JP2010514316A - 自律装置を制御する方法 - Google Patents

Abstract

自律装置（１）を制御する方法であって、自律装置は環境データを記録し、記録された環境データを任意に送信する段階と、前記自律装置（１）のユーザについてプライベート領域（Ｐ）を非プライベート領域（Ｎ）から光学的に識別するようにプライベート領域（Ｐ）と非プライベート領域（Ｎ）との間の境界（Ｂ）にインジケータ（Ｓ_１、Ｓ_２、Ｓ_３、Ｓ_４）を位置付ける段階とを有する方法について開示している。インジケータ（Ｓ_１、Ｓ_２、Ｓ_３、Ｓ_４）は自律装置（１）により検出され、自律装置がプライベート領域（Ｐ）にあるか非プライベート領域（Ｎ）にあるかを判定するように解釈される。続いて、自律装置（１）がプライベート領域（Ｐ）内にある間、環境データの記録又は送信が制限される。本発明はまた、自律装置（１）を制御するシステムについても開示している。また、ユーザ（２）について非プライベート領域からプライベート領域を光学的に識別するように、プライベート領域（Ｐ）と非プライベート領域（Ｎ）との間の境界に位置付け、複数の電気的に検出可能な構成要素（２３，２４）を有するインジケータ（Ｓ_３、Ｓ_４）について開示している。

Description

本発明は、自律装置を制御する方法及び自律装置を制御するシステムに関する。本発明はまた、プライベート領域と非プライベート領域との間の境界に位置付けるための自律装置及びインジケータに関する。

消費者の家庭で用いる対話システムの分野における開発は、近未来に家庭での対話システムの広範な使用に繋がると考えられている。家庭用対話システムは、一種の‘ロボット’として、恐らく、人間又は動物の外観又は特徴を有するものとしてさえも実現され、そしてユーザのタスクを実行するように用いられることが可能である。そのようなタスクは床の掃除又は整理整頓等の実用性を有することが可能であり、日常茶飯事においてユーザを支援する役割を果たすことが可能である。家庭用対話システムの実行可能な有用性を高めるように、そのような装置は、それが置かれる環境で自律的に動き回ることが可能になるであろう。そのような自律システム又は自律装置は、それが置かれる環境から‘学習する’識別の能力を利用することが可能であり、音響データ及び映像データを連続して収集して記録することが可能である。例えば、自律装置は、整理整頓される必要があるその自律装置が置かれた環境下での何れかのアイテムが存在するかどうか、又はユーザがフェッチするように送信したアイテムを自律装置が理解することができるかどうかを判定することができるように、処理される映像データを連続して記録することが可能である。音響データはまた、自律装置がアドレスされ、発話されたことを‘理解する’ことができるかどうかを自律装置が判定するように、連続して記録されて分析されることが可能である。

音響データ及び映像データのそのような分析及び処理は、大量である、発話及び画像認識システムのような特定の量の電気的ハードウェアを必要とする。他方、自律装置にそのようなハードウェアを組み込むことは、これを相対的に大きくて扱い難くして、それ相応に高価にする。従って、例えば、十分な処理能力を有するパーソナルコンピュータ（ＰＣ）に無線ネットワークにおいて音響データ及び映像データを送信することは容易であるため、そのＰＣはカメラ及びマイクロフォンを用いてデータを容易に記録するには、及び近くのＰＣに恐らく圧縮されたフォーマットで分散処理のためにデータを送信するには十分である。ＰＣは、その場合、データを処理し、何れかの関連結果を自律装置に供給する。自律装置は、その場合、より小型に実現されることが可能であり、そのことはまた、特に特定の環境下で２つ以上の自律装置が存在するとき、コストパフォーマンスが高くなる。

音響データ又は映像データの連続的な記録は、複数の理由でユーザにとって理解可能である。例えば、それらの記録が脆弱である可能性が高い安全性の低い媒体に転送されるプライベートな状況下でユーザの画像又は音響記録を有することはあまり許容できるものではない。比較的少ない努力で、悪い意図をもったひとが、無線ネットワークにおいて転送される何らかのデータを利用する及び記録する可能性があり、そのことはユーザの観点から特に好ましくないものである。データはまた、消去された後でさえ、ハードディスクから比較的容易に検索されることが可能である。しかしながら、たとえ自律装置により記録された秘密データが流用されない場合でさえ、自律装置により連続的に‘監視“されている又は’観測”されているという感覚のみであっても、ユーザにとって不快なものである。このことは、自律装置が指定されたタスクを果たす目的で映像データ又は音響データを単に収集している場合でさえ適用可能である。近未来には多くの家庭がそのような自律装置を備えることが予測できるため、この課題は、益々多い数になっていくユーザにより経験されるであろう。この課題に対処する一方法は、ホストコンピュータに自律データを転送することにより自律装置を停止させる発話コマンドをユーザが発することである。しかしながら、ユーザは、自律装置がプライベート領域に入ったことに気が付く必要があり、ユーザはまた、自律装置が送信を再開することを可能にするように後の時間に適切なコマンドを発するように思い出す必要がある。更に、そのようなコマンドは、例えば、ユーザがシャワーを浴びている又は寝入っている場合には、必ずしも実行可能ではない。

