CN101563193A - 控制自治设备的方法 - Google Patents
控制自治设备的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101563193A CN101563193A CNA2007800468378A CN200780046837A CN101563193A CN 101563193 A CN101563193 A CN 101563193A CN A2007800468378 A CNA2007800468378 A CN A2007800468378A CN 200780046837 A CN200780046837 A CN 200780046837A CN 101563193 A CN101563193 A CN 101563193A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- autonomous device
- private
- indicator
- private area
- district
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 6
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 89
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- GOLXNESZZPUPJE-UHFFFAOYSA-N spiromesifen Chemical compound CC1=CC(C)=CC(C)=C1C(C(O1)=O)=C(OC(=O)CC(C)(C)C)C11CCCC1 GOLXNESZZPUPJE-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000001755 vocal effect Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000004043 dyeing Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0003—Home robots, i.e. small robots for domestic use
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Burglar Alarm Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明描述一种控制自治设备(1)的方法，该自治设备记录周围环境数据并且可选地发送记录的周围环境数据，该方法包括将指示器(S1，S2，S3，S4)定位于私用区(P)与非私用区(N)之间的边界(B)处，以为自治设备(1)的用户用光学方式区别私用区(P)与非私用区(N)。指示器(S1，S2，S3，S4)由自治设备(1)检测并被解释以确定自治设备(1)是在私用区(P)还是非私用区(N)中。随后，在自治设备(1)在私用区(P)内时限制对周围环境数据的记录或者发送。本发明还描述一种用于控制自治设备(1)的系统、一种自治设备(1)和一种包括多个电子可检测部件(23，24)的指示器(S3，S4)，该指示器用于放置于私用区(P)与非私用区(N)之间的边界处，用以为用户(2)用光学方式区别私用区(P)与非私用区(N)。
Description
技术领域
本发明描述一种控制自治设备的方法和一种用于控制自治设备的系统。本发明还涉及一种自治设备和一种用于在私用区与非私用区之间的边界处放置的指示器。
背景技术
在用于在客户住户中使用的对话系统的领域中的发展可以有望促成这样的对话系统在不远的将来在家庭中的广泛使用。家用对话系统可以实现为一种可能甚至具有人类或者动物外观或者特征的‘机器人’，并且可以用来为用户执行任务。这样的任务可以有特定性质如清洁底板或者整理，并且可以服务于在日常情形中辅助用户。为了增加家用对话系统的实际用途，这样的设备将能够在它的环境中自治地到处移动。可能的是，这样的自治系统或者自治设备将利用从它的周围事物‘学习’的某种能力，并且它持续地收集或者记录音频和视频数据。例如，自治设备可以持续地记录视频数据，该视频数据然后被处理，从而自治设备可以确定在它的周围事物中是否有需要整理起来的任何物品，或者它是否可以‘看到’用户已经派遣它取来的物品。还可以连续地记录和分析音频数据，从而自治设备可以确定它是否被对它说话并且可以‘理解’所说内容。
对音频和视频数据的此类分析和处理需要可能庞大的一定量的电子硬件，比如语音和图像识别系统。另一方面，将这样的硬件并入自治设备中将使之相对地大和笨重并且相应昂贵。因此，由于易于通过无线网络将音频和视频数据发送到比如具有充足处理能力的个人计算机(PC)，所以使用相机和麦克风来简单地记录数据并且可能以压缩格式将用于分布式处理的数据发送到附近PC将是足够的。PC然后可以处理数据并且向自治设备提供任何相关结果。因此可以用更紧凑的方式实现自治设备，这特别是在有多个自治设备在某个环境中使用时也是一项经济性的考虑。
音频或者视频数据的连续记录可能出于诸多原因而不是用户所希望的。例如，可能完全无法接受让用户在私用位置中的图像或者音频记录传送到它们易受破坏的潜在不安全介质。恶意者不费吹灰之力即可窃听和记录通过无线网络传送的任何数据，这从用户的观点来看确实是不希望的。即使在已经删除数据之后仍可以相对容易地从硬盘取回它们。然而，即使没有盗用由自治设备记录的私用数据，仅仅是被自治设备持续地‘监视’或者‘观察’的感觉就可能让用户感觉不适。这一点可能即使在自治设备简单地出于执行它的分派任务的目的而收集视频或者音频数据时仍然适用。由于可预测许多家庭在不远的将来将配备有这样的自治设备，所以数目越来越多的用户将感受这一问题。一种应对这一问题的方式可以是让用户发出口头命令以使自治设备停止传送视听数据到主机计算机。然而，用户必须意识到自治设备已经进入私用区，并且用户还必须记住在以后时间发出适当命令以允许自治设备恢复发送。此外，这样的命令可能并不总是可行，例如如果用户在淋浴或者熟睡。
