JP2010528573A - 延長エレメントを備えた固体−曲げアクチュエータ - Google Patents

Abstract

本発明は、固体アクチュエータ配置構造に関しており、アクチュエータ（２）が設けられており、該アクチュエータ（２）は、固体−曲げアクチュエータとして形成されていて、かつ互いに反対側に位置する第１の端部区分（２ｅ）と第２の端部区分（２ｆ）とを備えており、アクチュエータ（２）の第１の端部区分（２ｅ）を変位不能に固定するための取付装置（１）が設けられており、少なくとも２つの位置の間でアクチュエータ（２）の曲げによって第２の端部区分（２ｆ）を調節するために、アクチュエータ（２）に作動信号を印加するための接続部が設けられており、アクチュエータ（２）の自由な第２の端部区分（２ｆ）に、延長エレメント（３；３^*）が取り付けられている。

Description

本発明は、請求項１の上位概念に記載の構成を有する、曲げアクチュエータを備えた固体アクチュエータ配置構造に関する。

一般的に、固体−曲げアクチュエータとして形成されたアクチュエータを備えた固体配置構造が公知である。アクチュエータは、互いに反対側に位置する第１の端部区分と第２の端部区分とを備えている。さらに固体アクチュエータ配置構造は、たとえば枠体またはハウジングにアクチュエータの第１の端部区分を変位不能に取り付けるための取付装置を備えている。さらに固体配置構造は、制御装置またはアクチュエータに作動信号を印加するための接続部を備えており、これによって第２の端部区分を、印加された作動信号に基づくアクチュエータの曲げによって、第１の端部区分に対して少なくとも２つの位置の間で調節することができ、特に連続的に調節することができる。これによって第２の端部区分を用いて、たとえば切換動作を行うか、または取付装置ひいては枠体またはハウジングに対してボディを相対的に変位もしくは運動させることができる。

特にそのような固体アクチュエータ配置構造によって、たとえば指針駆動装置として、表示機器を駆動するための圧電式の曲げアクチュエータをベースとする圧電式のステップモータが実現される。このような表示機器は、車両、特に乗用車、トラックまたはモータボートのための組み合わせ機器の構成部材として、たとえば回転数測定器、タコメータまたは温度表示装置として使用することができる。したがってこのような固体配置構造は、価格に関して極めて高い圧力にさらされる大量生産品である。

固体アクチュエータとしての圧電式の曲げアクチュエータをベースとしたステップモータでは、コスト状況は、使用される圧電式の曲げアクチュエータの価格に大きく依存する。大まかなコスト評価によって、比例的な２つの関係が生じる。曲げアクチュエータに関するコストは、直にその体積に比例する。また作動信号によって励起されるアクチュエータの機械出力は、直にその体積に比例する。

たとえばそのような固体配置構造から形成されたステップモータのための、製品を規定する際の固有の性能データは、使用される圧電式アクチュエータの必要な最小体積を設定し、これによって大体において最終的にステップモータに関するコストが特定される。

この関係から判るように、このようなアクチュエータの高コストは不都合である。したがってそのようなアクチュエータのコストと体積との直接的な関係に基づいて技術的な問題点が生じ、その問題点とは、そのようなアクチュエータを操作する際にアクチュエータ体積あたりの機械出力を高めることであり、また機械出力を高めることによって、固体アクチュエータの製作時のコストを削減することができる。なぜならば与された規格を満たすために、比較的僅かなアクチュエータ材料しか使用しなくてよいからである。

したがって本発明の課題は、比例的にアクチュエータの機械出力の低減をもたらすことなく、アクチュエータにおける材料節約もしくはアクチュエータ長さの短縮を実現する、固体−曲げアクチュエータを備えた固体アクチュエータ配置構造を提供することである。

この課題は、請求項１の特徴部に記載の構成を有する曲げアクチュエータを備えた固体アクチュエータ配置構造によって解決される。有利な形態は、従属請求項の対象である。

有利には、固体アクチュエータ配置構造であって、アクチュエータが設けられており、アクチュエータは、固体−曲げアクチュエータとして形成されていて、かつ互いに反対側に位置する第１の端部区分と第２の端部区分とを備えており、アクチュエータの第１の端部区分を変位不能に固定するための取付装置が設けられており、少なくとも２つの位置の間でアクチュエータの曲げによって第２の端部区分を調節するために、アクチュエータに作動信号を印加するための接続部が設けられている、固体アクチュエータ配置構造において、アクチュエータの自由な第２の端部区分に、延長エレメントが取り付けられている。このことは、特に少なくとも２つの位置の間の連続的な調節を含んでいる。