従って、本発明の目的は、自律装置のユーザのプライバシーを保証する簡単な方法を提供することである。

このために、本発明は、環境データを記録し、記録された環境データを任意に送信することが可能である自律装置を制御する方法であって、自律装置のユーザのためにプライベート領域を非プライベート領域と光学的に区別するようにプライベート領域と非プライベート領域との間の境界にインジケータを位置付ける段階を有する、方法について開示している。インジケータは、自律装置がプライベート領域にあるか又は非プライベート領域にあるかを判定するように、自律装置により検出されて解釈される。続いて、環境データの記録又は送信は、自律装置がプライベート領域にある間に、制限される。

自律装置は、外部装置への送信のために、その自律装置が置かれている環境、例えば、家の部屋に関する音響データ又は映像データ等のデータを収集して記録することが可能である。‘外部装置’は、送信されたデータを受信することが可能である自立装置に対して外部にある何れかの装置であることが可能である。そのような外部の装置は、例えば、同じ住居内で、自律装置の近くに位置付けられることが可能であり、又は、どこかに、例えば、インターネットの一部としての中央サーバに位置付けられることが可能である。自律装置は、ピアツーピアネットワーク、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）又は何れかの他の適切な種類のネットワークにおいてデータを送信することが可能である。上記のように、これを行うための理由は、ＰＣ等の外部装置が、データ分析を実行する、例えば、家庭内を動き回るときに自律装置により収集される映像記録に関する画像分析を実行する、又は自律装置により行われる音響記録に関する発話認識を実行する、より高い処理能力を利用することが可能であることである。

プライベート領域は、住居の中の単独の部屋又は部屋の中の領域のような何れかの領域であることが可能である。同様に、プライベート領域は、階全体のような住居の一部であることが可能である。本発明に従って、ユーザは、外部装置に対して行われる又は送信されるようになっている音響記録又は映像記録を有するようにユーザが望まない何れかの領域に、インジケータにより、‘プライベート’であるとして指定することが可能である。インジケータは、人間が‘読む’ことができる又は視覚的に理解することができる何れかの種類のサイン又はラベルであることが可能である。ユーザは、インジケータを適切な場所に、例えば、壁に容易に位置付け、それにより、プライベート領域と非プライベート領域との間の境界を自動的に生成することができる。インジケータは、この境界を光学的に示すことが可能である。例えば、インジケータは矢印を示すことが可能であり、それ故、その矢印により指し示される領域がプライベート領域である。非プライベート領域は、その場合、デフォルトで、反対側にある領域である。プライベート領域と非プライベート領域との間の境界は、例えば、インジケータがドアの枠のわき柱に位置付けられているが、同様によく仮想的境界であるときに、例えば、視覚的インジケータが玄関の又は踊り場の壁に位置しているときに、明確な可視的な境界であることが可能であり、それ故、可視的インジケータの一方の側の領域が‘プライベート’であり、他方の側が‘非プライベート’であり、それらの領域がインジケータを介して仮想鉛直方向線により分離される。

インジケータにより与えられる‘プライベート’と‘非プライベート’との間の境界は、何れのユーザも明確に認識することができるものである。ユーザは、一瞥して視覚的インジケータの、どちらの側がプライベート領域であるか、及びどちらの側が非プライベート領域であるかを見分けることができる。以下、従って、インジケータを‘視覚的インジケータ’ということにする。ユーザは、自律装置が視覚的インジケータのところを通るときに、どちらの領域をプライベートと自律装置が‘認識’するかに関して何ら疑う必要はない。一旦、自律装置が視覚的インジケータを‘認識’して、プライベート領域に移動すると、その自律装置は、もう一度、そのプライベート領域を出るまで、環境データの記録又は送信を自動的に制限する。例えば、自律装置が、住居を動き回っている間に、画像又は映像データを記録し、ＰＣにこのデータを連続的に送信する場合、自律装置は、プライベート領域として印付けされた部屋内にある間、画像又は映像データを記録することを中止することが可能である。しかしながら、このことは、部屋の掃除等のタスクの実行において自律装置を過度に妨げる可能性があるため、その自律装置自体の使用のために画像及び映像データを記録し続けるが、外部装置にデータを送信することは抑制されることが可能である。

