110がディスク11の半径方向に放射状に、且つディスク11の円周方向に等間隔で離散的に配置されている。各サーボ領域110には、サーボデータが予め磁気的に書き込まれている。図1では、作図の都合で、サーボ領域110の個数が12の場合が示されている。しかしサーボ領域110の個数は、近年のHDDでは100以上である場合が一般的である。
サーボデータは、SPM13によって回転させられるディスク11に対して、当該ディスク11の任意の半径位置にヘッド12を位置付けるのに用いられる。この位置付けにより、ヘッド12はディスク11の記録面上を同心円111に沿って移動(つまり同心円111を辿る)ことが可能である。
ヘッド12は、同心円111を辿りながら、当該同心円111上のサーボ領域110を除く領域(以下、ユーザデータ領域と称する)112へデータを書き込む、または同心円111上の領域からデータを読み出す。同心円111上のサーボ領域110及び当該サーボ領域110に隣接するユーザデータ領域112とを合わせた領域はサーボセクタ113と呼ばれる。ディスク11の記録面の同心円111上の領域はトラックと呼ばれる。そこで以降の説明では、このトラックをトラック111と表現する。なお図1では、作図の都合上、ディスク11の中周部に位置するトラック111は省略されている。
ディスク11の記録面から外れた位置、例えばディスク11の外周に近接する位置には、ランプ17が配置されている。ランプ17は、HDD10が非動作状態にある期間、ヘッド12をリトラクト(退避)させておくための退避領域(パーキング領域)171を提供する。非動作状態とは、HDD10の電源が遮断された場合のようにHDD10が動作を完全に停止している状態の他、HDD10の特定のパワーセーブモードの状態も含むものとする。特定のパワーセーブモードは、HDD10内で自律的に設定される他、ホストコンピュータ100からの指示によっても設定される。
一般にランプ17にリトラクトされるのはタブと呼ばれる部分である。本実施形態では、ヘッド12は、リード素子及び書き込み素子に加えてタブも含むものとする。このため本実施形態では、ヘッド12がランプ17にリトラクトされる。
ヘッド12をランプ17にリトラクトさせる動作をヘッドアンロード動作または単にアンロード動作と呼ぶ。ヘッドアンロード動作は等速度ヘッドアンロード動作(等速度アンロード動作)及び等加速度ヘッドアンロード動作(等加速度アンロード動作)とに大別される。等速度アンロード動作は、HDD10の電源が遮断されていない状態において、例えばCPU21またはホストコンピュータ100によって発行されるアンロード指令(アンロードコマンド)に基づいて実行される。等速度アンロード動作は、HDD10の電源電圧を利用してVCM15を駆動することによって実行される。等加速度アンロード動作は、HDD10の電源の遮断に応じて実行される。等加速度アンロード動作は、後述する補助電源165の電源電圧を利用してVCM15を駆動することによって実行される。
図3は、ランプ17の、ディスク11の半径方向に沿う断面図を示す。ランプ17のディスク11に近接した箇所は、アンロード動作(ヘッドアンロード動作)においてヘッド12をディスク11上からランプ17に滑らかに案内するための傾斜面172をなしている、ランプ17の傾斜面172に続く平坦部はパーキング領域171をなしている。ランプ17の傾斜面172とは反対側でパーキング領域171に続く箇所は、当該パーキング領域171に対して突出している。このランプ17の突出した箇所は、ヘッド12をアンロードした際に当該ヘッド12を係止させることにより当該ヘッド12の移動を停止させるためのストッパ173をなしている。
ヘッド12は図示せぬフレキシブルプリントケーブル(FPC)に形成された配線パターンを介してヘッドIC(ヘッドアンプ回路)18と接続されている。ヘッドIC18は、ヘッド12により読み出されたリード信号を増幅するリードアンプ、及びライトデータをライト電流に変換するライトアンプ(いずれも図示せず)を含む。
ヘッドIC18は、リード/ライトIC(リード/ライトチャネル)19と接続されている。リード/ライトIC19は、ヘッドIC18によって増幅されたリード信号に対するA/D(アナログ/ディジタル)変換処理、A/D変換後のデータからサーボデータを抽出するサーボ検出処理、A/D変換後のデータ(リードデータ)を復号化する復号化処理、ライトデータの符号化処理等の各種の信号処理を実行する信号処理回路である。
リード/ライトIC19は、ディスクコントローラ(HDC)20及びCPU21と接続されている。HDC20はCPU21と接続されている。HDC20はまた、ホストインタフェース200を介してホストコンピュータ100と接続されている。
HDC20は、ホストコンピュータ100からホストインタフェース200を介して転送されるコマンド(ライトコマンド、リードコマンド等)を受信すると共にホストコンピュータ100と当該HDC20との間のデータ転送を制御するホストインタフェース制御機能を有する。HDC20はまた、リード/ライトIC19を介して行われるディスク11と当該HDC20との間のデータ転送を制御するディスクインタフェース制御機能を有する。HDC20はまたCPU21とのインタフェースを有する。
CPU21は、モータドライバIC16と接続されると共に、フラッシュROM(FROM)22及びRAM23と接続されている。FROM22は、CPU21が実行すべき制御プログラム(ファームウェア)を予め格納する。RAM23は、CPU21の作業領域を提供する。CPU21は制御プログラムを実行することによりHDD10の主コントローラとして機能する。