したがって有利には、延長エレメントがアクチュエータの自由端部に取り付けられると、高価なアクチュエータ材料の一部が節約される。この場合延長エレメントは、安価な硬い材料から製造することができる。

アクチュエータの第１の端部区分の変位不能な固定とは、アクチュエータがたとえばハウジングに対して次のように取り付けられていることと解され、つまり、固定点とは反対側の自由な端部区分で、アクチュエータの曲げによって、固定区分に対して調節可能に取り付けられることと解される。

有利には、延長エレメントは、アクチュエータの自由な端部区分から出発して、アクチュエータの長手延伸方向に延びている。この場合有利には、作用長さが、アクチュエータの、曲げ可能な区分の第１の長さと、延長エレメントの、該第１の長さに続く第２の長さとの和に相当する。

延長エレメントは、第１の延長エレメント区分で、アクチュエータの自由な端部区分から出発して、横向きにアクチュエータから離間する方向に延びていて、第１の延長エレメント区分に続く第２の延長エレメント区分で、アクチュエータの長手延伸方向に対して平行で逆向きに延びている。

第２の延長エレメント区分の、平行に逆向きの延伸とは、特にアクチュエータの、負荷軽減された真っ直ぐの第１の位置における方向と解される。真っ直ぐな延伸状態からアクチュエータを曲げると、もちろん取付装置におけるアクチュエータの固定点に対して、延長エレメント区分の、その延伸長さ全体にわたる旋回が行われる。

この場合有利には、第２の延長エレメント区分は、取付装置におけるアクチュエータの第１の端部区分の固定点に対して平行の点を越えて平行に逆向きに延びている。

この場合有利には、作用長さとしての逆向きの長さは、アクチュエータの曲げ可能な区分の第１の長さと、該第１の長さに対して平行に延びる、第２の延長エレメント区分の第２の長さとの差に相当する。この場合伝達比は、１から、特に第２の長さの２倍を第１の長さで割った商を引いた差によって特定されている。

延長エレメントの自由な端部区分は、取付装置の位置に関して、取付装置に対して調節しようとするボディを調節するために、アクチュエータの自由な端部区分から間隔を有して形成されている。

有利には、延長エレメントは、受動的な延長エレメントとして形成されている。この場合受動的な延長エレメントとは、アクチュエータを曲げるためにアクチュエータが励起されると、それ自体曲がるのではなく、もしくはその形状に関してそれ自体能動的に変化するのではなく、変化せずに維持される延長エレメントと解される。

有利には、延長エレメントは、できるだけ固い延長エレメントとして形成されている。硬い延長エレメントとは、アクチュエータおよび延長エレメントを介して調節しようとするボディを調節する際に、延長エレメントに曲げモーメントが作用する場合に、曲げられないか、または極めて僅かに弾性的に曲げられ、これによって調節しようとするボディが取付装置に対して調節されるような延長エレメントと解される。

特に多層のＰＭＡ構造の固体アクチュエータの他に、圧電式のアクチュエータとして、別種の固体アクチュエータ、たとえば磁気ひずみ式、電気ひずみ式の固体アクチュエータが使用可能である。

以下に、図面に基づいて、本発明の実施の形態および変化形態を詳しく説明する。図面において、同じまたは同等の作用を有する構成要素および機能要素には、同じ符合を用いた。同じまたは同等の作用を有する構成要素および機能要素に関して、別の形態の説明を参照されたい。

アクチュエータとして固体−曲げアクチュエータを備えた固体アクチュエータ配置構造の第１形態を示す図である。 アクチュエータおよびアクチュエータに接続する延長エレメントの長手延伸度のカーブした経過を概略的に示す線図である。 第１形態の延長されていないアクチュエータに対して様々の長さに延長されたアクチュエータの出力を示す線図である。 アクチュエータとして固体−曲げアクチュエータを備えた固体アクチュエータ配置構造の第２形態を示す図である。 第２形態の延長されていないアクチュエータに対して様々の長さに延長されたアクチュエータの出力を示す線図である。