因此，本发明的一个目的在于提供一种保证自治设备用户私密的简明方式。
发明内容
为此，本发明描述一种控制自治设备的方法，该自治设备能够记录周围环境数据并且可选地发送记录的周围环境数据，该方法包括将指示器定位于私用区与非私用区之间的边界处，用以为自治设备的用户用光学方式区别私用区与非私用区。指示器由自治设备检测并被解释以确定自治设备是在私用区还是非私用区中。随后，在自治设备在私用区内时限制对周围环境数据的记录或者发送。
自治设备可以收集和记录用于发送到外部设备的与它的周围事物如住房的房间有关的数据，比如音频或者视频数据。‘外部设备’可以是能够接收发送的数据的在自治设备外部的任何设备。这样的外部设备可以位于自治设备的附近，例如位于相同住宅，或者可以位于别处，例如作为因特网一部分的中央服务器。自治设备可以通过对等网络、通过无线局域网(WLAN)或者通过任何其他适当类型的网络来发送数据。如已经提到的那样，这样做的原因可能在于，外部设备如PC可以将更多处理能力用于进行数据分析，例如用于对自治设备在它在住房内到处移动时收集的视频记录进行图像分析，或者用于对由自治设备进行的音频记录进行语音识别。
私用区可以是任何区域，比如住宅中的单个房间或者房间中的区段。同样，私用区可以是住宅的部分，比如整层。根据本发明，用户可以借助指示器将他不希望在其中进行音频或者视频记录或者发送这样的记录到外部设备的任何此类区域指定为‘私用’。指示器可以是可以由人‘读取’或者以别的方式可视地理解的任何类型的符号或者标签。用户将指示器简单地放置于适当位置如壁上，由此自动地创建私用区与非私用区之间的分界。指示器以光学方式示出该分界。例如，指示器可以示出箭头，从而由箭头指向的区域为私用区。非私用区然后将默认为在相对侧的区域。私用区与非私用区之间的边界例如在指示器放置于门框的侧柱上时可以是可感知和可视边界，但是例如在可视指示器放置于走廊或者楼梯平台的壁上时同样也可以是可视分界，从而在可视指示器一侧的区域为‘私用’，而另一侧为‘非私用’，并且这些区域由经过指示器的假想竖线分隔。
用户可以清楚地看到由指示器给出的在‘私用’与‘非私用’之间的分界。用户瞥一眼即可断定私用区在可视指示器的哪一侧而非私用区在哪一侧。因此在下文中将指示器称为‘可视指示器’。用户关于自治设备在它经过可视指示器时将‘看到’哪个区域为私用无需抱有疑虑。一旦自治设备‘看到’可视指示器并且移动到私有区中时，它自动地限制对周围环境数据的记录或者发送，直至它再次离开私用区。例如，如果自治设备在住宅内到处移动时记录图像或者视频数据并且将此数据持续地发送到PC，则自治设备可以在标记为私用区的房间中时停止记录图像或者视频数据。然而，由于这可能不适当地妨碍自治设备执行任务如清洁房间，所以它可以继续记录图像和视频数据以供自身使用，但是制止将数据发送到外部设备。
根据本发明的方法的一个明显优点在于用户可以用简单和直观的方式将任何区域指定为‘私用’。用户可以确信只要自治设备在私用区内，自治设备不会将性质潜在敏感的数据发送到外部设备，否则这样的数据在该外部设备可能落入恶意者手中或者被盗用。可以在任何时间废除或者取消这样的‘私用’与‘非私用’分界——用户需要做的仅仅是移开可视指示器或者改变它的定向。这意味着无需预先对自治设备具体地进行编程以将某些区域视为私用。此外，自治设备可以继续进入标记为私用的区域而无需中断执行可能已经向它分派的任何任务。
一种用于对记录和可选地发送周围环境数据的自治设备进行控制的适当系统包括：指示器，用于定位于私用区与非私用区之间的边界处，以为自动设备的用户用光学方式区别私用区与非私用区；以及检测器，用于由自动设备检测指示器。该系统还包括：解释单元，用于由自治设备解释指示器以确定自治设备是在私用区还是非私用区中；以及控制单元，用于在自治设备在私用区内时限制对周围环境数据的记录或者发送。
一种用于在根据本发明的方法中使用的自治设备优选地包括用于记录音频和/或视频数据的记录装置以及用于将记录的数据发送到主机的发送器。为了检测可视指示器，自治设备可以包括专用检测器。这可以是用于进行简单模式识别以例如检测可视指示器的已知或者预定形状的图像分析模块或者是如下文将更具体说明的电子检测器。根据本发明的自治设备还包括解释单元，用于解释可视指示器以确定自治设备是在私用区还是非私用区中，即确定可视指示器的哪一侧是私用区。为了限制记录或者发送记录的数据到外部设备，自治设备优选地还包括适当传输控制单元，例如用以禁用发送器的开关或者用以禁止发送的软件命令。
从属权利要求和后续描述公开了本发明的特别有利的实施例和特征。
当用户希望划分私用区与非私用或者‘公共’区时，他可以通过将可视指示器简单地放置于私用区与非私用区之间无论实际还是假想的边界来做到这一点。例如，他可以在适合于自动设备的高度将标签粘贴到门框。该标签可以是任何适当材料如塑料或者金属，并且可以借助粘合剂、吸垫、磁体等粘贴到壁、门框或者其他表面。根据本发明，‘可视指示器’中的术语‘可视’将理解为意味着用户可以看到可视指示器并且还可以看到它的定向。可视指示器在形状和设计上优选为简单的，例如它可以具有中央有清楚定义箭头的圆形，并且背景和箭头可以有高对比度的颜色，比如在白色背景上的红色箭头。
在本发明的一个优选实施例中，私用区相对于可视指示器的位置由可视指示器的定向来限定。在上例中，可视指示器上的箭头可以解释为意味着私用区是箭头指向的区域。因此，如果用户将可视指示器定位于壁上使得箭头指向右方，则这将解释为私用区是可视指示器的右方区域。作为箭头的替代物，可视指示器可以简单地划分成两个不同染色区段，例如一半为绿色而另一半为红色。红色的一半可以意味着‘私用’，因为‘红色’常常与比如‘止步’或者‘禁入’这样的含义关联。绿色的一半因此将与非私用或者公共区关联。