本発明に従った方法の明らかな有利点は、容易で直感的な方法で、‘プライベート’であるとして何れかの領域をユーザが指定することができることである。ユーザは、自律装置がプライベート領域内にある限り、高い感度を有する可能性があるデータであって、そのようなデータは悪いひとに入る又は流用される、データが外部装置に自律装置により送信されないことを確信している。‘プライベート’と‘非プライベート’との間のそのような境界は、いつでも廃止される又はキャンセルされることが可能であり、ユーザの全てが視覚的インジケータを取り除き、そのインジケータの方向を変える必要がある。このことは、自律装置は、特定の領域をプライベートと認識するように、特に予めプログラムされる必要はない。また、自律装置は、割り当てられた何れかのタスクの実行を妨げられることなく、プライベートとして印付けされた領域に入り続けることが可能である。

環境データを記録する及び任意に送信する自律装置を制御する適切なシステムは、自律装置のユーザのためにプライベート領域を非プライベート領域と光学的に区別するようにプライベート領域と非プライベート領域との間の境界に位置付けられるインジケータと、自律装置によるインジケータの検出のための検出器と、を有する。そのシステムは、自律装置がプライベート領域にあるか又は非プライベート領域にあるかを判定するように自律装置によるインジケータの解釈のための解釈ユニットと、自律装置がプライベート領域にある間に、環境データの記録又は送信を制限する制御ユニットと、を更に有する。

本発明に従った方法で用いる自律装置は、好適には、音響データ及び／又は映像データを記録する記録手段と、ホストに記録されたデータを送信する送信器と、を有する。視覚的インジケータを検出するように、自律装置は専用の検出器を有することが可能である。この検出器は、例えば、視覚的インジケータの既知の又は所定の形状を検出するように、簡単なパターン認識を実行する画像分析モジュール、又は下でより詳細に説明する電気的検出器であることが可能である。本発明に従った自律装置はまた、例えば、視覚的インジケータのどちらの側がプライベート領域であるかに関して判定するように、自律装置がプライベート領域にあるか又は非プライベート領域にあるかを判定するように、視覚的インジケータの解釈のための解釈ユニットを有する。外部装置へのデータの記録又は記録されているデータの送信を制限するように、自律装置は、好適にはまた、適切な制御ユニット、例えば、送信を無効にするスイッチ又は送信を禁止するコマンドを有する。

従属請求項及び以下の説明においては、本発明の特に有利な実施形態及び特徴について開示されている。

ユーザが、非プライベート領域又は‘公共’領域からプライベート領域を境界付けすることを望まないとき、そのユーザは、実際に又は仮想に拘わらず、プライベート領域とプライベート領域との間の境界に視覚的インジケータを単純に位置付けることによりこれを行うことが可能である。例えば、ユーザは、自律装置について適切な高さでドアの枠にラベルを貼ることが可能である。そのラベルは、プラスチック又は金属等の何れかの適切な材料から成ることが可能であり、接着剤、吸着パッド、磁石等により壁、ドアの枠又は他の面に貼られることが可能である。本発明に従って、‘視覚的インジケータ’における用語‘視覚的’は、ユーザが視覚的インジケータを見ることができ、そのインジケータの方向を認識することもできることを意味するとして解釈できるようなものである。視覚的インジケータは、好適には、形状及びデザインが単純であり、例えば、そのインジケータは、中央に明確に定められた矢印を有する円形形状を有し、背景及び矢印は、白色の背景及び赤色の矢印のような高コントラストの色を有することが可能である。

本発明の好適な実施形態においては、視覚的インジケータに対するプライベート領域の位置は、視覚的インジケータの方向により定められる。上記の実施例においては、視覚的インジケータにおける矢印は、プライベート領域が矢印が指し示す方の領域であることを意味するとして解釈できる。従って、矢印が右側の方を指し示す壁にユーザが視覚的インジケータを位置付ける必要がある場合、このことは、プライベート領域が視覚的インジケータの右側の領域であるとして解釈されるものである。矢印の代替として、視覚的インジケータは、例えば、半分は緑色であり、他の半分は赤色である２つの異なる着色領域に単純に分割されることが可能である。赤色はしばしば、‘止まれ’又は‘入るな’等の意味に関連するため、赤色の半分の領域は‘プライベート’を意味することが可能である。緑色の半分の領域は、従って、非プライベート領域又は公共領域に関連する。