図１には、第１形態の固体アクチュエータ配置構造を例示しており、図１において左側に取付装置１を示した。取付装置１は、変位不能にハウジングまたは枠体に配置することができるが、直に枠体またはハウジングの構成部材として形成してもよい。

取付装置１に、固体−曲げアクチュエータ２として形成されたアクチュエータが、第１の端部区分２ｅで取り付けられている。取付装置１におけるアクチュエータ２の変移不能な取付は、図示の形態では、アクチュエータ２の第１の端部区分２ｅを取付装置１の対応する凹所に嵌め込むことによって行われる。この場合アクチュエータ２は、取付装置１の凹所に、たとえば圧入し、接着して、射出成形されたプラスチックで包囲するか、または溶着することができる。原則的に、アクチュエータ２の第１の端部区分２ｅが、アクチュエータの作動時に位置および箇所に関して不動に、取付装置１における取付点もしくは取付領域に維持される場合に、任意の固定手段を用いることができる。

アクチュエータ２は、アクチュエータ２に作動信号を印加するための図示していない接続部を備えており、これによってアクチュエータ２の第２の端部区分２ｆを、印加された作動信号に基づくアクチュエータ２の曲げによって、少なくとも２つの位置の間で調節することができる。ここでは第２の端部区分２ｆは、アクチュエータ２の第１の端部区分２ｅとは反対側に位置する。アクチュエータ２に作動信号が印加されると、アクチュエータ２は、両端部区分２ｅ，２ｆの間の接続線を中心に曲がる。

主要構成は、延長エレメント３であり、延長エレメント３は、アクチュエータ２の自由な第２の端部区分に取り付けられている。アクチュエータ２の自由な第２の端部区分２ｆにおける延長エレメント３の取付は、アクチュエータ２の第２の端部区分２ｆが少なくとも２つの位置の間で調節される場合に、延長エレメント３が、アクチュエータ２の第２の端部区分２ｆと共に調節されて行われる。

有利には、アクチュエータ２の第２の端部区分２ｆにおける延長エレメント３の取付は、延長エレメント３の第１の端部区分３ｅがアクチュエータ２の端部区分２ｆに固定されるように行われる。図面には、アクチュエータ２の第２の端部区分２ｆが、延長エレメント３の第１の端部区分３ｅの端面側における適切な凹所に嵌め込まれた配置構造を例示した。

延長エレメント３の第２の端部区分３ｆとしての自由端部で、固体配置構造は、たとえばボディ４を、取付装置１に対して相対的に調整することができ、それも作動信号がアクチュエータ２に加えられて、アクチュエータ２が曲がり、アクチュエータ２の第２の端部区分２ｆの曲げに基づいて、延長エレメント３が変位されるように行うことができる。

この場合作用長さとして、第１の長さｌ１が、取付装置１および延長エレメント３の緊締点もしくは取付点の間におけるアクチュエータ２の曲げ可能な長手方向延伸長さとして有効であり、また追加的に第２の長さｌ２が、延長エレメント３の両端部区分３ｅ，３ｆの間における延長エレメント３の長さとして有効である。

図２には、励起されていないアクチュエータ２および延長エレメント３の経過に対する、印加された作動信号の作用を例示した。ここでは、ｘ軸ｘは、取付装置１における固定点から真っ直ぐにアクチュエータ２および延長エレメント３を取って延びる、壁またはその他の長手方向線の経過を表している。理想的には、この直線経過は、アクチュエータ２の端部区分２ｅ，２ｆの横断面と、延長エレメント３の端部区分３ｅ，３ｆの横断面とに直角に交差する。作動信号の印加によって、アクチュエータ２は曲げられ、この場合曲げによって、たとえばアクチュエータ２の側壁を表す線のカーブした経過が生じる。これに対して延長エレメント３を通って延びる直線経過もしくは側壁に沿って延びる直線経過は真っ直ぐに維持される。

延長エレメントが直に取付装置１における固定点に接触する場合、延長エレメントは、ある種のてこ腕の旋回に相当するよう作用する。実際には、アクチュエータ２は、カーブした経過を伴い、延長エレメント３と取付装置１との間に介在されているので、公知のてこ腕としての典型的なてこ作用が及ぼされない。しかしながら第１の計算および試験によれば、出力増加が得られる。