根据本发明，自治设备可以使用应用于可视指示器的图像的图像分析技术来确定可视指示器的定向。如上所示，自治设备可以具有一个或者多个相机，它在住宅内到处行进时用该相机捕获它的周围事物的图像。这些图像可以是详细的高分辨率图像或者视频序列或者仅仅是简单的低分辨率图像。为了有助于快速识别可视指示器，自治设备可以利用它可能遇到的可视指示器类型的一个或者多个模型。这样的模型可以包括充分的描述信息，从而自治设备可以使用模式识别或者对象识别技术来容易地识别可视指示器的形状和定向。模型例如可以是在边缘和拐角点方面对指向左方的箭头的描述。自治设备可以进行图像分析以在它生成的图像中对相关点/或边缘进行定位。例如，如果对图像中的点或者边缘的收集与箭头的模型之一匹配，则自治设备可以推断它‘看到’在边界处的可视指示器，并且私用区相对于可视指示器的位置由识别的实际模型给出，无论它是‘指向左方’的箭头还是‘指向右方’的箭头的模型。对于这类图像分析和模型识别，简单的低分辨率灰度图像可能是足够的。取而代之，当具有两个不同颜色区段的可视指示器用来划分私用区与非私用区时，对应模型可以简单地描述可视指示器的轮廓形状以及将如何解释颜色。自动设备然后可以使用颜色图像来识别可视指示器的形状以及颜色在可视指示器中的位置。
然而，图像分析在某种程度上是一种要求复杂算法的时间密集操作。另外，图像分析的质量或者成功在很大程度上依赖于照明质量。例如，自治设备可能在黑暗中或者在照明欠佳时没有‘看到’可视指示符。此外，为了自治设备仅通过图像分析来可靠地检测可视指示器，自治设备必须持续地‘扫描’它的周围事物，从而它可以确信检测放置于住宅中的任何可视指示器，特别是因为这些可视指示器的位置可以在任何时间由一个或者多个用户改变。这可能干扰实际上将由自治设备执行的任务，从而造成延迟。另外，特别是如果无法自由地移动自治设备的相机，则可视指示器必须放置于让自治设备能够‘查看’它们的正确高度。如果用户不经意地过高或者过低放置可视指示器，则情况可能是自治设备将检测不到它。依赖于图像处理的另一弊端在于，如果在私用区中限制对视频数据的记录，则自治设备可能在它再次离开私用区时不再能够检测可视指示器。
因此，在本发明的一个优选实施例中，自治设备以电子方式检测可视指示器。例如，可视指示器可以包含用以在自治设备经过可视指示器时在并入自治设备中的适当对应部分中生成信号的电感回路。对可视指示器的检测的成功可以在某种程度上依赖于自治设备相对于可视指示器的定向。因此，在本发明的一个特别优选实施例中，私用区相对于可视指示器的位置由并入可视指示器中的至少两个电子可检测部件限定。例如，这些部件可以是具有相异频率的射频标识(RFID)标记。由于RFID标记很平，所以这些标记可以容易地并入上述类型的可视指示器中。自治设备优选地配备有用以拾取由标记发射的信号的适当检测器。然后，自治设备可以使用信号处理技术、例如通过对检测的射频信号进行频率分析以确定由RFID标记发射的两个信号之间的保留期来确定可视指示器的定向。例如，位于箭头的顶端以下或者位于可视指示器的红色一半以下的RFID标记(使用上述例子)可以具有比位于箭头的轴以下或者位于可视指示器的绿色一半以下的RFID标记更高的频率。在本发明的一个特别优选实施例中，该频率差由自治设备解释以给出发现私用区的方向。
优选地，可视指示器包括与在它收集周围环境数据时将施加的限制类型有关的信息。例如，在会议室中，可能希望自治设备不记录任何可能机密的音频数据，而视频记录将无关紧要。为此，可视指示器可以示出可由用户识别并且可以由自治设备解释的某些符号或者颜色。例如，具有删除线的红色圆圈中的耳朵符号——以禁止某事的道路符号的通常方式——可以表明自治设备在相关房间中时将禁用音频记录。附加符号可以表明例如在家庭的私用房间中将禁用视频记录。另一类符号可以表明自治设备在该房间中将不发出噪声，这在办公室的会议室中可能是很希望的。另外，自治设备还可以用电子方式检测任何这样的附加信息。可以例如通过优选地在RFID标记中编程在由可视指示器发送的信号中对信息进行编码。
自治设备可以能够生成或者编辑它在其中移动的住宅的‘地图’，从而它‘知道’哪个房间指定为私用。这样的地图特别是在具有多个门的房间情况下将辅助自治设备。另外，当自治设备在进入房间时已经检测到可视指示器时，它可以在再次离开房间时具体地寻找该指示器。如果它‘看到’可视指示器不再在那儿，则自治设备可以相应地反应。
显然，让用户假定自治设备已经识别并且正确地解释可视指示器可能并不令人满意。没有某种反馈，用户可能不确定自治设备在私用区中时是否仍然记录和发送数据到外部设备。因此，在本发明的一个特别优选实施例中，可视指示器可以包括检测自治设备何时穿越从‘非私用’到‘私用’的边界经过的装置。这样的检测装置可以是用以拾取由自治设备上或者中的适当RFID标记发射的信号的接收器。当自治设备穿越边界时，该事件可以由可视指示器检测并且将其报告给外部设备。例如，适当量程的发送器可以嵌入于可视指示器中，并且无论自治设备何时经过，该发送器都可以将信号发送到外部设备。
当自治设备检测和解释可视指示器时，对边界的确认还优选地由自治设备报告。该确认可以由自治设备发送到它还将它的记录的周围环境数据发送到的外部设备，但是并非必须这样。这样的确认也可以发送到不同专用设备。然而，出于简化考虑，下文假定外部设备管理确认信号和来自可视指示器的边界穿越信号。以该方式，向外部设备通知自治设备例如移动到‘私用’区中。也可以生成这样的确认以有利于用户，例如，自治设备可以在它识别可视指示器以及它移动到私用区中时发射可听‘蜂鸣声’。然而，如果自治设备未能识别可视指示器，则继而自治设备将不发送任何确认到外部设备。然而，可视指示器将已经向外部设备通知自治设备已经穿越边界。在这样的情形中，应当通知用户，从而他可以及时采取适当动作。因此，在又一优选实施例中，无论自治设备何时未能确认私用区，外部设备都为用户生成告警，比如可听或者可视信号。用户然后可以决定如何反应，例如用口头命令让自治设备离开私用区。