モータドライバIC16は、SPMドライバ161と、VCMドライバ(第1のVCMドライバ)162と、VCM電流検出器163と、VCMドライバ(第2のVCMドライバ)164と、補助電源165とを有する。SPMドライバ161は、CPU21によって指定された量の駆動電流(または駆動電圧)をSPM13に供給(または印加)する。VCMドライバ162は、CPU21によって指定された量の駆動電流(または駆動電圧)をVCM15に供給(または印加)する。VCMドライバ162によってVCM15に供給(または印加)される駆動電流(または駆動電圧)の極性は、ヘッドアンロード動作の場合と後述するヘッドロード動作の場合とで異なる。
VCMドライバ162は、CPU21による、シーク制御、ヘッド位置決め制御(トラック追従制御)、ヘッドロード制御及び等速度ヘッドアンロード制御(等速度アンロード制御)のために用いられる。
シーク制御は、ヘッド12をデータのリード/ライトの対象となるディスク11上の目標トラック111に移動させるために実行される。このシーク制御においてCPU21は、目標トラック111を指定して、ヘッド12を現在の位置から目標トラック111に移動させるのに必要な駆動電流(または駆動電圧)を示す制御パラメータを演算により生成する。CPU21は、この制御パラメータをVCMドライバ162に設定する。VCMドライバ162は、設定された制御パラメータで表される駆動電流(または駆動電圧)をVCM15に供給(または印加)することにより当該VCM15を駆動して、アクチュエータ14を回動させる。これによりヘッド12はディスク11上を当該ディスク11の半径方向に移動する。
このときヘッド12は、ディスク11に磁気記録されている情報を読み取り、リード信号として出力する。ヘッドIC18は、このリード信号を増幅する。リード/ライトIC19は、増幅されたリード信号をデジタルデータに変換し、当該デジタルデータからサーボデータを抽出する。CPU21は、リード/ライトIC19によって抽出されたサーボデータに基づいて、現在のヘッド12の位置(より詳細にはディスク11上の半径位置)を検出する。CPU21は、検出された現在のヘッド12の位置から当該ヘッド12を目標トラック111に移動させるのに必要な制御パラメータを再び演算により生成する。以下、同様にして、ヘッド12をトラック111に移動させるためのシーク制御が行われる。
ヘッド位置決め制御は、目標トラック111に移動されたヘッド12を、当該目標トラック111の目標範囲に整定するために実行される。ヘッドロード制御は、ランプ17に退避されているヘッド12をディスク11上に移動させるヘッドロード動作のために実行される。等速度アンロード制御は、ディスク11上に位置しているディスク11をランプ17に等速度で退避させる等速度アンロード動作のために実行される。等速度アンロード制御では、予め定められたヘッド移動速度(目標速度)でヘッド12を移動させるためのフィードバック制御が適用される。
VCM電流検出器163は、VCM15のコイルに流れる電流(以下、VCM電流と称する)の値を所定のサンプリング周期ΔTで検出する。VCM電流検出器163は、例えばアナログ/デジタル変換器(ADC)163aから構成されており、VCM電流を当該ADC163aによって所定のサンプリング周期ΔTでアナログ/デジタル変換(A/D変換)することにより、VCM電流値の時系列を出力する。
VCMドライバ164は、HDD10の電源の遮断に応じてVCM15に一定の駆動電流(または駆動電圧)を供給(または印加)することにより、ヘッド12をランプ17に等加速度でアンロードさせるための等加速度アンロード動作を制御する。このように等加速度アンロード動作は、等速度アンロード動作と異なってフィードバック制御ではなくで、オープンループ制御を適用する点に注意すべきである。等加速度アンロード動作においてVCMドライバ164からVCM15に供給(または印加)される駆動電流(または駆動電圧)の値は、例えばHDD10の起動時にCPU21によって指定される。
なお、VCMドライバ164からVCM15に一定の駆動電流(または駆動電圧)が供給(または印加)されても、VCM15のコイルに実際に流れるVCM電流(またはVCM15のコイルの両端の電圧であるVCM電圧)は一定であるとは限らない。その理由は、VCM15が駆動されることにより当該VCM15(のコイル)に逆起電力が発生し、外部からVCM15に供給(または印加)される一定の駆動電流(または駆動電圧)に、当該逆起電力に対応する逆起電流(または逆起電圧)が加わるためである。この逆起電流(または逆起電圧)の極性は、VCM15が駆動される方向、つまりアクチュエータ14が回動される方向によって変わる。
等加速度アンロード動作では、ヘッド12が等加速度でランプ17にアンロードされた際に、当該ヘッド12がランプ17のストッパ173に衝突してヘッドアンロード方向とは逆方向(ヘッドロード方向)に大きく跳ね返る可能性がある。このため等加速度アンロード動作において、跳ね返り距離が一定量を下回るように、VCMドライバ164からVCM15に供給(または印加)される駆動電流(または駆動電圧)の値を調整することは重要である。
補助電源165はHDD10の電源の遮断に応じてイネーブルされて、VCMドライバ164の動作のための電源として用いられる。補助電源165は、例えば通常状態においてHDD10の電源電圧によって電荷が蓄積される(つまり充電される)コンデンサから構成される。なお、補助電源165が、SPM13の回転によって当該SPM13に発生する逆起電力を整流する整流器から構成されていても構わない。SPM13の逆起電力は、当該SPM13への電流の供給が絶たれても当該SPM13が慣性力によって回転を続けている期間は発生する。このため、SPM13の逆起電力を補助電源165として用いることができる。
次に、ヘッド12が等加速度でランプ17にアンロードされた際のヘッド12の跳ね返り距離を調整するための仕組みの概要について、図2を参照して説明する。