図２には、ゼロ点ｘ＝ｚ＝０からの側方の変位ｚを示した。アクチュエータ２の、比較的短い第１の長さｌ１にわたって、横方向の変位は、曲げによって、第１の調節位置ｚａまで行われる。続いて直線的な変位が、側方の第２の調節位置ｚｆまで行われる。

図３には、延長されないアクチュエータ２の性能に対する、延長エレメント３によって延長されたアクチュエータ２における固体アクチュエータ配置構造の性能を例示した。ここではたとえば計算に用いられる延長エレメント３の異なる第２の長さｌ２を示した。アクチュエータ２と延長エレメント３との全体作用長さｌ１＋ｌ２によって得られる、固体アクチュエータ配置構造の全長に関する性能の最適化が良好に看取される。ここで確認されるが、したがってこのような延長エレメント３の使用によって、比例的に有効出力を低下させることなく、アクチュエータ２のアクチュエータ体積の縮小が可能である。

このように延長された曲げアクチュエータの性能は、公知のオイラーの曲げ理論の範囲内で数学的に求めることができる。ここでは図１および図２に示した配置構造から出発しており、この場合そのような配置構造の構造幅は、図平面に対して垂直に延びている。配置構造の左側端部、つまりｘ＝０では、アクチュエータ２は、機械式に堅固に緊締されているか、もしくは固定されている。アクチュエータ２は、第１の長さｌ１によって、Ｅモジュールもしくは弾性モジュールＥ１と断面二次モーメントＩ１が表される。緊締位置ｘ＝０とは反対側の自由な第２の端部区分２ｆ、つまりｘ＝ｌ１では、延長バーが、延長エレメント３として、機械式に固く配置されている。延長エレメント３は、第２の長さｌ２、そのＥ−モジュールＥ２およびその断面二次モーメントＩ２によって表される。駆動させようとするエレメント、たとえばボディ４に対する、延長された曲げアクチュエータの機械式の結合は、右側端部で、つまり延長エレメント３の自由な第２の端部区分３ｆで行われ、要するにｘ＝ｌ１＋ｌ２で行われる。

荷重、たとえばボディ４としての機械的な周辺部への、そのような固体配置構造の出力を正確に求めるために、荷重の力−距離−特性の特定が必要である。計算のために、荷重とは無関係の比較可能性の理由から、延長エレメント３を備えたアクチュエータ２の作業もしくは出力性能に関する、荷重とは無関係の値を用いた計算式が有利である。そのような荷重とは無関係の値は、ブロッキングフォース（阻止力）Ｆと、第２の調整距離ｚｆとして荷重の掛けられていない変位との積によって仮定することができ、これは作業の寸法設定を有している。

曲げ長さ（ｌ２／ｌ１）で割った延長エレメントの長さｌ２に関する、アクチュエータ２としての延長されない曲げアクチュエータの関係をグラフに記録することによって、延長による出力増量が良好に看取される。典型的な材料パラメータおよび寸法設定に関する複数のカーブ経過を有する適当なグラフは、図３に提供される。図示したカーブ群は、アクチュエータ２からみて延長方向で延長エレメント３の幅が一定に維持される場合に、図平面に対して垂直に、アクチュエータ２の曲げ方向に対して垂直に、幅もしくは深さが変化することによって得られる。カーブ群の各カーブは、明確な最大値を示しており、最大値は、第１の試験によれば、アクチュエータ長さに応じて、約１６％〜約２２％の出力増加を予測することができ、この場合結合されたバーもしくは延長エレメント３の長さｌ２は、アクチュエータ２の長さｌ１の約４０％〜約７０％に達する。高い曲げ剛性の無限の延長エレメント３による高い曲げ剛性の無限の延長では、出力増加１の概算は、約３３．３３％である。

図４には、第２形態を断面図で示しており、ここでは主に第１形態との違いについて説明する。ここでも取付装置１に、アクチュエータ２が、緊締されるか、もしくは固定される第１の端部区分２ｅで、高い曲げ剛性で変位不能に取り付けられている。アクチュエータ２の、反対側の第２の端部区分２ｆにも、延長エレメント３^*が取り付けられている。しかしながら延長エレメント３^*は、第２の端部区分２ｆを越えて、アクチュエータ２の、真っ直ぐに連続する長手方向に延びるのではなく、第１の延長エレメント区分３１で、横向きに延びている。ここでは、横方向は、アクチュエータ２の曲げ方向に対して相対的に原則的に任意に選択することができる。第１の延長エレメント区分３１の横向きの延伸方向は、有利には、アクチュエータ２の曲げ方向または曲げ方向とは反対方向、またはアクチュエータ２の曲げ方向に対して横向きに９０°の角度を成している。

第１の延長エレメント区分３１に、第２の延長エレメント区分３２が続いており、第２の延長エレメント区分は、緊締された真っ直ぐに延びるアクチュエータ２では、アクチュエータ２の長手延伸方向に対して平行に延びている。第２の延長エレメント区分３２は、アクチュエータ２の長手延伸方向に対して平行に、しかしながら逆向きに延びている。第２の延長エレメント区分３２の作用長さとしての第２の長さｌ２は、アクチュエータ２の作用長さとしての第１の長さｌ１よりも長い。相応に第２の延長エレメント区分３２は、逆方向に、側方で、取付装置１におけるアクチュエータ２の固定点を越えて延びていて、したがって一部で取付装置１の側壁に対して平行に延びている。

そのような配置構造では、固定配置構造の有効作用長さとして、アクチュエータ２の有効長手方向延伸長さとしての第１の長さｌ１と、自由な第２の端部区分３ｆまで延びる第２の延長エレメント区分３２の逆向きの有効長さとしての第２の長さｌ２との差の値が得られる。延長エレメント３^*の自由な端部区分３ｆは、ボディ４を調整するために用いられる。

図５には、図３の線図と比較される線図を示しており、図５には、図４に示した配置構造の出力経過を示した。

第１形態に対して、延長エレメント３によるアクチュエータ２の延長は、第２形態では、逆に、つまり後向き方向に行われ、これによってアクチュエータ２および受動的な延長エレメント３^*の構造長さは、大幅に短縮される。延長された曲げアクチュエータの機械結合は、駆動しようとするエレメントもしくはボディ４で、図面の左側で、つまり延長エレメント３^*の自由の第２の端部区分で、ｘ＝ｌ１−ｌ２で行われる。

機械周辺部もしくは荷重への、そのような固体アクチュエータ配置構造の出力を求めるために、ここでも荷重の力−距離−特性が考慮される。ここでも荷重とは無関係な値が、明確な計算目的の、荷重とは無関係な比較可能性の理由から有利である。荷重とは無関係な値は、ブロッキングフォースＦと荷重の掛けられていない変位ｚｆとの積によって求められ、これは作業の寸法設定を有している。曲げ長さｌ２／ｌ１で割った延長エレメント３による延長の長さ関する、延長されない曲げアクチュエータもしくはアクチュエータ２の関係がグラフに記録されると、延長による出力増量が良好に看取される。

図５において、適当なグラフを、図示したカーブ群によって例示した。ここでもカーブ群は、アクチュエータ２の第１の長さｌ１に対して平行の、延長エレメント３^*の一定の幅もしくは第２の長さｌ２において、アクチュエータ２の曲げ方向長さに対して垂直の幅もしくは負荷軽減された長手方向延伸長さの変化によって得られる。カーブ群の各カーブは、明確な最大値もしくは極値を示しており、最大値もしくは極値は、アクチュエータ幅もしくはアクチュエータ奥行きに応じて、第１の考察による約１６％〜約２４％の最大出力増量を予測することができる。この場合結合されたバーもしくは延長エレメントの長さは、第２の延長エレメント区分３２の領域で、アクチュエータ２の長さｌ２の約１５０％〜２００％に達する。さらに第１の算出によれば、出力増量の理論的な限界は、延長エレメント３^*による高い曲げ剛性の無限の延長の場合に約３３．３３％である。

このような形態によって、多大な利点が提供される。可動の自由な第２の端部区分２ｆから出発して、アクチュエータ２の延長によって、同じ固体アクチュエータ−使用材料、たとえば圧電式のアクチュエータ材料では、第１の予想によれば、理論的に３３％までの出力上昇が得られ、実際には第１の試験では、約１５％〜約２５％の出力上昇が得られる。これによって大幅なコスト削減ポテンシャルが予想される。なぜならば出力上昇の代わりに、固体アクチュエータ配置構造全体の同じ有効出力を得るのに、固体アクチュエータ材料の材料節約が得られるからである。

そのような固体アクチュエータを用いることのできる、たとえば固体アクチュエータ−駆動装置としてのステップモータ生産に関して、延長エレメント３，３^*のためにプラスチック−射出成形技術を用いる場合、製作に関する手間が高まることはない。なぜならば延長エレメント３，３^*は、他のアクチュエータ結合部と同様に、１つの作業過程で射出成形することができるからである。

プラスチックとは大きく異なる熱膨張係数を有するアクチュエータ２の圧電式の材料の、短縮可能な長さｌ１に基づいて、たとえばステップ式駆動装置の、熱に起因する不調を低減することができる。

さらに第２形態による配置構造を用いると、第１形態による配置構造に対して、コンパクトな構成に基づく、構成スペースに関する利点が得られる。

Claims (10)

1. 固体アクチュエータ配置構造であって
   アクチュエータ（２）が設けられており、該アクチュエータ（２）は、固体−曲げアクチュエータとして形成されていて、かつ互いに反対側に位置する第１の端部区分（２ｅ）と第２の端部区分（２ｆ）とを備えており、
   アクチュエータ（２）の第１の端部区分（２ｅ）を変位不能に固定するための取付装置（１）が設けられており、
   少なくとも２つの位置の間でアクチュエータ（２）の曲げによって第２の端部区分（２ｆ）を調節するために、アクチュエータ（２）に作動信号を印加するための接続部が設けられている、固体アクチュエータ配置構造において、
   アクチュエータ（２）の自由な第２の端部区分（２ｆ）に、延長エレメント（３；３^*）が取り付けられていることを特徴とする、固体アクチュエータ配置構造。
2. 延長エレメント（３；３^*）は、アクチュエータ（２）の自由な端部区分（２ｆ）から出発して、アクチュエータ（２）の長手延伸方向に延びている、請求項１記載の固体アクチュエータ配置構造。
3. 作用長さ（ｌ１＋ｌ２）が、アクチュエータ（２）の、曲げ可能な区分の第１の長さ（ｌ１）と、延長エレメント（３）の、該第１の長さ（ｌ１）に続く第２の長さ（ｌ２）との和に相当する、請求項２記載の固体アクチュエータ配置構造。
4. 延長エレメント（３^*）は、第１の延長エレメント区分（３０）で、アクチュエータ（２）の自由な端部区分（２ｆ）から出発して、横向きにアクチュエータ（２）から離間する方向に延びていて、第１の延長エレメント区分（３１）に続く第２の延長エレメント区分（３２）で、アクチュエータ（２）の長手延伸方向に対して平行で逆向きに延びている、請求項１または２記載の固体アクチュエータ配置構造。
5. 第２の延長エレメント区分（３２）は、取付装置（１）における、アクチュエータ（２）の第１の端部区分（２ｅ）の固定点に対して平行の点を越えて平行に逆向きに延びている、請求項４記載の固体アクチュエータ配置構造。
6. 作用長さ（ｌ１−ｌ２）としての逆向きの長さが、アクチュエータ（２）の曲げ可能な区分の第１の長さ（ｌ１）と、該第１の長さ（ｌ１）に対して平行に延びる、第２の延長エレメント区分（３２）の第２の長さ（ｌ２）との差に相当する、請求項４または５記載の固体アクチュエータ配置構造。
7. 伝達比（Ｕ）が、１から、第２の長さ（ｌ２）の２倍を第１の長さ（ｌ１）で割った商を引いた差によって特定されている、請求項６記載の固体アクチュエータ配置構造。
8. 延長エレメント（３；３^*）の自由な端部区分（３ｆ）が、取付装置（１）の位置に関して、該取付装置（１）に対して相対的に調節しようとするボディ（４）を調節するために、アクチュエータ（２）の自由な端部区分（２ｆ）から間隔を有して形成されている、請求項１から７までのいずれか１項記載の固体アクチュエータ配置構造。
9. 延長エレメント（３；３^*）は、受動的な延長エレメントとして形成されている、請求項１から８までのいずれか１項記載の固体アクチュエータ配置構造。
10. 延長エレメント（３；３^*）は、硬い延長エレメントとして形成されている、請求項１から９までのいずれか１項記載の固体アクチュエータ配置構造。

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