本发明的其他目的和特征将从结合附图来考虑的以下具体描述中变得清楚。然而将理解，设计附图仅仅是出于说明而不是限制本发明的目的。
附图说明
图1示出了根据本发明一个实施例的自治设备；
图2示出了在私用区与非私用区之间的边界处的自治设备；
图3a-图3d示出了根据本发明的可视指示器的多个实施例；
图4示出了中立定位的图3a-图3d的可视指示器；
图5示出了在非私用区中和在私用区中的根据本发明一个实施例的自治设备的框图。
具体实施方式
在附图中，相似标号通篇地指代相似对象。图中的对象不一定按比例绘制。
图1示出了以外观类似于人形的‘机器人’形式实现的根据本发明的自治设备1的一个实施例。该类自治设备1可以例如在家务环境中用来执行某些任务，比如清洁。自治设备1为了‘看到’其行进于何处而配备有相机10，该相机在该情况下被实现成看起来像设备1的‘头部’中的‘眼睛’。它也可以借助看起来像‘耳朵’的麦克风11来‘听’。自治设备1收集和记录它的周围事物的图像和声音。该记录的周围环境数据中的一些或者全部作为适当信号15发送到具有用于分析或者处理周围环境数据的更多处理能力的外部设备16，比如个人计算机16。在该图中，记录的周围环境数据15由有线信号15向外部设备16表明，但是一般将例如通过WLAN来无线地发送。为此，自治设备1具有用于将数据发送到外部设备16以及用于从外部设备16接收信息的收发器接口12。在该实施例中，自治设备1还利用射频接收器13用于从RFID标记拾取射频信号。该实施例的自治设备1为了以类似方式标识自身还具有在它的壳中或者壳上并入的RFID标记14。
自治设备1的用户知道自治设备1可以从它的周围事物记录图像和声音，并且这些将发送到外部设备16。在私用环境中，这可能让用户无法接受。为了向自治设备1表明在私用区中限制对这样的数据的记录或者发送，如图2中所示，用户2以如下方式对可视指示器S1定位，该方式使得自治设备1可以‘看到’或者以别的方式检测它，该自治设备将识别如图中虚线所示的在私用区与非私用区之间的虚拟边界。如下文将更具体说明的那样，可视指示器S1上的可视标记允许用户对可视指示器S1正确地定位。在该例子中，用户所处房间指定为‘私用’区，而在该房间以外的任何区域为‘非私用’。由于自治设备1已经预先被编程或者配置成只要它在指定为‘私用’的区域中就限制或者中断对数据的收集或者发送，所以在私用区P中保证用户2的私密。
图3a-图3d示出了这样的可视指示器或者符号的多个可能实现。在图3a中，用符号S1的最简单形式示出了该符号，即具有如下箭头20的标签，用户可清楚地看到该箭头并且自治设备使用成像技术可容易地检测该箭头。可视指示器S1或者符号可以通过诸如吸垫、粘合剂、
等任何适当手段优选地在适合于由自治设备检测的高度附着到门框或者壁上。在该例子中，箭头的指示方向表明私用区P。相反方向默认为非私用区N。可以假想虚拟边界B像不可见竖线一样穿过可视指示器S1的中间。自治设备在经过符号S1时可以推断由箭头指向的区域为私用区P，因而将相应地阻止或者抑制视频或者音频数据向主机计算机的任何传送。
图3b示出了可视指示器S2的又一实施例，该指示器在该情况下包括两个染色区段21、22，例如左边绿色区21和右边红色区22。不同阴影在图中表明不同的染色区段21、22。这里，直观地意味着‘止步’的颜色“红色”用来表明发现私用区P的可视指示器S2的一侧。非私用区N默认为在可视指示器S2的另一侧。
图3c中所示可视指示器S3以光学方式将方向信息提供给用户和自治设备，并且也可以由自治设备以电子方式检测。在该实施例中，符号S3成形为类似于箭头，并且该箭头的顶端表明私用区P。符号S3的相对侧默认地表明非私用区N。可以假想虚拟边界B经过符号S3的中间，符号还包括在两个相异频率发送信号F1、F2的两个RFID标记23、24。预先限定对两个频率的解释，例如较高频率可以与私用区P关联，而较低频率与非私用区N关联。自治设备1使用适当接收器13来拾取分别由RFID标记23、24发射的信号F1、F2。在图中未示出的适当单元中分析信号以快速和准确地确定私用区P相对于RFID标记23、24的位置而无需进行对符号S3进行任何图像分析。该类符号因此适合于与仅利用基本图像分析能力的自治设备一起使用，或者适合于完全没有相机的自治设备。
如图3d中所示作为用于控制自治设备的系统3的一部分的可视指示器S4提供附加安全级。该可视指示器实施例与图中示意地所示附着到或者并入自治设备1的RFID标记14协同工作。自治设备1和可视指示器S4两者均具有例如通过无线网络对主机计算机16的访问权。当自治设备1经过符号S4时，它借助如上文参照图3c所述接收器13来检测由并入符号S4中的RFID标记23、24发射的信号F1、F2。自治设备1在解释单元17中分析这些信号以确定私用区P与非私用区N的相对位置。如果解释单元17推断自治设备1正进入私用区或者离开私用区，则自治设备1应当通过将适当信号50发送到外部设备16来确认该事件，并且禁止任何周围环境数据15向外部设备16的发送。形式为开关18的简化控制单元18在图中表明这一点。当开关18打开时，由自治设备1的相机10和麦克风11收集和记录的周围环境数据不发送到外部设备16。如上文已经提到的那样，确认信号50的接收方无需必然地与作为任何发送的记录的周围环境数据的接收方的外部设备16相同。出于简化考虑，在图中示出了共用设备16。也出于简化考虑，在图中未示出诸如相机、麦克风等用来收集和记录周围环境数据的部件。
可视指示器S4还借助如下检测器26来检测自治设备1的经过，该检测器可以拾取由自治设备1的RFID标记14发射的射频信号Fad，并且可以借助发送器25将该事件作为边界穿越信号51报告给主机计算机16。在自治设备1尚未确认对符号S4的识别的情况下，主机计算机16可以开始例如通过发出适当命令到自治设备1或者通过用可听信号52向用户告警来纠正该情形。