図2は、VCM15に当該VCM15の外部から一定の駆動電流a0を供給することで、ヘッド12をディスク11の内周から等加速度でアンロードする際の、当該ヘッド12の位置(ヘッド位置)の時間に対する軌跡(ヘッド移動軌跡)310とVCM電流の波形(VCM電流波形)320との対応関係の一例を示す。図2において、ヘッド移動軌跡310は、横軸に時間を、縦軸にヘッド位置を表す。VCM電流波形320は、横軸に時間を、縦軸にVCM電流を表す。
図2は、VCM15に当該VCM15の外部から一定の駆動電流a0を供給することで、ヘッド12をディスク11の内周から等加速度でアンロードする際の、当該ヘッド12の位置(ヘッド位置)の時間に対する軌跡(ヘッド移動軌跡)310とVCM電流の波形(VCM電流波形)320との対応関係の一例を示す。図2において、ヘッド移動軌跡310は、横軸に時間を、縦軸にヘッド位置を表す。VCM電流波形320は、横軸に時間を、縦軸にVCM電流を表す。
図2において、時刻T0は等加速度アンロード動作を開始する時刻を示す。時刻T0におけるヘッド12の移動速度(つまりVCM15の回動速度)は0(cm/sec)であり、当該時刻T0におけるVCM電流の値は駆動電流a0に一致する。つまり時刻T0において、VCM15(のコイル)には電流a0が流れている。
ヘッド12をディスク11の内周からアンロードすると、当該ヘッド12がディスク11の内周からディスク11の外周に移動し、更にランプ17の傾斜面172を登って当該ランプ17のパーキング領域171に到達する。そしてヘッド12は時刻T1でランプ17のストッパ173に衝突する。
するとヘッド12は、時刻T1から時刻T2までの期間、アンロード方向とは逆方向(つまりロード方向)に跳ね返る。しかし、等加速度アンロード動作の期間、VCM15には常に一定の駆動電流(または駆動電圧)が、アクチュエータ14をアンロードするのに必要な極性で外部から供給(または印加)される。このため、ヘッド12の跳ね返り速度は抑えられて、時刻T2でヘッド12は再度ランプ17のストッパ173に向かって移動して時間T3で再度当該ストッパ173に衝突する。この衝突時にヘッド12の移動速度が0(cm/sec)になる、時刻T2は、ヘッド12がストッパ173で跳ね返ってから当該ヘッド12の移動速度が一時的に0(cm/sec)になる、つまりヘッド12が一時的に静止する時点である。
このような動作を繰り返しながら最終的にヘッド12はストッパ173に押し付けられる。したがって、ヘッド12の最大跳ね返り距離は、ストッパ173から時刻T2のヘッド12の位置までの距離となる。時刻T2のヘッド12の位置、つまりヘッド12がストッパ173から最も大きく跳ね返った際の当該ヘッド12の位置を、最大跳ね返り位置と称する。この最大跳ね返り位置が、ランプ17のパーキング領域171から外れないこと、つまりランプ17のパーキング領域171を超えて傾斜面172またはディスク11上まで戻らないことが望ましい。
前述したように、ヘッド12を移動させるためにVCM15を駆動すると、当該VCM15の回動によって当該VCM15に逆起電力が発生する。すると、逆起電力に対応する逆起電流(または逆起電圧)が、外部からVCM15に供給(または印加)される駆動電流(または駆動電圧)に加わる。つまりVCM15のVCM電流(またはVCM電圧)は、駆動電流(または駆動電圧)から逆起電流(または逆起電圧)の値だけ変化する。
図2の例では、時刻T0からT1の期間、VCM電流は、逆起電流が加わる量だけa0から変化している。VCM15に発生する逆起電力の大きさは、当該VCM15が回動する速度、つまりヘッド12の移動速度に比例する。このため、時刻T0から時刻T1の期間、VCM電流波形320は時間に対してa0から直線的に変化している。
時刻T1からT2の期間は、VCM電流波形320がa0を中心にして時刻T0からT1の期間とは逆に変化している。この変化は、時刻T1でヘッド12がランプ17のストッパ173に衝突して跳ね返ったことにより、VCM15が時刻T0からT1の期間とは逆方向に回動して、逆起電力(逆起電流)の極性が変わったことを意味する。
以上の事象から、本発明者らは、以下の2つの知見(a)及び(b)を利用して最大跳ね返り距離を計算し、その計算結果に基づいてVCM15に供給(または印加)する駆動電流(または駆動電圧)を調整する仕組みを提案する。
(a)VCM電流のa0からの変化の方向によってヘッド12の移動方向を検出することができる。VCM電流がa0と等しいときは、ヘッド12が停止またはストッパ173に衝突し、当該ヘッド12の移動速度が0(cm/sec)であるとみなすことができる。
(b)周知のように、VCM15の逆起電力は、当該VCM15の回動速度、つまりヘッド12の移動速度に比例する。このため図2におけるVCM電流のa0からの変化分は、ヘッド12の移動速度に比例する。よって、VCM電流のa0からの変化分の積算値はヘッド12の移動距離に比例しているとみなすことができる。
図2においてハッチング部321は、時刻T0からT1の期間におけるVCM電流のa0からの変化分の積算値(以下、積算値321と称する)を示している。この積算値321は、ヘッド12がディスク11の内周からランプ17のストッパ173に移動した際の移動距離S0に比例する。また、図2においてハッチング部322は、時刻T1からT2の期間におけるVCM電流のa0からの変化分の積算値(以下、積算値322と称する)を示している。この積算値322は絶対的な最大跳ね返り距離に比例する。つまり積算値322は相対的な最大跳ね返り距離S1を表す。
なお、図2に示すVCM電流波形を逆起電流波形に置き換えてもよい。この場合、a0の値を0(mA)とすればよい。逆起電流値は、VCM電流値akからa0(つまり、時刻T0におけるVCM電流値)を例えばCPU21が減算することにより算出できる。しかし、VCM電流検出器163に代えて逆起電流を検出する逆起電流検出器を用いてもよい。
また、図2に示すVCM電流波形をVCM電圧波形に置き換え、VCM電流検出器163に代えてVCM電圧を検出するVCM電圧検出器を用いてもよい。この場合、上述の説明においてVCM電流値akをVCM電圧値akに読み替えればよい。VCM電圧波形では、a0はVCM15に印加される駆動電圧(つまり、時刻T0におけるVCM電圧値)を示す。また、VCM電圧波形を更に、VCM15に発生する逆起電力に対応する逆起電圧に置き換えてもよい。逆起電圧は、VCM電圧値akからa0(つまり、時刻T0におけるVCM電圧)を例えばCPU21が減算することにより算出できる。しかし、VCM電圧検出器に代えて逆起電圧を検出する逆起電圧検出器を用いてもよい。
次に、最大跳ね返り距離S1を計算し、その計算結果に基づいてVCM電圧(より詳細にはVCM15に印加されるべき駆動電圧)Vを調整する処理(VCM電圧調整処理)の手順について、図4のフローチャートを参照して説明する。
本実施形態においてVCM電圧調整処理は、ホストコンピュータ100からの指示を受けて、主としてHDD10のCPU21によって実行される。ここではVCM電圧調整処理が、HDD10を出荷する前の製造検査工程、例えばヒートランテスト工程で実行されるものとする。更に詳細に述べるならば、VCM電圧調整処理が、ヒートランテスト工程において、ランプ17の摺動抵抗が低くなり、したがって跳ね返り距離が大きくなるような高温環境下で実行されるものとする。
CPU21は、ホストコンピュータ100からVCM電圧調整処理を指示されると、FROM22に格納されている特定の制御プログラムに基づいて、当該VCM電圧調整処理を開始する。本実施形態ではCPU21は、VCM電圧調整処理を開始するに際し、ヘッド12がディスク11の内周に位置するようにVCMドライバ162を制御する。その理由は、ヘッド12をランプ17から最も遠いディスク11の内周から当該ランプ17に等加速度でアンロードする場合に、当該ヘッド12がランプ17のストッパ173で最も大きく跳ね返るためである。
CPU21はVCM電圧調整処理において、モータドライバIC16内のVCMドライバ162を、HDD10の電源の遮断に応じて動作するVCMドライバ164のように利用する。まずCPU21は、制御パラメータ設定手段として機能して、等加速度アンロードのための一定の駆動電圧Vを指定する制御パラメータをVCMドライバ162のレジスタ(図示せず)に初期設定する(ステップ401)。制御パラメータの初期値(以下、第1の制御パラメータと称する)は予め定められており、少なくとも同一機種の全てのHDD10に共通な標準の電圧を示す。つまりステップ401では、駆動電圧Vが標準電圧となるように初期設定される。本実施形態では、第1の制御パラメータが、各HDD10内のFROM22の第1の領域に予め格納されているものとする。ステップ401では、このFROM22の第1の領域に格納されている第1の制御パラメータがCPU21によって読み出されて、制御パラメータとしてVCMドライバ162に設定される。
次にCPU21は等加速度アンロード制御手段として機能して、VCMドライバ162に設定されている制御パラメータで表される駆動電圧Vでヘッド12を等加速度でアンロードさせるための等加速度アンロード制御を開始する(ステップ402)。より具体的には、CPU21はVCMドライバ162をイネーブル状態に設定する。VCMドライバ162はイネーブル状態において、当該VCMドライバ162に設定されている制御パラメータで表される駆動電圧VをVCM15に印加する。これによりVCM15が駆動されて、ヘッド12を等加速度でアンロードする等加速度アンロード動作が開始される。
次にCPU21は、等加速度アンロード動作の期間(より詳細には、等加速度アンロード動作の開始時から一定の期間)、VCM電流検出器163によって所定のサンプリング周期ΔTで検出されるVCM電流値ak(k=0,…,N)の時系列(VCM電流値時系列)を取り込む(ステップ403)。上記一定の期間は、N・ΔTで表される長さのサンプル期間である。ここで、VCM電流値akにおける記号aの添え字kを、VCM電流値時系列のインデクスと呼ぶ。このインデクスkは、VCM電流値時系列内の第k番目のサンプルであるVCM電流値akのサンプル番号を示す。インデクス0(k=0)で示される第0番目のサンプル(VCM電流値a0)がサンプリングされた時刻(以下、サンプル時刻と称する)は、図2における時刻T0に対応する。つまりインデクス0は、時刻T0に対応するサンプル時刻をも示す。VCM電流値a0(k=0)は図2における時刻T0のVCM電流の値である。同様にインデクスkは、インデクス0の示すサンプル時刻(時刻T0)から“k×サンプリング周期ΔT”(つまりk・ΔT)後のサンプル時刻をも示す。つまりインデクスkは、対応するサンプルの時刻T0を基準とする相対的なサンプル時刻を示す。
次にCPU21は探索手段として機能して、VCM電流値時系列から、図2を参照して指摘した知見(a)を利用して、ヘッド移動方向反転タイミング探索処理を実行する(ステップ404)。ヘッド移動方向反転タイミング探索処理は、VCM電流値時系列から、ヘッド12がランプ17のストッパ173に最初に衝突した時刻T1と、ヘッド12の跳ね返り距離が最大となった時刻T2とを探索(つまり検出)するための処理である。時刻T2は、ヘッド12がストッパ173に最初に衝突して当該ストッパ173で跳ね返ってから当該ヘッド12の移動速度が0になる時点である。このT1及びT2は、VCM電流値時系列において、時刻T0でのVCM電流値a0との大小関係が変化する時点である。
T1及びT2も、インデクスkと同様に、インデクス0(時刻T0)を基準とするサンプル時刻を示すものとする。ここで、時刻T1及びT2、即ちVCM電流値がa0と等しく、したがってヘッド12のヘッド移動速度が0とみなされるような時刻を、TLで表記するものとする。このTLもインデクス0(時刻T0)を基準とするサンプル時刻を示す。記号Tの添え字をインデクスと呼ぶ。
さて、ヘッド移動方向反転タイミング探索処理でT1及びT2が検出されなかった場合、本実施形態ではT1及びT2はN+1に設定される。ヘッド移動方向反転タイミング検出処理の詳細は後述する。
