JP2010280464A - テンション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】テンション装置は、ボビンから導かれた巻線を巻線機に向かって繰り出すテンションプーリと、テンションプーリと巻線機との間で巻線を案内するアームプーリを先端に有し、基端を支点にして回動自在なテンションアームと、アームプーリがテンションプーリ及び巻線機から離間するようにテンションアームを付勢する付勢部材と、テンションアームの基端及び先端を結ぶ直線と、水平方向とのなす角度であるアーム角度を検出する角度検出部と、テンションプーリに結合され、テンションプーリを回転させるモータと、角度検出部が検出したアーム角度と、入力される目標アーム角度と応じてモータの駆動を制御して、巻線の繰り出す速度を増減させる制御部とを具備する。
【選択図】図1
Description
図1は、第1実施形態におけるテンション装置1の構成を示す概略図である。図示するように、テンション装置1は、巻線Wを供給する巻線源であるボビン2からガイドプーリ3に案内されて導かれた巻線Wに対して所望のテンションを加え、巻線を巻芯、例えば、モータの電機子に巻回する装置であるフライヤ4に、所望のテンションを加えた巻線Wを繰り出す。
また、テンション装置1は、バックテンショナ部11と、テンションプーリ12と、モータ13と、テンションアーム14と、アームプーリ15と、固定部16と、バネ17と、ストッパ18、19と、ガイドプーリ20、21と、アーム角度検出部22と、制御部23とを具備している。
テンションプーリ12は、バックテンショナ部11によりテンションを加えられた巻線Wが巻き付けられて、巻線Wとテンションプーリ12との間に摩擦力が発生するようになっている。また、テンションプーリ12は、方向a(図1においては、時計方向)に回転することにより巻線Wをフライヤ4に向けて繰り出す。
テンションアーム14は、基端14aを支点に回動するように回転自在にテンション装置に保持されている。また、テンションアーム14は、先端14bにアームプーリ15が回転可能に支持され、基端14aから先端14bに向かって離間した位置に設けられた引掛け部14cに、一端がテンション装置1の固定部16に係止されたバネ(付勢部材)17の他端が、係止されている。また、テンションアーム14は、アームプーリ15がテンションプーリ12及びフライヤ4と近接する方向となる上方向への回動がストッパ18により制限され、アームプーリ15がテンションプーリ12及びフライヤ4と離間する方向となる下方向への回動がストッパ19により制限される。また、テンションアーム14は、質量が軽く、応力により変形しない素材、例えば、ガラス繊維又炭素繊維を用いた繊維強化プラスチックにより構成される。
また、ガイドプーリ21は、ガイドプーリ20と同様に、テンションアーム14の配設方向が水平方向と平行となるとき、ガイドプーリ21とアームプーリ15との間の巻線Wの移動方向が鉛直方向となる位置に配設される。
制御部23は、アーム角度検出部22が出力したアーム角度信号と、入力される目標アーム角度θTrefを示す目標アーム角度信号とから、アーム角度θTと目標アーム角度θTrefの差である角度偏差ΔθTを算出し、算出した角度偏差ΔθTが0(零)になるように、算出した角度偏差ΔθTと、位置検出部13aが出力する位置信号とに応じてモータ13をPI制御により駆動させる。すなわち、制御部23は、角度偏差ΔθTと位置信号とにより、モータ13及びテンションプーリ12を介して、巻線Wの繰出速度を制御することにより、アーム角度θTと目標アーム角度θTrefとが一致させる制御を行う。また、制御部23は、モータ13を駆動するモータ駆動制御部23aを備える。
フライヤ4への巻線速度が、テンションプーリ12により繰り出される巻線の繰出速度より速い場合、速度の差により巻線Wに加えられるテンションは大きくなり、テンションアーム14は、上方に回動する。この場合、テンションプーリ12の回転速度(回転角)を増加させることにより、巻線の繰出速度を速くして巻線Wに加えられるテンションを減少させる。
一方、フライヤ4への巻線速度が、テンションプーリ12により繰り出される巻線Wの繰出速度より遅い場合、速度の差により巻線Wに弛みが生じ、この弛みにより、テンションアーム14がバネ17の弾性力により下方に回動する。この場合、テンションプーリ12の回転速度(回転角)を減少させることにより、巻線Wの繰出速度を遅くして巻線Wに加えられるテンションを増加させる。
減算部231は、外部から入力される目標アーム角度信号と、アーム角度検出部22が出力するアーム角度信号との差である角度偏差ΔθTを示す角度偏差信号を生成する。ローパスフィルタ部232は、減算部231が生成した角度偏差信号に含まれる高周波成分、例えば、カットオフ周波数fc=200Hz以上の周波数成分を除去し、高周波成分を除去した角度偏差信号をPI演算部233に出力する。