当用户不要求私密时，他可以将可视指示器S1、S2、S3、S4从它在壁或者门框上的位置移开，或者他可以将可视指示器S1、S2、S3、S4简单地旋转到中立位置，从而表明‘私用’的区段如图4中所示向上指向天花板或者向下指向地板。当自治设备“看到”中立位置的符号S1、S2、S3、S4时，它可以推断用户没有特定私密愿望，并且将照常发送数据到外部设备。取而代之，用户可以在壁上更高地向上放置指示器S1、S2、S3、S4，从而自治设备1检测不到它。
图5示出了自治设备1的框图，该框图表明它在非私用区N中和在私用区P中的行为。出于简洁考虑，仅示出了相关部件。在图的左侧，自治设备1在非私用区中，并且使用自治设备1的发送器接口12将由比如图1中所示相机10和麦克风11这样的传感器10、11所收集的任何数据发送到外部设备16，该外部设备可以处理周围环境数据15以例如确定自治设备1响应于口头命令而必须采取的任何动作。由于自治设备1‘知道’它在非私用区N中，所以它的解释单元17发出适当控制信号19以允许记录的周围环境数据经过开关18并且被发送到外部设备16。在该实施例中，在解释单元17中分析由相机10捕获的任何图像以确定自治设备1是否在‘注视’可视指示器。解释单元17检测可视指示器(图中未示出)的存在并且推知自治设备1穿越边界8，从而它现在在私用区P中，如图的右侧所示。结果是，解释单元发出控制信号19到开关18以有效地打开开关，从而防止记录的视频和音频数据发送到外部设备16。
虽然已经以优选实施例及其变化的形式公开了本发明，但是将理解可以对之进行许多附加修改和变化而不脱离本发明的范围。例如，自治设备可以向用户提供它不再记录周围环境数据的可视确认。它可以配备有例如在自治设备经过放置于边界处的可视指示器并且已经推断它在私用区中时点亮的发光二极管(LED)。出于简洁考虑，也将理解在本申请中通篇使用“一个/一种”并不排除多个，而“包括”并不排除其他步骤或者元件。此外，除非明确地描述为单个实体，“单元”或者“模块”可以包括多个块或者设备。
Claims (12)
1.一种控制自治设备(1)的方法，所述自治设备(1)记录周围环境数据并且可选地发送记录的周围环境数据，所述方法包括：
将指示器(S1，S2，S3，S4)定位于私用区(P)与非私用区(N)之间的边界(B)处，用以为所述自治设备(1)的用户(2)用光学方式区别所述私用区(P)与所述非私用区(N)；
由所述自治设备(1)检测所述指示器(S1，S2，S3，S4)；
由所述自治设备(1)解释所述指示器(S1，S2，S3，S4)以确定所述自治设备(1)是在私用区(P)还是非私用区(N)中；
在所述自治设备(1)在所述私用区(P)内时限制对周围环境数据的记录或者发送。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述私用区(P)相对于所述指示器(S1，S2，S3，S4)的位置由所述指示器(S1，S2，S3，S4)的定向来限定。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述自治设备(1)使用应用于所述指示器(S1，S2)的图像的图像分析技术来确定所述指示器(S1，S2)的定向。
4.根据权利要求1或者2所述的方法，其中所述自治设备(1)以电子方式检测所述指示器(S3，S4)。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述私用区(P)相对于所述指示器(S3，S4)的位置由并入所述指示器(S3，S4)中的至少两个电子可检测部件(23，24)的特征来限定。
6.根据权利要求4或者5所述的方法，其中所述自治设备(1)对由所述指示器(S3，S4)的所述电子可检测部件(23，24)发射的信号使用信号处理技术来确定所述指示器(S3，S4)的定向。
7.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述指示器(S4)的检测器(25)检测所述自治设备(1)穿越所述边界(B)，并且将其报告给外部设备(16)。
8.根据任一前述权利要求所述的方法，其中在所述自治设备(1)检测所述指示器(S1，S2，S3，S4)时，所述自治设备(1)将对所述边界(B)的确认(50)报告给所述外部设备(16)。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其中当所述指示器(S4)的所述检测器(25)报告所述自治设备(1)穿越所述边界(B)并且所述自治设备(1)没有将对所述边界(B)的确认(50)报告给所述外部设备(16)时，所述外部设备(16)生成告警。
10.一种用于控制自治设备(1)的系统(3)，所述自治设备记录周围环境数据并且可选地发送记录的周围环境数据，所述系统包括：
指示器(S1，S2，S3，S4)，用于定位于私用区(P)与非私用区(N)之间的边界(B)处，以为所述自治设备(1)的用户(2)用光学方式区别所述私用区(P)与所述非私用区(N)；
检测器(10，13)，用于由所述自治设备(1)检测所述指示器(S1，S2，S3，S4)；
解释单元(17)，用于由所述自治设备(1)解释所述指示器(S1，S2，S3，S4)以确定所述自治设备(1)是在私用区(P)还是非私用区(N)中；
以及控制单元(18)，用于在所述自治设备(1)在所述私用区(P)内时限制对周围环境数据的记录或者发送。
11.一种自治设备(1)，包括：
记录装置(10，11)，用于记录音频和/或视频数据；
发送器(12)，用于将记录的数据发送到外部设备(16)；
检测器(10，13)，用于检测在私用区(P)与非私用区(N)之间的边界(B)处定位的指示器(S1，S2，S3，S4)，所述指示器(S1，S2，S3，S4)为所述自治设备(1)的用户(2)用光学方式区别所述私用区(P)与所述非私用区(N)；
解释单元(17)，用于解释所述指示器(S1，S2，S3，S4)以确定所述自治设备(1)是在私用区(P)还是非私用区(N)中；