次にCPU21は調整手段として機能して、VCM電流値時系列に対応するサンプル期間内で、ヘッド12がランプ17のストッパ173に押し付けられたかを判定する(ステップ405)。本実施形態では、ステップ404で検出された時刻T1及びT2が、いずれもVCM電流値aN(k=N)に対応するインデクスN(つまりサンプル時刻N)以下であるかによって、VCM電流値時系列に対応するサンプル期間内で、ヘッド12がランプ17のストッパ173に押し付けられたかが判定される。
ステップ405の判定がNoの場合、つまりT1>N及び/またはT2>Nを検出した場合、CPU21は、現在VCM15に印加されている駆動電圧Vが不足していると判定する。この場合、CPU21は、VCMドライバ162によってVCM15に印加される駆動電圧Vを増加させる(ステップ406)。より具体的には、CPU21は、現在VCMドライバ162に設定されている制御パラメータを、対応する駆動電圧Vが増加するように変更する。そしてCPU21は、ステップ402に戻る。
一方、ステップ405の判定がYesの場合、つまりT1≦Nで且つT2≦Nを検出した場合、CPU21はステップ407に進む。このステップ407においてCPU21は計算手段として機能し、図2を参照して指摘した知見(b)を利用して、最大跳ね返り距離S1を計算する。ここで計算される最大跳ね返り距離S1は絶対距離に比例する相対距離である。
次にCPU21は再び調整手段として機能して、ステップ407で計算された最大跳ね返り距離S1を、予め定められた閾値Scriteriaと比較することにより、最大跳ね返り距離S1が閾値Scriteria以下であるかを判定する(ステップ408)。最大跳ね返り距離S1が閾値Scriteria以下である場合(ステップ408のYes)、CPU21は現在VCMドライバ162によってVCM15に印加されている駆動電圧Vを示す制御パラメータ(以下、第2の制御パラメータと称する)をFROM22の第2の領域に登録する(ステップ410)。これによりVCM電圧調整処理は終了する。なお、FROM22に格納されている第1の制御パラメータが第2の制御パラメータに更新されても構わない。
一方、最大跳ね返り距離S1が閾値Scriteria以下でない場合(ステップ408のNo)、CPU21はヘッド12がランプ17のストッパ173に衝突する際の速度が速すぎると判断する。この場合、CPU21は、VCMドライバ162によってVCM15に印加される駆動電圧Vを減少させる(ステップ409)。つまりCPU21は、現在VCMドライバ162に設定されている制御パラメータを、対応する電圧Vが減少するように変更する。そしてCPU21は、ステップ402に戻る。
このように、CPU21はVCM15に印加される電圧Vの増減を制御しながら最大跳ね返り距離S1の計算を繰り返すことで、当該最大跳ね返り距離S1が閾値Scriteria以下となるHDD10に最適な駆動電圧Vの値を決定する。
以後CPU21は、HDD10の電源が投入されて当該HDD10が起動される毎に、上述のVCM電圧調整処理によってFROM22に登録された第2の制御パラメータをVCMドライバ164に設定する。これにより、HDD10の電源が遮断された場合に、VCMドライバ164は、補助電源16から印加される電圧で動作して、当該HDD10の電源投入時に設定された第2の制御パラメータの示す、当該HDD10に最適な駆動電圧VをVCM15に印加する。すると、ヘッド12がランプ17に等加速度でアンロードされる。このとき、ヘッド12の最大跳ね返り距離は一定量(閾値Scriteriaと)を下回ることから、当該ヘッド12がランプ17の傾斜面172を超えてディスク11上に跳ね返るのを防止できる。
次に、図4のフローチャートのステップ404で実行されるヘッド移動方向反転タイミング探索処理の手順について、図5のフローチャートを参照して説明する。
まずCPU21は、RAM23の第1の領域内で、インデクスk、インデクスL、時刻T0〜T2を初期化する(ステップ501)。本実施形態ではインデクスkは、VCM電流値時系列における先頭のサンプル(VCM電流値a0)を指し示すように0に初期化される。つまりインデクスkはVCM電流値時系列における先頭のサンプルのサンプル時刻を示すように0に初期化される。同様にインデクスLは、時刻T0のインデクスを示すように0に初期化される。同様に時刻T0はk(ここではk=0)に初期化され、時刻T1及びT2はVCM電流値時系列における「最大インデクスN+1」、つまり「最大サンプル時刻N+1」に初期化される。
まずCPU21は、RAM23の第1の領域内で、インデクスk、インデクスL、時刻T0〜T2を初期化する(ステップ501)。本実施形態ではインデクスkは、VCM電流値時系列における先頭のサンプル(VCM電流値a0)を指し示すように0に初期化される。つまりインデクスkはVCM電流値時系列における先頭のサンプルのサンプル時刻を示すように0に初期化される。同様にインデクスLは、時刻T0のインデクスを示すように0に初期化される。同様に時刻T0はk(ここではk=0)に初期化され、時刻T1及びT2はVCM電流値時系列における「最大インデクスN+1」、つまり「最大サンプル時刻N+1」に初期化される。
次にCPU21は、インデクスkを1インクリメントする(ステップ502)。次にCPU21は、インクリメント後のインデクスkで示されるVCM電流値akが電流a0に等しいか、或いはインデクス(サンプル時刻)k−1及びkの間でVCM電流がa0と等しくなるかを判定する(ステップ503)。このステップ503の判定は、(ak-1−a0)(ak−a0)が0以下であるかを調べることにより行われる。
ステップ503の判定がYesの場合、CPU21は、インデクスk−1及びkの間で、akとa0の大小関係が逆転すると判断する。この場合、CPU21はインデクスkを、ヘッド12がランプ17のストッパ173に衝突した、または当該ストッパ173で跳ね返されてから一時的に静止した時刻TLとして、RAM23の第2の領域内に登録する(ステップ504)。このステップ504においてCPU21は、インデクスLを1インクリメントする。
CPU21はステップ504を実行するとステップ505に進む。一方、ステップ503の判定がNoの場合、CPU21は、ステップ504をスキップしてステップ505に進む。
ステップ505においてCPU21は、RAM23の第1の領域に格納されているインデクスLが2以上であるかを判定する。これによりCPU21は、時刻TLを2個(2回)以上登録したか、つまりヘッド12がストッパ173に衝突したタイミング(以下、ストッパ衝突タイミングと称する)、またはストッパ173で跳ね返されてから一時的に静止してストッパ173の方向に動き出す直前のタイミング(以下、静止タイミングと称する)を2個以上登録したかを判定する。時刻T1は1回目のストッパ衝突タイミング(第1のタイミング)であり、T2は1回目のストッパ衝突タイミング後の最初の静止タイミング(第2のタイミング)である。したがってT2までの情報が得られればよい。
そこでステップ505の判定がYesの場合、CPU21はヘッド移動方向反転タイミング探索処理(ステップ404)を終了し。ステップ405に進む。
一方、ステップ505の判定がNoの場合、CPU21は、現在のインデクスkがNを超えているかを判定する(ステップ506)。ステップ506の判定がYesの場合、CPU21は、VCM電流値時系列の最後のサンプル(VCM電流値aN)まで探索しても、T2までの情報が得らなかったとして、ヘッド移動方向反転タイミング探索処理(ステップ404)を終了する。
一方、ステップ505の判定がNoの場合、CPU21は、現在のインデクスkがNを超えているかを判定する(ステップ506)。ステップ506の判定がYesの場合、CPU21は、VCM電流値時系列の最後のサンプル(VCM電流値aN)まで探索しても、T2までの情報が得らなかったとして、ヘッド移動方向反転タイミング探索処理(ステップ404)を終了する。
これに対し、ステップ506の判定がNoの場合、CPU21はステップ402に戻って探索を継続する。なお、VCM電流値時系列の最後のサンプル(VCM電流値aN)まで探索してもT2(≦N)が見つからない場合、T2の値は初期値N+1となる。また、T1及びT2(≦N)が共に見つからない場合、T1及びT2の値はいずれも初期値N+1となる。
そこで、T1及びT2がT1≦Nで且つT2≦Nを満足しない場合(ステップ405のNo)、CPU21は等加速度でのヘッドアンロードにおけるヘッド12の移動速度が不足しており、したがってVCM電圧が不足していると判断する。この場合、CPU21は、VCMドライバ162によってVCM15に印加される駆動電圧Vを増加させ(ステップ406)、ステップ402に戻る。
これに対し、T1及びT2がT1≦Nで且つT2≦Nを満足する場合(ステップ405のYes)、CPU21は最大跳ね返り距離S1を計算する(ステップ407)。本実施形態では、最大跳ね返り距離S1は、k=T1からびk=T2までの全てのkについてのak・ΔTの総和として算出される。
なお、k=T1からびk=T2までの全てのkについてのakの絶対値の最大値をmax|ak|で表すなら、最大跳ね返り距離S1を(1/2)×(T2−T1)×max|ak|で近似しても構わない。
さて、ヘッド12がランプ17のストッパ173に衝突した際に跳ね返る特性は、HDD10の経時変化によって変化する。そこで、HDD10が出荷された後、HDD10の経時変化に応じて、適宜上述のVCM電圧調整処理を行って、FROM22に登録されている第2の制御パラメータを、その時点における最適駆動電圧Vを示すように更新するとよい。
一般にHDD10は、いわゆるSMART(Self-Monitoring, Analysis and Reporting Technology)と呼ばれる機能により、当該HDD10の故障予知等に利用される情報(以下、SMART情報と称する)を収集して管理している。SMART情報は、例えば、ディスク11の記録面の一部に確保された、ユーザからは利用できない管理領域に保存される。SMART情報は、HDD10の使用開始時からの通電時間の累計値、及びHDD10の起動回数のような、HDD10の使用状況を示す情報、つまりHDD10の経時変化の指標となる情報を含む。そこで、例えば通電時間の累計値または起動回数が、予め定められた条件に合致する都度、その時点から最初にHDD10の電源が投入された際に、VCM電圧調整処理を実行するとよい。このVCM電圧調整処理のステップ401においてCPU21は、製造検査工程でのそれと異なり、FROM22に登録されている第2の制御パラメータをVCMドライバ162に設定することにより、当該第2の制御パラメータの示す駆動電圧VがVCMドライバ162からVCM15に印加されるようにするとよい。
[変形例]
次に上記実施形態の変形例について説明する。
上記実施形態では、ヘッド移動方向反転タイミング探索処理及び最大跳ね返り距離S1の計算を含むVCM電圧調整処理が、全てHDD10側で行われている。しかし、製造検査工程におけるVCM電圧調整処理は、HDD10とホストコンピュータ100とで分担して行われてもよい。
次に上記実施形態の変形例について説明する。
上記実施形態では、ヘッド移動方向反転タイミング探索処理及び最大跳ね返り距離S1の計算を含むVCM電圧調整処理が、全てHDD10側で行われている。しかし、製造検査工程におけるVCM電圧調整処理は、HDD10とホストコンピュータ100とで分担して行われてもよい。
そこで、製造検査工程において、HDD10とホストコンピュータ100とで分担して実行されるVCM電圧調整処理について、図6のシーケンスチャートを参照して説明する。
まず、ホストコンピュータ100はHDD10に対して、予め定められた標準の駆動電圧をVCM15に印加することを指示するための駆動電圧設定指令(コマンド)を発行する(ステップ601)。CPU21は、ホストコンピュータ100からの駆動電圧設定指令に応じて、指定された駆動電圧Vを示す制御パラメータをVCMドライバ162に設定する(ステップ601a)。
次に、ホストコンピュータ100はHDD10に対して、等加速度でのアンロード制御を指示するための等加速度アンロード制御指令を発行する(ステップ602)。CPU21は、ホストコンピュータ100からの等加速度アンロード制御指令に応じて、VCMドライバ162に設定されている制御パラメータで表される駆動電圧Vでヘッド12を等加速度でアンロードさせるための等加速度アンロード制御を開始する(ステップ602a)。そしてCPU21は、VCM電流検出器163からVCM電流値時系列を取り込んで(ステップ603)、当該VCM電流値時系列をHDC20を介してホストコンピュータ100に転送する(ステップ603a)。
ホストコンピュータ100は、HDD10から転送されるVCM電流値時系列を受信すると、図4のフローチャートにおけるステップ404乃至409に相当する処理(ステップ604乃至609)を、必要に応じて繰り返す。但し、ステップ406に相当する処理(ステップ606)では、ホストコンピュータ100は、HDD10に対して駆動電圧Vの増加を指示するための駆動電圧増加指令を発行する。また、ステップ409に相当する処理(ステップ609)では、ホストコンピュータ100は、HDD10に対して駆動電圧Vの減少を指示するための駆動電圧減少指令を発行する。
CPU21は、ホストコンピュータ100からの駆動電圧増加指令に応じて、VCMドライバ162によってVCM15に印加される駆動電圧Vを増加させる(ステップ606a)。同様にCPU21は、ホストコンピュータ100からの駆動電圧減少指令に応じて、VCMドライバ162によってVCM15に印加される駆動電圧Vを減少させる(ステップ609a)。
ホストコンピュータ100は、ステップ408に相当する処理(ステップ608)で、最大跳ね返り距離S1が閾値Scriteria以下であることを判定(検出)すると、その時点における駆動電圧の値を、HDD10に固有の最適値として登録することをHDD10に対して指示するための最適駆動電圧登録指令を発行する(ステップ610)。CPU21は、ホストコンピュータ100からの最適駆動電圧登録指令に応じて、指定された駆動電圧の値を示す制御パラメータ(第2の制御パラメータ)をFROM22に登録する(ステップ610a)。
なお、本発明は、上記実施形態またはその変形例そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。例えば、等速度アンロード動作を行うディスク記憶装置であれば、光磁気ディスク装置のようなディスク記憶装置がHDD10に代えて用いられても構わない。また、上記実施形態またはその変形例に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態またはその変形例に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。
10…HDD(磁気ディスク装置、ディスク記憶装置)、11…ディスク、12…ヘッド、13…SPM(スピンドルモータ)、14…アクチュエータ、15…VCM(ボイスコイルモータ)、16…モータドライバ、17…ランプ、21…CPU、22…FROM(不揮発性メモリ)、23…RAM、100…ホストコンピュータ、162,164…VCMドライバ、163…VCM電流検出器、165…補助電源、171…パーキング領域、173…ストッパ。
Claims (20)
- ヘッドアンロード動作においてヘッドの移動方向が変化したタイミングを探索することにより、前記ヘッドがランプのストッパに衝突した第1のタイミング及び前記衝突によって前記ヘッドが跳ね返った第2のタイミングを検出する探索手段と、
前記第1のタイミング及び前記第2のタイミングに基づいて、前記ヘッドの跳ね返りを調整するのに用いられる、前記ヘッドが跳ね返った跳ね返り距離を計算する計算手段と
を具備することを特徴とするディスク記憶装置。 - 前記跳ね返り距離が予め定められた値を下回るように調整する調整手段を更に具備することを特徴とする請求項1記載のディスク記憶装置。
- 前記探索手段は、前記ヘッドアンロード動作において前記ヘッドが前記ストッパに最初に衝突したタイミングを前記第1のタイミングとして検出する
ことを特徴とする請求項2記載のディスク記憶装置。 - ボイスコイルモータに一定の駆動電圧を印加または一定の駆動電流を供給することにより前記ヘッドアンロード動作を制御するヘッドアンロード制御手段を更に具備し、
前記調整手段は、前記ヘッドアンロード動作のために前記ボイスコイルモータに印加される駆動電圧または供給される駆動電流を、前記跳ね返り距離が前記予め定められた値を下回るように調整する
ことを特徴とする請求項3記載のディスク記憶装置。 - 前記ボイスコイルモータから前記ヘッドアンロード動作におけるボイスコイルモータ電圧またはボイスコイルモータ電流を所定のサンプリング周期で検出する検出器を更に具備し、
前記探索手段は、前記検出器によって検出される前記ボイスコイルモータ電圧または前記ボイスコイルモータ電流の値の時系列に基づいて、前記ヘッドの移動方向が変化したタイミングを探索する
ことを特徴とする請求項4記載のディスク記憶装置。 - 前記計算手段は、前記第1のタイミング及び前記第2のタイミングの期間における前記ボイスコイルモータ電圧または前記ボイスコイルモータ電流の前記駆動電圧または前記駆動電流からの変動分に基づいて、前記跳ね返り距離を計算する
ことを特徴とする請求項5記載のディスク記憶装置。 - 前記探索手段は、前記ボイスコイルモータ電圧または前記ボイスコイルモータ電流が、前記ヘッドアンロード動作の開始時以外で最初に前記時系列における先頭の値と等しくなるタイミングを前記第1のタイミングとして検出することを特徴とする請求項6記載のディスク記憶装置。
- 前記探索手段は、前記ボイスコイルモータ電圧または前記ボイスコイルモータ電流が、前記第1のタイミングよりも後で最初に前記先頭の値と等しくなるタイミングを前記第2のタイミングとして検出することを特徴とする請求項7記載のディスク記憶装置。
- 前記計算手段は、前記第1のタイミング及び前記第2のタイミングの期間における前記変動分を積算することにより、前記跳ね返り距離を計算することを特徴とする請求項6記載のディスク記憶装置。
- 前記計算手段は、前記変動分の積算を、前記第1のタイミング及び前記第2のタイミングの期間における前記変動分の最大値と前記第1のタイミング及び前記第2のタイミングの期間と1/2との積により近似することを特徴とする請求項9記載のディスク記憶装置。
- 前記調整手段は、前記跳ね返り距離が前記予め定められた値を超える場合、前記駆動電圧または前記駆動電流を減少させることを特徴とする請求項6記載のディスク記憶装置。
- 前記時系列は、前記ヘッドアンロード動作の制御が開始された時点を基準とする予め定められた期間に対応し、
前記調整手段は、前記時系列から前記第1のタイミングまたは前記第2のタイミングが探索されなかった場合、前記駆動電圧または前記駆動電流を増加させる
ことを特徴とする請求項6記載のディスク記憶装置。 - 前記調整手段によって調整された駆動電圧または駆動電流を示す制御パラメータを格納する書き換え可能な不揮発性メモリと、
前記ディスク記憶装置の電源が遮断した場合に補助電源により動作して、前記不揮発性メモリに格納されている前記制御パラメータの示す駆動電圧または駆動電流を前記ボイスコイルモータに印加または供給するボイスコイルモータドライバと
を更に具備することを特徴とする請求4乃至6のいずれかに記載のディスク記憶装置。 - 前記探索手段、前記計算手段、前記調整手段及び前記ヘッドアンロード制御手段は、前記ディスク記憶装置の製造検査工程において動作し、
前記調整手段は、前記跳ね返り距離が前記予め定められた値を超えない場合、その時点における前記駆動電圧または前記駆動電流を示す制御パラメータを前記不揮発性メモリに格納する
ことを特徴とする請求項13記載のディスク記憶装置。 - 前記ヘッドアンロード制御手段は、前記製造検査工程において動作する場合、前記ヘッドアンロード動作の制御を前記ヘッドが前記ディスクの内周に位置している状態で開始することを特徴とする請求項14記載のディスク記憶装置。
- 前記等加速度アンロード制御手段、前記探索手段、前記計算手段及び前記調整手段は、前記ディスク記憶装置の使用状況が予め定められた条件に合致した場合にも動作する
ことを特徴とする請求項14記載のディスク記憶装置。 - ディスク記憶装置において、
ホストコンピュータから発行されるヘッドアンロード制御指令に応じてヘッドアンロード動作を制御するヘッドアンロード制御手段と、
前記ボイスコイルモータから前記ヘッドアンロード動作におけるボイスコイルモータ電圧またはボイスコイルモータ電流を所定のサンプリング周期で検出する検出器と、
前記検出器によって検出される前記ボイスコイルモータ電圧または前記ボイスコイルモータ電流の値の時系列を前記ホストコンピュータに転送する転送手段と、
前記時系列を受信した前記ホストコンピュータが、前記時系列に基づいて、ヘッドの移動方向が変化したタイミングを探索することにより、前記ヘッドがランプのストッパに衝突した第1のタイミング及び前記衝突によって前記ヘッドが跳ね返った第2のタイミングを検出し、前記第1のタイミング及び前記第2のタイミングに基づいて、前記ヘッドが跳ね返った跳ね返り距離を計算し、前記跳ね返り距離が予め定められた値を超えている場合に、前記ホストコンピュータから発行される調整指令に応じて、前記跳ね返り距離が前記予め定められた値を下回るように調整する調整手段と
を具備することを特徴とするディスク記憶装置。 - ディスク記憶装置におけるヘッドアンロード動作においてヘッドがランプのストッパに衝突して跳ね返った跳ね返り距離を計算するためのヘッド跳ね返り距離計算方法であって、
前記ヘッドアンロード動作において前記ヘッドの移動方向が変化したタイミングを探索することにより、前記ヘッドが前記ストッパに衝突した第1のタイミングを検出するステップと、
前記ヘッドの移動方向が変化したタイミングを探索することにより、前記衝突によって前記ヘッドが跳ね返った第2のタイミングを検出するステップと、
前記第1のタイミング及び前記第2のタイミングに基づいて、前記ヘッドの跳ね返りを調整するのに用いられる、前記ヘッドが跳ね返った跳ね返り距離を計算するステップと、
を具備することを特徴とするヘッド跳ね返り距離計算方法。 - ボイスコイルモータから前記ヘッドアンロード動作におけるボイスコイルモータ電圧またはボイスコイルモータ電流を所定のサンプリング周期で検出するステップを更に具備し、
前記第1のタイミングを検出するステップは、前記所定のサンプリング周期で検出されるボイスコイルモータ電圧またはボイスコイルモータ電流の値の時系列において、ボイスコイルモータ電圧またはボイスコイルモータ電流が、前記ヘッドアンロード動作の開始時以外で最初に当該時系列における先頭の値と等しくなるタイミングを前記第1のタイミングとして探索するステップを含む
ことを特徴とする請求項18記載のヘッド跳ね返り距離計算方法。 - 前記第2のタイミングを検出するステップは、前記時系列において、ボイスコイルモータ電圧またはボイスコイルモータ電流が、前記第1のタイミングよりも後で最初に前記先頭の値と等しくなるタイミングを前記第2のタイミングとして探索するステップを含むことを特徴とする請求項19記載のヘッド跳ね返り距離計算方法。
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