積分演算部242は、ローパスフィルタ部232が出力した角度偏差信号を予め定められた期間において累算する累積演算により時間積分を行い、累積演算結果を積分値として出力する。なお、積分演算部242の出力する積分値の初期値は、0(零)とする。リミッタ部243は、積分演算部242が出力した積分値が、予め定められた上限値及び下限値により定められる範囲内の値であるか否かを判定し、積分値が範囲内の値である場合、積分値を出力し、積分値が下限値より小さい場合、下限値を出力し、積分値が上限値より大きい場合、上限値を出力する。
ここで、比例ゲインKθP、積分ゲインKθI、及び、角度偏差信号を累算する期間は、シミュレーションや、実験などから統計的に算出した値を用いる。
逆回転検出部235は、加算部234が出力する目標位置信号と、位置検出部13aが出力する位置信号とから、モータ13が逆転方向に回転させない指令信号を出力する。モータ駆動制御部23aは、逆回転検出部235が出力した指令信号に応じて、モータ13を駆動する。ただし、テンションプーリ12から巻線Wが繰り出される方向をモータの位置(回転角)の正の方向とする。
減算部231に、アーム角度検出部22から出力されたアーム角度信号が入力されると(ステップST101)、アーム角度信号及び入力された目標アーム角度信号から、角度偏差信号を算出してローパスフィルタ部232に出力する(ステップST102)。このとき、加算部234と逆回転検出部235とには、位置検出部13aから位置信号が入力される。
ローパスフィルタ部232は、減算部231から出力された角度偏差信号から高周波成分を除去して、乗算部241と積分演算部242とに出力する(ステップST103)。
リミッタ部243は、積分演算部242が算出した積分値に対して、予め定めた範囲内の値か否かを判定し、積分値が当該範囲内の値である場合、積分値を乗算部244に出力し、積分値が当該範囲より小さい値である場合、当該範囲の下限値を乗算部244に出力し、積分値が当該範囲より大きい値である場合、当該範囲の上限値を乗算部244に出力する(ステップST105)。
逆回転検出部235は、加算部234が出力した目標位置信号が、位置検出部13aが出力した位置信号より小さいか否かを判定する(ステップST108)。
目標位置信号が位置信号より小さくない場合(ステップST108:No)、目標位置信号を新たな指令信号として、指令信号を更新する(ステップST109)
目標位置信号が位置信号より小さい場合(ステップST108:Yes)、目標位置信号により指令信号を更新しない(ステップST110)。
制御部23は、ステップST101からステップST111までの処理を繰り返し行い、例えば、制御部23は、1msごとにステップST101〜ST111を繰り返し行い、モータ13を駆動することにより、巻線Wを繰り出す繰出速度の制御を行う。
更に、本実施形態のテンション装置1を用いることにより、巻線Wに加えるテンションを変更する場合、バネ17の交換、あるいは、バネ17の調節が不要になり、バネ17の交換及びバネ17の調節に要していた時間を省くことができ、巻線Wに加えるテンションを変更して巻芯、電機子などに巻き付ける時間を短縮することが可能となる。
なお、バネ17に、引張りバネを用いた構成を示したが、引張りバネ以外のトルクバネなどを用いて構成してもよい。
図示するように、目標アーム角度θTrefを−20度としたときに略20[N]、0度としたときに略17[N]、10度としたときに略13[N]となっており、目標アーム角度θTrefを変更することにより、巻線Wに加えるテンションを調節できることが分かる。
図6は、第2実施形態におけるテンション装置1Aの構成を示す概略図である。図示するように、テンション装置1Aは、ボビン2からガイドプーリ3を介して導かれた巻線Wに対して所望のテンションを加え、フライヤ4に、所望のテンションを加えた巻線Wを繰り出す。また、テンション装置1Aは、バックテンショナ部11と、テンションプーリ12と、モータ13と、テンションアーム14と、アームプーリ15、31と、固定部16と、バネ17と、ストッパ18、19と、ガイドプーリ20、21、32と、アーム角度検出部22と、制御部23と、取付け部33とを具備している。
テンション装置1Aは、第1実施形態のテンション装置1(図1)の変形形態であり、テンション装置1に比べ、アームプーリ31と、ガイドプーリ32とを加え、固定部16に替えて、取付け部33を具備する点が異なり、同じ構成については同じ符号(11〜15、17〜23)を付して、その説明を省略する。
ガイドプーリ32は、巻線Wの移動方向において、アームプーリ15、31との間に設けられ、巻線Wの移動方向を変えると共に、アームプーリ15、31に対して巻線Wを巻き付ける長さを保つためのものである。32aは、ガイドプーリ32の回転軸である。
取付け部33は、テンション装置1Aに固定され、引掛け部33aと調節ねじ33bとを有する。また、取付け部33において、調節ねじ33bの先端に固定された引掛け部33aは、バネ17の一端を係止し、調節ねじ33bは、取付け部33に螺合したもので、調節ねじ33bのネジ込みの位置により引掛け部33aの位置を調節して、バネ17の弾性力を調節する。
なお、本実施形態では、テンションアーム14に2つのアームプーリを備える構成を示したが、3つ以上のアームプーリと、アームプーリの数に応じたガイドプーリを備える構成としてもよい。
図7は、第3実施形態におけるテンション装置1Bの構成を示す概略図である。図示するように、テンション装置1Bは、ボビン2からガイドプーリ3を介して導かれた巻線Wに対して所望のテンションを加え、フライヤ4に、所望のテンションを加えた巻線Wを繰り出す。また、テンション装置1Bは、バックテンショナ部11、テンションプーリ12と、モータ13と、テンションアーム14と、アームプーリ15と、固定部16と、バネ17と、ストッパ18、19と、ガイドプーリ20、21、42と、アーム角度検出部22と、制御部23とを具備している。
テンション装置1Bは、第1実施形態のテンション装置1(図1)の変形形態であり、テンション装置1に比べ、アームプーリ41と、ガイドプーリ42とを具備する点が異なり、同じ構成については同じ符号(11〜23)を付して、その説明を省略する。
ガイドプーリ42は、巻線Wの移動方向において、アームプーリ15、41との間に設けられ、巻線Wの移動方向を変えると共に、アームプーリ15、41に対して巻線Wを巻き付ける長さを保つためのものである。42aは、ガイドプーリ42の回転軸である。
図8は、第4実施形態におけるテンション装置1Cの構成を示す概略図である。図示するように、テンション装置1Cは、ボビン2からガイドプーリ3を介して導かれた巻線Wに対して所望のテンションを加え、フライヤ4に、所望のテンションを加えた巻線Wを繰り出す。また、テンション装置1Cは、バックテンショナ部11と、テンションプーリ12と、モータ13と、テンションアーム14と、アームプーリ15、31と、固定部16と、バネ17と、ストッパ18、19と、ガイドプーリ51と、アーム角度検出部22と、制御部23とを具備している。
テンション装置1Cは、第1実施形態のテンション装置1(図1)の変形形態であり、テンション装置1に比べ、ガイドプーリ20、21に替えて、1つのガイドプーリ51を具備する点と、巻線Wの導き方が異なり、同じ構成については同じ符号(11〜19、22〜23)を付して、その説明を省略する。
テンション装置1Cにおいて、第1実施形態のテンション装置1の構成に対して、ガイドプーリ20、21に替えて、ガイドプーリ51を備え、ガイドプーリ51とアームプーリ15との間に巻線Wを2回巻き付けることにより、巻線Wは、テンションプーリ12、ガイドプーリ51、アームプーリ15、ガイドプーリ51、アームプーリ15、ガイドプーリ51の順に導かれる。また、巻線Wは、テンションプーリ12により繰り出され、ガイドプーリ51により移動方向が変更され、アームプーリ15により移動方向が折り返され、更に、ガイドプーリ51により移動方向が折り返され、アームプーリ15により移動方向が折り返され、ガイドプーリ51により移動方向が変更され、フライヤ4に向けて移動方向を変更する。
なお、アームプーリ15に巻線Wを巻き付ける回数を2回としたが、3回以上であってもよい。
図9は、第5実施形態におけるテンション装置1Dの構成を示す概略図である。図示するように、テンション装置1Dは、ボビン2からガイドプーリ3を介して導かれた巻線Wに対して所望のテンションを加え、フライヤ4に、所望のテンションを加えた巻線Wを繰り出す。また、テンション装置1Dは、バックテンショナ部11、テンションプーリ12と、モータ13と、テンションアーム14と、アームプーリ15と、固定部16と、バネ17と、ストッパ18、19と、ガイドプーリ20、21、61、62と、アーム角度検出部22と、制御部23とを具備している。
テンション装置1Dは、第1実施形態のテンション装置1(図1)の変形形態であり、テンション装置1に比べ、ガイドプーリ61、62を加えて具備する点が異なり、同じ構成については同じ符号(11〜23)を付してその説明を省略する。
テンション装置1Dにおいて、第1実施形態のテンション装置1の構成に加え、ガイドプーリ61、62を具備することにより、巻線Wは、テンションプーリ12、ガイドプーリ20、ガイドプーリ61、アームプーリ15、ガイドプーリ62、ガイドプーリ21の順に導かれる。また、巻線Wは、テンションプーリ12により繰り出され、ガイドプーリ20に案内されて移動方向が変更され、ガイドプーリ61に案内されて更に移動方向が変更され、アームプーリ15に案内されて移動方向が折り返され、ガイドプーリ62に案内されて移動方向が変更され、ガイドプーリ21に案内されて更に移動方向が変更されてフライヤ4に向かって繰り出される。
2…ボビン、3…ガイドプーリ、4…フライヤ
11…バックテンショナ部、12…テンションプーリ、13…モータ、
13a…位置検出部
14…テンションアーム、14a…基端、14b…先端、14c…引掛け部
15、31、41…アームプーリ、16…固定部、17…バネ、18、19…ストッパ
20、21、32、42、51、61、62…ガイドプーリ
22…アーム角度検出部、23…制御部、23a…モータ駆動制御部
12a、15a、41a、42a、51a、61a、62a…回転軸
33…取付け部、33a…引掛け部、33b…調節ねじ
231…減算部、232…ローパスフィルタ部、233…PI演算部
234…加算部、235…逆回転検出部、241、244…乗算部
242…積分演算部、243…リミッタ部、245…加算部
Claims (8)
- 巻芯に巻線を巻回する巻線機にボビンから前記巻線を所望のテンションを加えて繰り出すテンション装置であって、
前記ボビンから導かれた前記巻線を前記巻線機に向かって繰り出すテンションプーリと、
前記テンションプーリと前記巻線機との間で前記巻線を案内するアームプーリを先端に有し、基端を支点にして前記アームプーリを前記テンションプーリ及び前記巻線機のそれぞれと近接離間させるように回動自在なテンションアームと、
前記アームプーリが前記テンションプーリ及び前記巻線機から離間するようにテンションアームを付勢する付勢部材と、
前記テンションアームの基端及び先端を結ぶ直線と、水平方向とのなす角度であるアーム角度を検出する角度検出部と、
前記テンションプーリに結合され、前記テンションプーリを回転させるモータと、
前記角度検出部が検出した前記アーム角度と、入力される目標アーム角度とに応じて前記モータの駆動を制御して、前記巻線の繰り出す速度を増減させる制御部と
を具備することを特徴とするテンション装置。 - 前記制御部は、
前記アーム角度と前記目標アーム角度との角度偏差、及び、入力される前記モータの回転子の位置を示す位置信号から該回転子の目標位置を示す目標位置信号を算出し、該目標位置信号から前記モータへの指令信号を生成して前記モータを駆動するPI制御を行う
ことを特徴とする請求項1に記載のテンション装置。 - 前記PI制御における積分項は、予め定められた上限値及び下限値が設定されている
ことを特徴とする請求項2に記載のテンション装置。 - 前記制御部は、
算出した前記目標位置信号が、前記巻線を繰り出す方向に前記モータを駆動するか否かを判定し、前記巻線を繰り出す方向の場合、算出した前記目標位置信号により前記指令信号を更新し、前記巻線を繰り出す方向でない場合、前記指令信号を更新しない
ことを特徴とする請求項2又は請求項3に記載のテンション装置。 - 前記テンションプーリと前記アームプーリとの間に設けられた第1のガイドプーリと、
前記アームプーリと前記巻線機との間に設けられた第2のガイドプーリと、
を備え、
前記第1のガイドプーリから前記アームプーリへ送り出される前記巻線の移動方向と、前記アームプーリから前記第2のガイドプーリへ送り出される前記巻線の移動方向とが、水平方向に対してなす角度がそれぞれ60度から80度である
ことを特徴とする請求項1から請求項4に記載のテンション装置。 - 前記巻線に前記所望のテンションが加わる場合、前記第1のガイドプーリから前記アームプーリへ送り出される前記巻線の移動方向と、前記アームプーリから前記第2のガイドプーリへ送り出される前記巻線の移動方向とが、それぞれ鉛直方向である
ことを特徴とする請求項5に記載のテンション装置 - 前記テンションプーリと前記第1のガイドプーリとの間に設けられた第3のガイドプーリと、
前記第2のガイドプーリと前記巻線機との間に設けられた第4のガイドプーリと
を備え、
前記第3のガイドプーリから前記第1のガイドプーリへ送り出される前記巻線の移動方
向と、前記第2のガイドプーリから前記第4のガイドプーリへ送り出される前記巻線の移動方向とが、水平方向に対してなす角度がそれぞれ45度である
ことを特徴とする請求項5又は請求項6に記載のテンション装置。 - 前記テンションアームの素材は、ガラス繊維又炭素繊維を用いた繊維強化プラスチックである
ことを特徴とする請求項1から請求項7に記載のテンション装置。
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