以及控制单元(18)，用于在所述自治设备(1)在所述私用区(P)内时限制对周围环境数据的记录或者发送。
12.一种指示器(S3，S4)，用于放置在私用区(P)与非私用区(N)之间的边界处，以为用户(2)用光学方式区别所述私用区(P)与所述非私用区(N)，所述指示器(S3，S4)包括多个电子可检测部件(23，24)。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP06126544.3 | 2006-12-19 | ||
| EP06126544 | 2006-12-19 | ||
| PCT/IB2007/055052 WO2008075257A2 (en) | 2006-12-19 | 2007-12-12 | Method of controlling an autonomous device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101563193A true CN101563193A (zh) | 2009-10-21 |
| CN101563193B CN101563193B (zh) | 2012-02-29 |
Family
ID=39456419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2007800468378A Expired - Fee Related CN101563193B (zh) | 2006-12-19 | 2007-12-12 | 控制自治设备的方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8311675B2 (zh) |
| EP (1) | EP2097226A2 (zh) |
| JP (1) | JP5290991B2 (zh) |
| KR (1) | KR20090106531A (zh) |
| CN (1) | CN101563193B (zh) |
| WO (1) | WO2008075257A2 (zh) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8442661B1 (en) | 2008-11-25 | 2013-05-14 | Anybots 2.0, Inc. | Remotely controlled self-balancing robot including a stabilized laser pointer |
| JP4743305B2 (ja) * | 2009-01-06 | 2011-08-10 | ソニー株式会社 | 境界定義による機能制御方法、境界定義による機能制御システム、境界定義による機能制御サーバ及びプログラム |
| US8892222B2 (en) * | 2009-07-17 | 2014-11-18 | Diversitech Equipment And Sales (1984) Ltd. | Fume extraction system with automatic fume hood positioning |
| US8306664B1 (en) * | 2010-05-17 | 2012-11-06 | Anybots 2.0, Inc. | Self-balancing robot having a shaft-mounted head |
| US8903548B2 (en) * | 2010-12-16 | 2014-12-02 | Pepperl + Fuchs Gmbh | Position finding system |
| US9146559B2 (en) * | 2011-03-18 | 2015-09-29 | The Raymond Corporation | System and method for gathering video data related to operation of an autonomous industrial vehicle |
| JP2012236244A (ja) * | 2011-05-10 | 2012-12-06 | Sony Corp | ロボット装置、ロボット装置の制御方法、並びにロボット装置制御用プログラム |
| CN106574873A (zh) * | 2014-08-04 | 2017-04-19 | 艾利丹尼森公司 | 时温追踪标签 |
| US10845817B1 (en) * | 2016-08-11 | 2020-11-24 | Ali Ebrahimi Afrouzi | System and method for confining robotic devices |
| KR20240028120A (ko) * | 2022-08-24 | 2024-03-05 | 삼성전자주식회사 | 프라이버시 존에 기초하여 이동 경로를 식별하는 로봇 장치 및 그 제어 방법 |
Family Cites Families (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6197711A (ja) * | 1984-10-18 | 1986-05-16 | Casio Comput Co Ltd | 赤外線追尾ロボツトシステム |
| JP2921936B2 (ja) * | 1990-07-13 | 1999-07-19 | 株式会社東芝 | 画像監視装置 |
| US7832137B2 (en) * | 1997-12-08 | 2010-11-16 | Horus Vision, Llc | Apparatus and method for calculating aiming point information |