視覚的インジケータの方向は、本発明に従って、視覚的インジケータの画像に適用される画像分析技術を用いて自律装置により判定されることが可能である。上記のように、自律装置は、住居を通ってナビゲートしている間に、自律装置が置かれている環境の画像を捕捉する１つの又は複数のカメラを有することが可能である。それらの画像は、詳細な高分解能画像又は映像系列である、又はまさに単純な低分解能画像であることが可能である。視覚的インジケータの迅速な認識を容易にするように、自律装置は、遭遇する可能性がある複数の種類の視覚的インジケータについての１つ又はそれ以上のモデルを用いることが可能である。そのようなモデルは、パターン認識技術又はオブジェクト認識技術を用いて、視覚的インジケータの形状及び方向を容易に識別することが可能であるように、十分な記述情報を有することが可能である。モデルは、例えば、エッジ及び角の点に関して左の方を指し示す矢印の記述であることが可能である。自律装置は、その自律装置が生成する画像における関連点及び／又はエッジを位置付けるように画像分析を実行することが可能である。例えば、画像における点又はエッジの収集が矢印のモデルの１つと適合する場合、自律装置は、自律装置が境界において視覚的インジケータを‘認識’していると結論付け、そして、視覚的インジケータに対するプライベート領域の位置は、左側の方を指し示す’矢印のモデルであるか又は‘右側の方を指し示す’矢印のモデルであるかが識別される実際のモデルにより与えられる。この種類の画像分析及びモデル認識については、単純な低解像度階調画像で十分である。代替として、２つの異なる色領域を有する視覚的インジケータが非プライベート領域からプライベート領域を境界付けるように用いられるとき、対応するモデルは、視覚的インジケータの輪郭形状及びそれらの色がどのように解釈されるかを容易に記述することが可能である。自律装置は、その場合、視覚的インジケータの形状及びそれらの色の視覚的インジケータにおける位置を識別するようにカラー画像を用いることが可能である。

しかしながら、画像分析は、ある程度までは、複雑なアルゴリズムを必要とする時間集約的処理である。更に、画像分析の高品質性及び成功性は、照明の品質に、かなりの程度まで依存する。例えば、自律装置は、暗い中では又は低度の照明の下では視覚的インジケータを‘認識する’ことが可能でない。また、視覚装置が画像分析のみによって自律装置により高信頼性を有するように検出されるように、自律装置はその環境を連続的に‘走査する’必要があり、それ故、特に、それらの視覚的インジケータがいつでもユーザにより変更されることが可能であるために、住居内に位置している何れかの視覚的インジケータの検出が確実である。このことは、自律装置により実際に実行されるようになっているタスクを妨げる可能性があり、遅延をもたらす。更に、特に、自律装置のカメラを自由に移動できない場合、視覚的インジケータは、自律装置がそれらのインジケータを‘認識する’ことができるように適切な高さに位置付けられる必要がある。ユーザが、過度に高く又は低く視覚的インジケータを不適切に位置付けている場合、自律装置は視覚的インジケータを検出することができない可能性がある。画像処理への依存についての他の短所は、映像データの記録がプライベート領域に制限される場合、自律装置がプライベート領域をもう一度出たとき、自律装置はもはや視覚的インジケータを検出することが可能でないことである。

従って、本発明の好適な実施形態においては、自律装置は、視覚的インジケータを電気的に検出することができる。例えば、視覚的インジケータは、自律装置が視覚的インジケータのところを通るとき、自律装置に組み込まれている適切なカウンターパートにおいて信号を生成するように誘導性ループを有する。視覚的インジケータの検出の成功は、視覚的インジケータに関する自律装置の方向に、ある程度依存する可能性がある。本発明の特定の好適な実施形態においては、それ故、視覚的インジケータに関するプライベート領域の位置は、視覚的インジケータに組み込まれた少なくとも２つの電気的検出可能構成要素により規定される。例えば、それらの構成要素は、別個の周波数を有する無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグであることが可能である。ＲＦＩＤタグはかなり平坦であるため、それらのタグは、上記の種類の視覚的インジケータに容易に組み込まれることが可能である。自律装置は、好適には、タグにより発せられる信号を捕捉する適切な検出器を備える。その場合、視覚的インジケータの方向は、信号処理技術を用いる自律装置により、例えば、ＲＦＩＤタグにより発せられる２つの信号間の保存期間を決定するように検出された無線周波数信号に関する周波数分析を実行することにより、決定されることが可能である。例えば、矢印の先端の下又は視覚的インジケータの半分の赤色の領域の下に位置付けられているＲＦＩＤタグは、上記の実施例を用いるように、矢印の軸の下又は視覚的インジケータの半分の緑色の領域の下に位置付けられているＲＦＩＤタグに比べて高周波数を有することが可能である。本発明の特定の好適な実施形態においては、このような周波数の差は、プライベート領域が見つけられる方向を与えるように自律装置により解釈される。

好適には、視覚的インジケータは、環境データの収集に適用されるようになっている制限の種類についての情報を有する。例えば、会議室において、自律装置は何れかの有効な機密音響データを記録しないことが望まれ、その場合、映像記録はあまり重要でない。このために、視覚的インジケータは、ユーザにとって認識可能であり、自律装置により解釈されることが可能である特定のシンボル又は色を表すことが可能である。例えば、裏抜けを有する赤色の円内の耳のシンボルが、何かを回避する道標の通常の様式で、自律装置が関連する部屋の中で音響記録を無効にすることを指示することが可能である。付加シンボルが、例えば、家庭のプライベートな部屋において映像記録が無効にされるようになっていることを指示することが可能である。他の種類のシンボルは、自律装置がこの部屋の中では音を立てないように指示され、そのことは、オフィスの会議室においてはかなり望ましいことである。更に、何れかのそのような付加情報はまた、電気的に自律装置により検出されることが可能である。情報は、視覚的インジケータにより、例えば、ＲＦＩＤタグにおいて好適にプログラムされることにより、送信される信号において符号化されることが可能である。

自律装置は、移動するようになっている住居の‘マップ’を作成する又は編集することが可能であり、それ故、その自律装置は、どの部屋がプライベートであるとしてデザインされているかを‘認識している’。そのようなマップは、２つ以上のドアを有する部屋の場合に特に、自律装置を支援する。更に、自律装置が、ある部屋に入るとき、視覚的インジケータを検出したとき、その自律装置は、再びその部屋を出るときにこのインジケータを特別に見つけることが可能である。その自律装置が、視覚的インジケータがもはやそこに存在しないことを‘認識する’場合、自律装置は、それに応じて反応することが可能である。

明らかに、自律装置が視覚的インジケータを識別して、適切に解釈したことをユーザが前提とすることは満足のいくことではない。ある種のフィードバックを伴わない場合、ユーザは、自律装置が尚も、プライベート領域内でデータを記録し、外部装置にデータを送信しているかどうかについては不確実である可能性がある。従って、本発明の特定の好適な実施形態においては、視覚的インジケータは、‘非プライベート’から‘プライベート’に境界を横断することにより、自律装置が通るときを検出する手段を有することが可能である。そのような検出手段は、自律装置において適切なＲＦＩＤタグにより発せられた信号を捕捉するように受信器を有することが可能である。自律装置がその境界を横断するとき、このイベントは、視覚的インジケータにより検出され、外部装置に報告されることが可能である。例えば、適切な領域の送信器が視覚的インジケータに組み込まれることが可能であり、この送信器は、自律装置が通り過ぎるときはいつでも、外部装置に信号を送信することが可能である。

境界の確認はまた、自律装置が視覚的インジケータを検出して解釈するときに、自律装置により好適に報告される。この確認は、記録されている環境データをまた、外部装置に自律装置により送信されることが可能であり、その外部装置はまたその記録している環境データを送信することが可能であるが、このことは必ずしもそれ程必要でない。そのような確認はまた、異なる専用装置に送信されることが可能である。しかしながら、簡単化のために、以下においては、外部装置が確認信号及び視覚的インジケータからの境界横断信号を管理することが前提とされる。このようにして、外部装置は、自律装置が、例えば、‘プライベート’領域を移動していることについての情報を与えられる。そのような確認はまた、ユーザの利益のために生成されることが可能であり、例えば、自律装置が視覚的インジケータを認識して、プライベート領域に入っていくときに可聴性‘ビープ音’を発することが可能である。しかしながら、自律装置が視覚的インジケータを認識することに失敗する場合、自律装置が外部装置に何ら確認について送信しないことが後続する。そのような状況において、ユーザは、良好なときにも適切なアクションをとることができるように、情報が与えられる必要がある。従って、更なる好適な実施形態においては、可聴性信号又は可視性信号等の警報が、自律装置がプライベート領域を確認することに失敗したときはいつでも、外部装置によりユーザのために生成される。ユーザは、その場合、例えば、プライベート領域を出る自律装置にとって口頭コマンドによりどのように反応するかを決定することが可能である。

本発明の他の目的及び特徴については、添付図に関連付けて考慮される以下の詳細説明により明らかになる。しかしながら、図は、単に例示目的であって、本発明を限定するものではないことが理解される必要がある。

本発明の実施形態に従った自律装置を示す図である。 プライベート領域と非プライベート領域との間の境界にある自律装置を示す図である。 本発明に従った視覚的インジケータの実施形態を示す図である。 本発明に従った視覚的インジケータの実施形態を示す図である。 本発明に従った視覚的インジケータの実施形態を示す図である。 本発明に従った視覚的インジケータの実施形態を示す図である。 図３ａ乃至３ｄの差し障りがないように位置付けられた視覚的インジケータを示す図である。 非プライベート領域及びプライベート領域における本発明の実施形態に従った自律装置のブロック図である。

全体を通して、複数の図において、同様の参照番号は同様のオブジェクトを表す。図中のオブジェクトは必ずしもスケーリングして描かれてはいない。

図１は、人間のような外観を有する‘ロボット’の形に実現された、本発明に従った自律装置１の実施形態を示している。この種類の自律装置１は、例えば、清掃等の特定のタスクを実行するように家庭環境で用いることが可能である。自律装置１がどこに向かって進んでいるかを‘理解する’ように、自律装置１はカメラ１０を備え、カメラは、この場合、自律装置１の‘頭部’の‘目’のように見えるように実現されている。その自律装置は、‘耳’のように見えるマイクロフォン１１により聴くこともできる。環境の画像及び音声は収集されて、自律装置１により記録される。このように記録された環境データの一部又は全部が、環境データを分析する又は処理する、より大きい処理能力を有するパーソナルコンピュータ１６としての外部装置に適切な信号１５として送信される。図１においては、記録された環境データ１５は、外部装置１６に有線信号により表示されているが、一般には、無線で、例えば、ＷＬＡＮにおいて送信される。このために、自律装置１は、外部装置１６にデータを送信し、外部装置１６から情報を受信するトランシーバインタフェース１２を有する。この実施形態においては、自律装置１はまた、ＲＦＩＤタグからの無線周波数信号を捕捉する無線周波数受信器１３を用いる。同様にそれ自体、特定するように、この環境の自律装置１はまた、ハウジング内に又はハウジング上に組み込まれたＲＦＩＤタグ１４を有する。

自律装置１のユーザは、自律装置１が、それが置かれている環境から画像及び音声を記録できることと、それらの画像及び音声は外部装置１６に送信されることとを認識している。プライベートな環境では、このことはユーザには許容できないことである。そのようなデータの記録又は送信は、図２に示しているように、プライベート領域に限定されるようになっていることを自律装置に指示するように、ユーザ２は、視覚的インジケータＳ_１が自律装置１により‘認識’される又は検出されるように、視覚的インジケータを位置付け、その自律装置１は、図中に破線で描いているように、プライベート領域と非プライベート領域との間の仮想境界を認識する。下で詳細に説明するように、視覚的インジケータＳ_１における可視マーキングは、ユーザが視覚的インジケータＳ_１を正確に位置付けることを可能にする。この実施例においては、ユーザが立っている部屋は‘プライベート’領域として指定され、この外側の何れの領域も‘非プライベート’である。自律装置１は、‘プライベート’として指定された領域内にある限り、データの収集又は送信を制限する又は遮断するように予めプログラム又は構成されているため、ユーザ２のプライバシーはプライベート領域Ｐにおいては保証されている。

図３ａ乃至３ｄは、視覚的インジケータ又はサイン等の複数の有効な具現化について示している。図３ａにおいては、サインＳ_１が、最も単純な形で、即ち、ユーザによりはっきりと認識される及びイメージング技術を用いて自律装置により容易に検出される矢印２０を有するラベルに示されている。視覚的インジケータＳ１又はサインは、何れかの適切な手段、例えば、吸着パッド、接着剤、Ｖｅｌｃｒｏ（登録商標）等により、好適には自律装置による検出のために適切な高さで、ドアの枠又は壁に取り付けられる。この実施例においては、その矢印が指し示す方向がプライベート領域Ｐを示す。反対方向は、デフォルトで非プライベートＮである。仮想境界Ｂは、視覚的インジケータＳ_１の中央を通る不可視的な鉛直方向の線であるとして仮定される。自律装置は、サインＳ_１を通るとき、その矢印により指し示されている領域がプライベート領域Ｐであると結論することができ、それに応じて、ホストコンピュータに映像データ又は音響データの何れかの転送を抑制する又は禁じる。

図３ｂは、視覚的インジケータの更なる実施形態Ｓ_２を示し、この場合、２つの着色領域２１、２２、例えば、左側の緑色領域２１及び右側の赤色領域２２を有している。異なる着色領域２１、２２は、異なる明暗により図に示されている。ここでは、‘停止’を直感的に意味する‘赤色’が、プライベート領域Ｐが見つけられる視覚的インジケータＳ_２のその側を示すように用いられる。デフォルトで、非プライベート領域Ｎは、視覚的インジケータＳ_２の他の側にある。

図３ｃに示す視覚的インジケータＳ_３は、ユーザ及び自律装置に対して光学的に方向の情報を与え、また、自律装置により電気的に検出されることが可能である。この実施形態においては、サインＳ_３は矢印のような形状にされ、その矢印の先端はプライベート領域Ｐを示している。デフォルトで、サインＳ_３の反対側は非プライベート領域Ｎを表す。仮想境界Ｂは、サインＳ_３の中央を通るように描かれ、また、そのサインは、２つの別個の周波数にある信号Ｆ_１、Ｆ_２を送信する２つのＲＦＩＤタグ２３、２４を有する。それらの２つの周波数の解釈が予めなされ、例えば、高い周波数はプライベート領域Ｐに関連付けられている一方、低い周波数は非プライベート領域Ｎに関連付けられている。ＲＦＩＤタグ２３、２４のそれぞれにより発せられる信号Ｆ_１、Ｆ_２は、適切な受信器１３を用いて自律装置１により捕捉される。それらの信号は、サインＳ_３の何れかの画像分析を実行する必要がないように、ＲＦＩＤタグ２３、２４に対してプライベート領域Ｐの位置を迅速に且つ正確に決定するように、適切な装置（図示せず）で分析される。この種類のサインは、それ故、基本的な画像分析能力のみを用いる自律装置で用いるように、又はカメラを全く有さない自律装置のために、適切である。

セキュリティの付加レベルが、図３ｄに示すように、自律装置を制御するシステム３の一部として視覚的インジケータＳ_４により与えられる。この視覚的インジケータの実施形態は、図３ｄに模式的に示している自律装置１に取り付けられた又は組み込まれたＲＦＩＤタグ１４と共に機能する。自律装置１及び視覚的インジケータＳ_４の両方は、例えば、無線ネットワークにおいて、ホストコンピュータ１６へのアクセスを有する。自律装置１がサインＳ_４のところを通るとき、その自律装置は、下で図３ｃに関連して説明するように、受信器１３によりＳ_４に組み込まれたＲＦＩＤタグ２３、２４により発せられる信号Ｆ_１、Ｆ_２を検出する。自律装置１は、プライベート領域Ｐ及び非プライベート領域Ｎの相対的位置を判定する解釈ユニット１７においてそれらの信号を分析する。解釈ユニット１７は、自律装置１がプライベート領域に入った又はプライベート領域から出たと結論する場合、自律装置１が外部装置１６に適切な信号５０を送信することによりこのイベントを認め、外部装置１６への何れかの環境データの送信を無効にする必要がある。これは、スイッチ１８の形で簡略化された制御ユニット１８でその図に示されている。スイッチ１８が開状態のとき、自律装置１のカメラ１０及びマイクロフォン１１により収集され、記録された環境データは外部装置１６には送信されない。上記のように、確認信号５０の受信する装置は、必ずしも、何れかの送信される記録された環境データの受信である外部装置１６と同じではない。また、明確化のために、カメラ、マイクロフォン等の、環境データを収集して記録するために用いられる構成要素は、図３ｄには示していない。

視覚的インジケータＳ_４はまた、自律装置１のＲＦＩＤタグ１４により発せられる無線周波数信号Ｆ_ａｄを捕捉することができ、センダ２５によりホストコンピュータ１６に境界交差信号５１としてこのイベントを報告することができる検出器２６により、自律装置１の通過を検出する。自律装置１がサインＳ_４を認識しなかったイベントにおいては、ホストコンピュータ１６は、例えば、自律装置１に対して適切なコマンドを発することにより、又は可聴信号５２によりユーザに警告することにより、その状況を調整し始めることが可能である。

ユーザがプライバシーを必要としないとき、そのユーザは視覚的インジケータＳ_１、Ｓ_２、Ｓ_３、Ｓ_４を壁又はドアの枠におけるその位置から取り外す、又はそのユーザは、図４に示すように、‘プライベート’であることを示す領域が天井の方に上がって又は床の方に下がって指し示すように、当たり障りのない位置に視覚的インジケータＳ_１、Ｓ_２、Ｓ_３、Ｓ_４を容易に回転させることが可能である。自律装置が、当たり障りのない位置においてサインＳ_１、Ｓ_２、Ｓ_３、Ｓ_４を‘認識’するとき、その自律装置は、ユーザがプライバシーについて特に望みをもっていないと結論し、通常通り、外部装置にデータを送信する、代替として、ユーザは、自律装置１により検出されないように、視覚的インジケータＳ_１、Ｓ_２、Ｓ_３、Ｓ_４を壁の高いところに位置付けることが可能である。

図５は、非プライベート領域Ｎ及びプライベート領域Ｐにおける挙動を示す自律装置１についてのブロック図である。明確にするように、関連構成要素のみが示されている。図の左側においては、自律装置１は非プライベート領域にあり、図１に示すカメラ１０及びマイクロフォン１１のようなセンサにより収集される何れのデータも、外部装置１６に自律装置１の送信インタフェース１２を用いて送信され、外部装置は、例えば、発話コマンドに応答して自律装置１がとる必要がある何れかの動作を決定するように、環境データ１５を処理することが可能である。自律装置１は、非プライベート領域Ｎにあることを‘認識’しているため、解釈ユニット１７は、記録された環境データがスイッチ１８のところを通ることを可能にし、そして外部装置１６に送信されることを可能にするように、適切な制御信号１９を発する。この実施形態においては、カメラ１０により捕捉された何れかの画像が、自律装置１が視覚的インジケータを‘見ている’かどうかを判定するように、解釈ユニットにおいて分析される。解釈装置１７は、視覚的インジケータ(図示せず)の存在を検出し、自律装置１が境界Ｂを横断していることを演繹し、それ故、図の右側に示しているように、現在は、その自律装置はプライベート領域Ｐにある。その結果、解釈ユニットは、スイッチを効果的に開状態にするようにスイッチ１８に制御信号を発し、記録された映像データ及び音響データが外部装置１６に送信されないようにする。

本発明については、以上、好適な実施形態の形で、その多様性について開示しているが、本発明の範囲から逸脱することなく、多くの修正及び変形が可能であることが理解できるであろう。例えば、自律装置は、環境データをもはや記録しない視認性をユーザに与えることが可能である。例えば、自律装置が境界に位置付けられた視覚的インジケータのところを通り、その自律装置がプライベート領域にあると結論付けるとき、自律装置は、発光される発光ダイオード（ＬＥＤ）を備えることが可能である。明確化のために、また、この明細書及び特許請求の範囲を通して、単数表現は複数の存在を排除するものではなく、用語“を有する”は他のステップ又は要素の存在を排除するものではない。また、“ユニット”又は“モジュール”は、単独のエンティティとして明確に記載されていない場合、複数のブロック又は装置を有することが可能である。

Claims (12)

1. 環境データを記録し、該記録された環境データを任意に送信する自律装置を制御する方法であって：
   前記自律装置のユーザについてプライベート領域を非プライベート領域から光学的に識別するように前記プライベート領域と前記非プライベート領域との間の境界にインジケータを位置付ける段階；
   前記自律装置により前記インジケータを検出する段階；
   前記自律装置がプライベート領域にあるか又は非プライベート領域にあるかを判定するように前記自律装置により前記インジケータを解釈する段階；及び
   前記自律装置が前記プライベート領域内にある間に、環境データの記録又は送信を制限する段階；
   を有する方法。
2. 請求項１に記載の方法であって、前記インジケータに関連する前記プライベート領域の位置が前記インジケータの方向により定められている、方法。
3. 請求項２に記載の方法であって、前記インジケータの前記方向は、前記インジケータの画像に適用される画像分析技術を用いて前記自律装置により決定される、方法。
4. 請求項１又は２に記載の方法であって、前記インジケータは前記自律装置により電気的に検出される、方法。
5. 請求項４に記載の方法であって、前記インジケータに関連する前記プライベート領域の前記位置は、前記インジケータに組み込まれている少なくとも２つの電気的に検出可能な構成要素の特徴により定められている、方法。
6. 請求項４又は５に記載の方法であって、前記インジケータの前記方向は、前記インジケータの前記電気的に検出可能な構成要素により発せられる信号において信号処理技術を用いて前記自律装置により決定される、方法。
7. 請求項１乃至６の何れか一項に記載の方法であって、前記自律装置による前記境界の横断が前記インジケータの検出器により検出され、外部装置に報告される、方法。
8. 請求項１乃至７の何れか一項に記載の方法であって、前記境界の確認が、前記自律装置により前記インジケータの検出時に前記自律装置により前記外部装置に報告される、方法。
9. 請求項７又は８に記載の方法であって、前記インジケータの前記検出器が前記自律装置により前記境界の横断について報告して、前記自律装置が前記外部装置に前記境界の確認を報告しないとき、警告が前記外部装置により発せられる、方法。
10. 環境データを記録し、該記録された環境データを任意に送信する自律装置を制御するシステムであって：
    前記自律装置のユーザについてプライベート領域を非プライベート領域から光学的に識別するように前記プライベート領域と前記非プライベート領域との間の境界を位置付けるインジケータ；
    前記自律装置により前記インジケータを検出するための検出器；
    前記自律装置がプライベート領域にあるか又は非プライベート領域にあるかを判定するように前記自律装置により前記インジケータを解釈する解釈ユニット；及び
    前記自律装置が前記プライベート領域内にある間に、環境データの記録又は送信を制限する制御ユニット；
    を有するシステム。
11. 自律装置であって：
    音響データ及び／又は映像データを記録する記録手段；
    外部装置に記録されているデータを送信する送信器；
    前記プライベート領域と前記非プライベート領域との間の境界を位置付けるインジケータの検出のための検出器であって、前記インジケータは前記自律装置のユーザについて非プライベート領域からプライベート領域を光学的に識別する、検出器；
    前記自律装置がプライベート領域にあるか又は非プライベート領域にあるかを判定するように前記インジケータを解釈するための解釈ユニット；及び
    前記自律装置が前記プライベート領域内にある間に、環境データの記録又は送信を制限する制御ユニット；
    を有する自律装置。
12. ユーザについてプライベート領域を非プライベート領域から光学的に識別するように、プライベート領域と非プライベート領域との間の境界に位置付けるインジケータであって、前記インジケータは複数の電気的に検出可能な構成要素を有する、インジケータ。

Images