| JP2000184364A (ja) * | 1998-12-18 | 2000-06-30 | Fujitsu General Ltd | 監視カメラ装置 |
| JP2002218310A (ja) * | 2001-01-17 | 2002-08-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 監視カメラ装置 |
| GB2371907A (en) | 2001-02-03 | 2002-08-07 | Hewlett Packard Co | Controlling the use of portable cameras |
| DE60301148T2 (de) * | 2002-01-24 | 2006-06-01 | Irobot Corp., Burlington | Verfahren und System zur Roboterlokalisierung und Beschränkung des Arbeitsbereichs |
| JP3910871B2 (ja) * | 2002-03-28 | 2007-04-25 | 株式会社東芝 | ロボット及びロボットの視野制御方法 |
| JP3733924B2 (ja) * | 2002-04-30 | 2006-01-11 | オムロン株式会社 | 撮像装置、撮像システム、撮像装置の制御方法 |
| FI20035109A (fi) | 2003-06-27 | 2004-12-28 | Nokia Corp | Menetelmä ja laitteisto toiminnon estämiseksi |
| GB0315156D0 (en) * | 2003-06-28 | 2003-08-06 | Ibm | Identification system and method |
| JP4508753B2 (ja) | 2003-07-12 | 2010-07-21 | エルジー エレクトロニクス インコーポレイティド | 携帯端末機のカメラ撮影制限システム及びその方法 |
| US20050064856A1 (en) * | 2003-09-18 | 2005-03-24 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for managing functions in a camera phone |
| JP2005103680A (ja) * | 2003-09-29 | 2005-04-21 | Toshiba Corp | 監視システムおよび監視ロボット |
| KR100640330B1 (ko) * | 2004-02-26 | 2006-10-30 | 삼성전자주식회사 | 카메라 촬영 기능을 제어할 수 있는 이동 전화 단말기 및방법 |
| JP2005279830A (ja) * | 2004-03-29 | 2005-10-13 | Victor Co Of Japan Ltd | ロボットおよびロボットを用いた情報管理方法 |
| JP4345596B2 (ja) * | 2004-04-22 | 2009-10-14 | セイコーエプソン株式会社 | 無線通信ネットワークシステムにおける接続認証 |
| JP2006014054A (ja) | 2004-06-28 | 2006-01-12 | Nec Access Technica Ltd | カメラ付携帯電子機器による接写防止方法及びカメラ付携帯電子機器 |
| WO2006067840A1 (ja) * | 2004-12-22 | 2006-06-29 | Fujitsu Limited | 携帯通信機器の制御方法 |
| JP2006191274A (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-20 | Nec Corp | 携帯通信端末システム、該システムに用いられる携帯通信端末、機能制限方法及び機能制限制御プログラム |
| WO2007041295A2 (en) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Irobot Corporation | Companion robot for personal interaction |
| US7729489B2 (en) * | 2006-04-12 | 2010-06-01 | Cisco Technology, Inc. | Transferring a communications exchange |
| US9007212B2 (en) * | 2006-10-18 | 2015-04-14 | International Business Machines Corporation | Using a RFID paging infrastructure |
-
2007
- 2007-12-12 US US12/518,918 patent/US8311675B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2007-12-12 EP EP07849450A patent/EP2097226A2/en not_active Withdrawn
- 2007-12-12 JP JP2009542299A patent/JP5290991B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2007-12-12 CN CN2007800468378A patent/CN101563193B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2007-12-12 KR KR1020097015028A patent/KR20090106531A/ko not_active Application Discontinuation
- 2007-12-12 WO PCT/IB2007/055052 patent/WO2008075257A2/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2008075257A2 (en) | 2008-06-26 |
| KR20090106531A (ko) | 2009-10-09 |
| EP2097226A2 (en) | 2009-09-09 |
| JP2010514316A (ja) | 2010-04-30 |
| US20100030379A1 (en) | 2010-02-04 |
| US8311675B2 (en) | 2012-11-13 |
| CN101563193B (zh) | 2012-02-29 |
| WO2008075257A3 (en) | 2008-08-21 |
| JP5290991B2 (ja) | 2013-09-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101563193B (zh) | 控制自治设备的方法 | |
| US11532219B2 (en) | Parcel theft deterrence for A/V recording and communication devices | |
| US10984641B2 (en) | Parcel theft deterrence for A/V recording and communication devices | |
| US11335172B1 (en) | Sharing video footage from audio/video recording and communication devices for parcel theft deterrence | |
| US10848719B2 (en) | System and method for gate monitoring during departure or arrival of an autonomous vehicle | |
| US8606316B2 (en) | Portable blind aid device | |
| US11537749B2 (en) | Privacy protection in mobile robot | |
| KR102152318B1 (ko) | 객체의 이동경로를 추적할 수 있는 추적시스템 | |
| KR101644443B1 (ko) | 시공적 상황데이터를 이용한 경고 방법 및 시스템 | |
| US10726690B2 (en) | Parcel theft deterrence for audio/video recording and communication devices | |
| US8130774B2 (en) | Object tracking method and system | |
| US10789832B2 (en) | System and method for preventing false alarms due to display images | |
| CN111815898A (zh) | 一种幼儿行为监控报警系统及方法 | |
| US20240257516A1 (en) | Smart home management system for generating augmented reality scene of potentially hazardous condition | |
| KR20220113136A (ko) | 스마트 도어매트 | |
| KR20220114344A (ko) | 알림 및 보안 기능이 있는 스마트 도어매트 | |
| Shoani | Face Recognition Based Security Robot Incorporating Omnidirectional Vision |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CI01 | Publication of corrected invention patent application |
Correction item: International Day of publication Correct: 20080626 False: 20080821 Number: 09 Volume: 28 |
|
| CI03 | Correction of invention patent |
Correction item: International Day of publication Correct: 20080626 False: 20080821 Number: 09 Page: The title page Volume: 28 |
|
| ERR | Gazette correction |
Free format text: CORRECT: INTERNATIONAL PROCLAMATION DATE; FROM: 2008.08.21 TO: 2008.06.26 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20120229 Termination date: 20191212 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |