JP2010264104A - 洗濯機 - Google Patents

Abstract

【課題】回転槽内の洗濯物の重量が重い場合でも軽い場合でも、その重量を精度良く検知する。
【解決手段】洗濯物が投入される回転槽と、回転軸が回転槽に直結されたモータと、モータを構成するロータのロータコアに挿入され、着磁量を容易に変更可能なレベルの保磁力を有する永久磁石と、モータを構成するステータの巻線に励磁電流を発生させて、永久磁石の着磁量を変化させる着磁量制御手段と、回転槽内の洗濯物の重量を検知する重量検知手段とを備え、重量検知手段は、第１段階として、着磁量制御手段によって永久磁石の着磁量を増加させた状態で重量を検知し（ステップＡ１）、重量がしきい値以下である場合には（ステップＡ２：ＮＯ）、第２段階として、着磁量制御手段によって永久磁石の着磁量を減少させた状態で重量を検知する（ステップＡ８）。
【選択図】図１

Description

本発明は、回転槽内に投入された洗濯物の重量を検知し、その検知結果に応じて運転内容を設定するように構成された洗濯機に関する。

従来、洗濯機の回転槽内に投入された洗濯物の重量を検知する技術として、例えば特許文献１に記載の洗濯機が考えられている。この洗濯機は、回転槽を回転駆動するモータに流れる電流を検出可能に構成されており、洗濯物が投入された回転槽を高速回転させるときにおけるモータのトルク電流の大きさに基づいて、回転槽内の洗濯物の重量を判別するようになっている。

特開２００４−１１３２８６号公報

上記特許文献１の洗濯機は、回転槽（この回転槽を回転駆動するモータ）を高速回転させることによって、洗濯物の重量を検知する。この場合、回転槽内に投入されている洗濯物の重量が重い場合（重負荷の場合）であれば、洗濯物の重量が回転槽（モータ）に伝達され易いことから、モータを高速回転で駆動したとしても洗濯物の重量を精度良く検知することができる。しかしながら、回転槽内に投入されている洗濯物の重量が軽い場合（軽負荷の場合）にモータを高速回転で駆動すると、洗濯物の重量が回転槽（モータ）に正確に伝達され難くなり、洗濯物の重量を精度良く検知することができない。

本発明は上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、回転槽内の洗濯物の重量が重い場合でも軽い場合でも、その重量を精度良く検知することができる洗濯機を提供することにある。

本発明の洗濯機は、洗濯物が投入される回転槽と、回転軸が前記回転槽に直結されたモータと、前記モータを構成するロータのロータコアに挿入され、着磁量を容易に変更可能なレベルの保磁力を有する永久磁石と、前記モータを構成するステータの巻線に励磁電流を発生させて、前記永久磁石の着磁量を変化させる着磁量制御手段と、前記回転槽内の洗濯物の重量を検知する重量検知手段とを備え、前記重量検知手段は、第１段階として、前記着磁量制御手段によって前記永久磁石の着磁量を増加させた状態で前記重量を検知し、前記重量がしきい値以下である場合には、第２段階として、前記着磁量制御手段によって前記永久磁石の着磁量を減少させた状態で前記重量を検知するように構成されていることに特徴を有する。

本発明の洗濯機によれば、重量検知手段は、第１段階として、永久磁石の着磁量を増加させた状態で洗濯物の重量を検知するので、回転槽内に投入されている洗濯物の重量が重い場合（重負荷の場合）に、正確で信頼性の高い重量検知を行うことができる。また、第１段階では回転槽内の洗濯物の重量の検知が困難な場合（軽負荷の場合）であっても、重量検知手段は、第２段階として、永久磁石の着磁量を減少させた状態で回転槽内の洗濯物の重量を検知するので、正確で信頼性の高い重量検知を行うことができる。これにより、回転槽内の洗濯物の重量が重い場合でも軽い場合でも、その重量を精度良く検知することができる。

本発明の第１実施例を示すものであり、洗濯物の重量センシングの制御内容を示すフローチャート ロータの停止位置と回転位置センサの各信号出力レベルとの関係を示す図 （ａ）はアルニコ磁石を最大に増磁させる場合、（ｂ）は減磁を最大とする場合、（ｃ）は減磁を小さく行う場合のｄ軸電流の出力パターンを示す図 一般的な洗濯機が全自動運転を行う場合の工程と、モータ回転数の推移とを示す図 （ａ）はドラムモータの全体構成を概略的に示す平面図、（ｂ）はロータの一部を拡大して示す斜視図 洗濯乾燥機の構成を示す縦断側面図 ドラムモータの駆動系を概略的に示す図 ドラムモータについて行なうセンサレスベクトル制御の機能ブロックを示す図 （ａ）はアルニコ磁石の増磁処理、（ｂ）は同減磁処理を示すフローチャート 洗濯物の重量とドラムモータの出力トルクとの関係を示すものであって、（ａ）は増磁した状態、（ｂ）は減磁した状態を示す図 本発明の第２実施例を示す図１相当図 本発明の第３実施例を示す図１相当図

（第１実施例）
以下、本発明をヒートポンプ式洗濯乾燥機（ランドリー機器）に適用した第１実施例について、図１ないし図１０を参照しながら説明する。洗濯乾燥機（洗濯機）の縦断側面を示す図６において、外箱１の内部には、水槽２が複数の支持装置３により弾性支持されて、その軸方向がほぼ横方向（ほぼ水平状態）となるように配設されている。この水槽２の内部には、これと同軸状態で回転ドラム４（回転槽に相当）が回転可能に配設されている。この回転ドラム４は、周側壁および後壁に通風孔を兼ねる通水孔４ａ（一部のみ図示）を多数有していて、洗濯槽、脱水槽および乾燥室としても機能する。なお、回転ドラム４の内周面には、複数のバッフル４ｂ（１個のみ図示）が設けられている。

外箱１、水槽２および回転ドラム４において、いずれも前面部（図中、右側部）には、洗濯物出し入れ用の開口部５，開口部６，開口部７をそれぞれ有しており、開口部５と開口部６とは、弾性変形可能なベロー８により水密に連通接続されている。また、外箱１の開口部５には、これを開閉する扉９が設けられている。この扉９は、閉じられた状態で、回転ドラム４の開口部７を覆うようになっている。また、回転ドラム４は、背面部に回転軸１０を直結して有しており、この回転軸１０は、軸受（図示せず）に支持されて、水槽２の背面部の外側に取り付けられたアウタロータ型の三相ブラシレスＤＣモータからなるドラムモータ１１（洗い・脱水モータ，永久磁石モータ）により回転駆動される。なお、回転軸１０はドラムモータ１１の回転軸と一体であり、回転ドラム４は、ダイレクトドライブ方式により駆動される。

外箱１の底板１ａには、複数の支持部材１２を介してケーシング１３が支持されており、そのケーシング１３の右端部上部および左端部上部には、吐出口１３ａおよび吸入口１３ｂがそれぞれ形成されている。また、底板１ａには、ヒートポンプ１４（冷凍サイクル）の圧縮機１５が設置されている。さらに、ケーシング１３内には、ヒートポンプ１４の凝縮器１６および蒸発器１７が図中右側から左側に向け順に設置されているとともに、右端部に位置して送風ファン１８が配設されている。ケーシング１３における蒸発器１７の下方に位置する部位には、皿状の水受け部１３ｃが形成されている。

水槽２において、前面部の上部には吸気口１９が形成され、背面部下部には排気口２０が形成されている。吸気口１９は、直線状ダクト２１および伸縮自在な連結ダクト２２を介してケーシング１３の吐出口１３ａに接続されている。また、排気口２０は、環状ダクト２３および伸縮自在の連結ダクト２４を介してケーシング１３の吸入口１３ｂに接続されている。環状ダクト２３は、水槽２の背面部の外側に取り付けられており、ドラムモータ１１と同心円状をなすように形成されている。即ち、環状ダクト２３の入口側が排気口２０に接続され、出口側が連結ダクト２４を介して吸入口１３ｂに接続されている。そして、上記ケーシング１３、連結ダクト２２、直線状ダクト２１、吸気口１９、排気口２０、環状ダクト２３および連結ダクト２４は、空気循環経路２５を構成する。

外箱１内において、その後方上部には、三方弁からなる給水弁２６が配設され、また、前方上部には、洗剤投入器２６ａが配設されている。給水弁２６は、その入水口が給水ホースを介して水道の蛇口に接続され、第１の出水口が洗い用給水ホース２６ｂを介して洗剤投入器２６ａの上段の入水口に接続され、第２の出水口がすすぎ用給水ホース２６ｃを介して洗剤投入器２６ａの下段の入水口に接続されている。そして、洗剤投入器２６ａの出水口は、水槽２の上部に形成された給水口２ａに給水ホース２６ｄを介して接続されている。

水槽２の底部の後方部位には、排水口２ｂが形成されており、この排水口２ｂは、排水弁２７ａを介して排水ホース２７に接続されている。なお、排水ホース２７の一部は伸縮自在になっている。そして、ケーシング１３の水受け部１３ｃは、排水ホース２８および逆止弁２８ａを介して排水ホース２７の途中部位に接続されている。

外箱１の前面上部には操作パネル部２９が設けられており、この操作パネル部２９には、図示はしないが、表示器および各種の操作スイッチが設けられている。また、操作パネル部２９の裏面には、表示・操作用基板８４が設けられており、基板ケース１１０には、表示・操作用基板８４と通信可能な制御回路３０（着磁量制御手段、重量検知手段に相当）が内蔵されている。制御回路３０は、マイクロコンピュータを主体として構成されており、操作パネル部２９の操作スイッチの操作に応じて給水弁２６、ドラムモータ１１および排水弁２７ａを制御し、洗い運転、すすぎ運転および脱水運転や、ドラムモータ１１および圧縮機１５を駆動する三相ブラシレスＤＣモータからなる圧縮機モータ（コンプレッサモータ，図示せず）を制御することで乾燥運転を実行する。

図７は、ドラムモータ１１の駆動系を概略的に示すものである。インバータ回路３２（ＰＷＭ制御方式インバータ）は、６個のＩＧＢＴ３３ａ〜３３ｆ（半導体スイッチング素子）を三相ブリッジ接続して構成されており、各ＩＧＢＴ３３ａ〜３３ｆのコレクタ−エミッタ間には、フライホイールダイオード３４ａ〜３４ｆが接続されている。

下アーム側のＩＧＢＴ３３ｄ，３３ｅ，３３ｆのエミッタは、シャント抵抗３５ｕ，３５ｖ，３５ｗ（電流検出手段）を介してグランドに接続されている。また、ＩＧＢＴ３３ｄ，３３ｅ，３３ｆのエミッタとシャント抵抗３５ｕ，３５ｖ，３５ｗとの共通接続点は、夫々レベルシフト回路３６を介して制御回路３０に接続されている。なお、ドラムモータ１１の巻線１１ｕ〜１１ｗには最大で１５Ａ程度流れるので、シャント抵抗３５ｕ〜３５ｗの抵抗値は、例えば０．１Ωに設定されている。

レベルシフト回路３６はオペアンプなどを含んで構成され、シャント抵抗３５ｕ〜３５ｗの端子電圧を増幅すると共にその増幅信号の出力範囲が正側（例えば、０〜＋３．３Ｖ）に収まるようにバイアスを与える。また、過電流比較回路３８は、インバータ回路３２の上下アームが短絡した場合、回路の破壊を防止するために過電流検出を行なう。

インバータ回路３２の入力側には駆動用電源回路３９が接続されている。駆動用電源回路３９は、１００Ｖの交流電源４０を、ダイオードブリッジで構成される全波整流回路４１および直列接続された２個のコンデンサ４２ａ，４２ｂにより倍電圧全波整流し、約２８０Ｖの直流電圧をインバータ回路３２に供給する。インバータ回路３２の各相出力端子は、ドラムモータ１１の各相巻線１１ｕ，１１ｖ，１１ｗに接続されている。

制御回路３０は、レベルシフト回路３６を介して得られるドラムモータ１１の巻線１１ｕ〜１１ｗに流れる電流Ｉａｕ〜Ｉａｗを検出し、その電流値に基づいて２次側の回転磁界の位相θおよび回転角速度ωを推定すると共に、三相電流を直交座標変換およびｄ−ｑ(direct−quadrature)座標変換して励磁電流成分Ｉｄ、トルク電流成分Ｉｑを得る。

そして、制御回路３０は、外部より速度指令が与えられると、推定した位相θおよび回転角速度ω、並びに、電流成分Ｉｄ，Ｉｑに基づいて、電流指令Ｉdrefおよび電流指令Ｉqrefを生成し、それを電圧指令Ｖｄ，Ｖｑに変換すると直交座標変換および三相座標変換を行なう。最終的には、駆動信号がＰＷＭ信号として生成され、インバータ回路３２を介してドラムモータ１１の巻線１１ｕ〜１１ｗに出力される。

第１電源回路４３は、インバータ回路３２に供給される約２８０Ｖの駆動用電源を降圧して１５Ｖの制御用電源を生成して制御回路３０および駆動回路４４に供給するようになっている。また、第２電源回路４５は、第１電源回路４３によって生成された１５Ｖ電源より３．３Ｖ電源を生成し、制御回路３０に供給する三端子レギュレータである。高圧ドライバ回路４６は、インバータ回路３２における上アーム側のＩＧＢＴ３３ａ〜３３ｃを駆動するために配置されている。

また、ドラムモータ１１のロータには、起動時に使用するための例えばホールＩＣで構成される回転位置センサ７８（ｕ，ｖ，ｗ）が配置されており、回転位置センサ７８（位置検出手段）が出力するロータの位置信号は、制御回路３０に与えられている。即ち、ドラムモータ１１の起動時において、ロータ位置の推定が可能となる回転速度（例えば、約３０ｒｐｍ）までは、回転位置センサ７８を使用してベクトル制御を行い、上記回転速度に達した以降は、回転位置センサ７８を使用しないセンサレスベクトル制御に切り替える。
そして、圧縮機モータについては、具体的には図示しないが、ドラムモータ１１の駆動系とほぼ対称な構成が配置されている。

また、駆動用電源回路３９の出力端子とグランドとの間には、抵抗素子７９ａ，７９ｂの直列回路が接続されており、それらの共通接続点は、制御回路３０の入力端子に接続されている。制御回路３０は、抵抗素子７９ａ，７９ｂにより分圧されたインバータ回路３２の入力電圧を読み込み、ＰＷＭ信号デューティを決定するための基準とする。

また、インバータ回路３２のＷ相出力端子とグランドとの間には、ダイオード８０，抵抗素子８１ａ，８１ｂの直列回路が接続されており、抵抗素子８１ｂには、コンデンサ８２が並列に接続されている。そして、抵抗素子８１ａ，８１ｂの共通接続点は、制御回路３０の入力端子に接続されており、制御回路３０は、ドラムモータ１１が空転している場合に巻線１１Ｗに発生する誘起電圧を検出する。

制御回路３０は、扉スイッチ９ａ（開閉検知手段に相当），扉ロック機構などを備えて構成されたドアロック制御回路を備えている。扉スイッチ９ａは、扉９の開閉を検知して制御回路３０に入力するようになっている。
その他、制御回路３０は、各種電装品８３（例えば乾燥用ファンモータなど）の制御や、前述した表示・操作用基板８４との間で操作信号や制御信号等の入出力を行うようになっている。

図８は、制御回路３０が、ドラムモータ１１（並びに圧縮機モータ）について行なうセンサレスベクトル制御の機能ブロックを示す図である。この構成は、例えば特開２００３−１８１１８７号公報などに開示されているものと同様であり、ここでは概略的に説明する。なお、図８において、（α，β）はドラムモータ１１の各相に対応する電気角１２０度間隔の三相（ＵＶＷ）座標系を直交変換した直交座標系を示し、（ｄ，ｑ）は、ドラムモータ１１のロータの回転に伴い回転している２次磁束の座標系を示す。

減算器６２には、速度指令出力部６０より目標速度指令ωrefが被減算値として、エスティメータ６３(Estimator)により検出されたドラムモータ１１の検出速度ωが減算値として与えられ、減算器６２の減算結果は、速度ＰＩ制御部６５(Proportional-Integral)に与えられる。速度ＰＩ制御部６５は、目標速度指令ωrefと検出速度ωとの差分量に基づいてＰＩ制御（比例積分制御）を行い、ｑ軸電流指令値Ｉqrefとｄ軸電流指令値Ｉdrefとを生成して減算器６６ｑ，６６ｄに被減算値として夫々出力する。減算器６６ｑ，６６ｄには、αβ／ｄｑ変換部６７より出力されるｑ軸電流値Ｉｑ，ｄ軸電流値Ｉｄが減算値として夫々与えられ、減算結果は、電流ＰＩ制御部６８ｑ，６８ｄに夫々与えられる。なお、速度ＰＩ制御部６５における制御周期は１ｍ秒に設定されている。

電流ＰＩ制御部６８ｑ，６８ｄは、ｑ軸電流指令値Ｉqref，ｄ軸電流指令値Ｉdrefの差分量に基づいてＰＩ制御を行い、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ，ｄ軸電圧指令値Ｖｄを生成してｄｑ／αβ変換部６９に出力する。ｄｑ／αβ変換部６９には、エスティメータ６３によって検出された２次磁束の回転位相角θ（ロータ位置角）が与えられ、その回転位相角θに基づいて電圧指令値Ｖｄ，Ｖｑを電圧指令値Ｖα，Ｖβに変換する。

ｄｑ／αβ変換部６９が出力する電圧指令値Ｖα，Ｖβは、αβ／ＵＶＷ変換部７０により三相の電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換されて出力する。電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、切換スイッチ７１ｕ，７１ｖ，７１ｗの一方の固定接点７１ｕａ，７１ｖａ，７１ｗａに与えられ、他方の固定接点７１ｕｂ，７１ｖｂ，７１ｗｂには、初期パターン出力部７６より出力される電圧指令値Ｖus，Ｖvs，Ｖwsが与えられる。切換スイッチ７１ｕ，７１ｖ，７１ｗの可動接点７１ｕｃ，７１ｖｃ，７１ｗｃは、ＰＷＭ形成部７３の入力端子に接続されている。

ＰＷＭ形成部７３は、電圧指令値Ｖus，Ｖvs，Ｖws又は電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに基づいて１５．６ｋＨｚのキャリア（三角波）を変調した各相のＰＷＭ信号Ｖup(+,-)，Ｖvp(+,-)，Ｖwp(+,-)をインバータ回路３２に出力する。ＰＷＭ信号Ｖup〜Ｖwpは、例えばドラムモータ１１の各相巻線１１ｕ，１１ｖ，１１ｗに正弦波状の電流が通電されるよう、正弦波に基づいた電圧振幅に対応するパルス幅の信号として出力される。

Ａ／Ｄ変換部７４は、ＩＧＢＴ３３ｄ〜３３ｆのエミッタに現れる電圧信号をＡ／Ｄ変換した電流データＩａｕ，Ｉａｖ，ＩａｗをＵＶＷ／αβ変換部７５に出力する。ＵＶＷ／αβ変換部７５は、三相の電流データＩａｕ，Ｉａｖ，Ｉａｗを所定の演算式に従って直交座標系の２軸電流データＩα，Ｉβに変換する。そして、２軸電流データＩα，Ｉβをαβ／ｄｑ変換部６７に出力する。

αβ／ｄｑ変換部６７は、ベクトル制御時にはエスティメータ６３よりドラムモータ１１のロータ位置角θを得ることで、所定の演算式に従って２軸電流データＩα，Ｉβを回転座標系（ｄ，ｑ）上のｄ軸電流値Ｉｄ、ｑ軸電流値Ｉｑに変換すると、それらを前述のようにエスティメータ６３および減算器６６ｄ、６６ｑに出力する。

エスティメータ６３は、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ，ｄ軸電圧指令値Ｖｄ，ｑ軸電流値Ｉｑ，ｄ軸電流値Ｉｄに基づいてロータの位置角θおよび回転速度ωを推定し、各部に出力する。ここで、ドラムモータ１１は、起動時には、初期パターン出力部７６による起動パターンが印加され強制転流が行われる。その後、回転位置センサ７８によりセンサ信号に基づきベクトル制御を行うと、エスティメータ６３が起動されてドラムモータ１１のロータの位置角θおよび回転速度ωが推定されるセンサレスベクトル制御に移行する。なお、圧縮機モータの場合は、強制転流からセンサレスベクトル制御に移行する。

切換制御部７７は、ＰＷＭ形成部７３より与えられるＰＷＭ信号のデューティ情報に基づいて切換スイッチ７１の切り換えを制御する。なお、以上の構成において、インバータ回路３２を除く構成は、制御回路３０のソフトウエアによって実現されている機能をブロック化したものである。ベクトル制御における電流制御周期は例えば１２８μ秒に設定されている。但し、ＰＷＭ搬送波周期は、ドラムモータ１１側が６４μ秒，圧縮機モータ側が１２８μ秒となっている。そして、制御回路３０とインバータ回路３２とがインバータ装置９９を構成している。

図５（ａ）は、ドラムモータ１１の全体構成を概略的に示す平面図であり、図５（ｂ）は、ドラムモータ１１の一部を拡大して示す斜視図である。ドラムモータ１１は、ステータ９１と、これの外周に設けたロータ９２とから構成されている。ステータ９１は、ステータコア９３とステータ巻線１１ｕ，１１ｖ，１１ｗとから構成されている。ステータコア９３は、環状のヨーク部９３ａと、当該ヨーク部９３ａの外周部から放射状に突出する多数のティース部９３ｂとを有している。各ティース部９３ｂには、ステータ巻線１１ｕ，１１ｖ，１１ｗが巻装されている。

ロータ９２は、フレーム９４とロータコア９５と複数の永久磁石９６，９７とを図示しないモールド樹脂により一体化した構成となっている。フレーム９４は、磁性体である例えば鉄板をプレス加工することで扁平な有底円筒状に形成されている。そして、永久磁石９６，９７は、ロータマグネット９８を構成している。

ロータコア９５は、フレーム９４の周側壁の内周部に配置されており、その内周面は、内方に向けて円弧状に突出する複数の凸部９５ａを有した凹凸状に形成されている。これら複数の凸部９５ａの内部には、軸方向に貫通し、短辺の長さが異なる矩形状の挿入穴９５ｂ，９５ｃが形成されており、それらが１つずつ交互に、環状に配置されている。各挿入穴９５ｂ，９５ｃには、ネオジム磁石９６（第１永久磁石）と、着磁量を容易に変更可能なレベルの保磁力を有するアルニコ磁石９７（第２永久磁石）とが挿入されている。この場合、ネオジム磁石９６の保磁力は約９００ｋＡ／ｍ、アルニコ磁石９７の保磁力は約１００ｋＡ／ｍであり、保磁力が９倍程度異なっている。

また、これら２種類の永久磁石９６，９７は、それぞれ１種類で１磁極を形成しており、その磁化方向が永久磁石モータ１の径方向に沿うように、例えば各２４個ずつ、合計で４８個配置されている。このように２種類の永久磁石９６，９７を交互に、且つ、その磁化方向が径方向に沿うように配置することで、隣同士に配置された永久磁石９６，９７が互いに反対方向に磁極を有する状態（一方のＮ極が内側、他方のＮ極が外側となる状態）となり、これらネオジム磁石９６とアルニコ磁石９７との間に例えば矢印Ｂで示す方向に磁気経路（磁束）が生ずる。即ち、保磁力が大きいネオジム磁石９６と保磁力が小さいアルニコ磁石９７の双方を通過する磁気経路が形成されるようになっている。

図４は、一般的な洗濯機が全自動運転を行う場合の工程を示すもので、横軸が経過時間（分）、縦軸がドラムモータ１１の回転数（ｒｐｍ）である。なお、上記で説明した構成は洗濯乾燥機であるが、説明の都合上、乾燥運転の内容については省略している。
この場合、全自動運転は、（Ａ）給水・攪拌工程，（Ｂ）洗い工程，（Ｃ）排水工程，（Ｄ）バランス取り１工程，（Ｅ）すすぎ脱水１工程からなるからなる洗い運転と、（Ｆ）給水行程，（Ｇ）すすぎ攪拌１工程，（Ｈ）排水工程，（Ｉ）バランス取り２工程，（Ｊ）すすぎ脱水２工程からなる第１すすぎ運転と、（Ｋ）給水行程，（Ｌ）すすぎ攪拌２工程，（Ｍ）排水工程からなる第２すすぎ運転と、（Ｎ）バランス取り工程，（Ｏ）最終脱水工程からなる脱水運転とからなる。

これらのうち、ドラムモータ１１の回転数の変化が顕著となる主たる工程は、（Ｂ）洗い工程，（Ｅ）すすぎ脱水１工程，（Ｇ）すすぎ撹拌１工程，（Ｊ）すすぎ脱水２工程，（Ｌ）すすぎ撹拌２工程，（Ｏ）最終脱水工程である。工程（Ｂ），（Ｇ），（Ｌ）におけるドラムモータ１１の最高回転数は５０ｒｐｍ程度であり、工程（Ｅ），（Ｊ）における最高回転数は１３００ｒｐｍ程度であり、工程（Ｏ）における最高回転数は８００ｒｐｍ程度である。また、工程（Ｂ），（Ｇ），（Ｌ）におけるドラムモータ１１の出力トルクは２８０ｋｇｆ・ｃｍ程度であり、工程（Ｅ），（Ｊ）における出力トルクは２０〜３０ｋｇｆ・ｃｍ程度である。即ち、工程（Ｂ），（Ｇ），（Ｌ）は低速回転・高出力トルクでの運転となり、工程（Ｅ），（Ｊ）は高速回転・低出力トルクでの運転となる。

なお、洗濯乾燥機が、回転ドラム４内の洗濯物に熱を加えながら脱水を行う「プリヒート脱水」運転の場合は、（Ｅ），（Ｊ）のすすぎ脱水工程と同様なパターンとなる。
そして、本実施例では、制御回路３０は、ドラムモータ１１を構成するステータ９１の巻線１１ｕ，１１ｖ，１１ｗに励磁電流を発生させて、ドラムモータ１１のロータ９２を構成するロータマグネット９８（アルニコ磁石９７）の着磁量を変化させることで（着磁量制御手段）、ドラムモータ１１を、洗濯機の各運転について要求される特性に適合するようにロータマグネット９８の磁束をダイナミックに変化させるようになっている。即ち、洗い運転・すすぎ運転のように低速回転・高出力トルクが要求される場合には、アルニコ磁石９７の着磁量を増加（増磁）させることでロータマグネット９８全体の磁束を増加させ、脱水運転のように高速回転・低出力トルクが要求される場合は、アルニコ磁石９７の着磁量を減少（減磁）させることでロータマグネット９８全体の磁束を減少させるように制御する。

以下、アルニコ磁石９７の着磁量を変化させる処理について説明する。図９（ａ）は、脱水運転から洗い運転・すすぎ運転に移行する場合に、アルニコ磁石９７が減磁されている状態から増磁させる場合の処理を示すフローチャートである。
制御回路３０は、脱水運転における回転ドラム４（ドラムモータ１１）の回転を停止させるためブレーキ動作を開始し（ステップＳ１）、回転が停止すると（ステップＳ２：ＹＥＳ）、アルニコ磁石９７を増磁させるようにｄ軸電流を出力する（ステップＳ３）。この場合、ｄ軸電流を与えることでロータ９２の回転位置が固定される。次に、その状態からロータ９２を１電気角度分（１／２４機械角分）移動させるように通電相を変化させて（ステップＳ４）、再度、ｄ軸電流を出力すると（ステップＳ５）処理を終了する。

ここで、図５（ａ）に示すように、アルニコ磁石９７は時計回りにＵ，Ｖ，Ｗ，…の順に並んでおり、例えば最上部のＵ相を基準にロータ９２を位置決めすると、ステータ９１のティース部９３ｂが相対するアルニコ磁石９７は、Ｕ，Ｗ，Ｖ，Ｕ，Ｗ，Ｖ，…の１つ置き順となる。したがって、ステップＳ３では上記のようにアルニコ磁石９７が１つ置きに増磁され、それらの間に位置するアルニコ磁石９７は、着磁が不完全な状態となる。そこで、ステップＳ４でロータ９２を１電気角度分移動させると、残りのアルニコ磁石９７を良好に増磁させることが可能となる。

また、ステップＳ３においてｄ軸電流を発生させて最初の増磁を行う場合には、それ以前に、回転位置センサ７８により停止状態にあるロータ９２の位置を把握した後に、その停止位置に応じて通電相を決定する。即ち、図２に示すように、ロータ９２の停止位置に応じて、回転位置センサ７８ｕ，７８ｖ，７８ｗ（ホールセンサ）の各信号Ａ，Ｂ，Ｃの出力レベルは、電気角６０度毎に異なる６つの状態がある。そこで、センサ信号Ａ，Ｂ，Ｃの出力レベルに対応した通電相でｄ軸電流を与え、ロータ９２を、３０度，９０度，１５０度，…の各位置に固定すれば、通電時におけるロータ９２の回転移動量が少なくなるため、騒音を抑制することができる。なお、洗濯機は室内に設置される場合が多いため、騒音を低減することは極めて重要である。

また、図９（ｂ）は、洗い運転・すすぎ運転から脱水運転に移行する場合に、アルニコ磁石９７を、増磁されている状態から減磁させる場合の処理を示すフローチャートである。基本的な手順は、図９（ａ）のケースと同じであり、ステップＳ３，Ｓ５に対応するステップＳ８，Ｓ１０が「減磁電流出力」となっているだけである。

なお、洗濯機の工程が図４に示すパターンの場合に、それらをドラムモータ１１の駆動パターン（回転速度，出力トルク）に応じて分類すると、
第１パターン：工程（Ｂ），（Ｇ），（Ｌ）
第２パターン：工程（Ｏ）
第３パターン：工程（Ｅ），（Ｊ）
の３パターンに分類される。そして、最高の出力トルクが要求される第１パターンでは、アルニコ磁石９７を最大に増磁させ、第２パターンはその状態から少しだけ減磁を図り、最高の回転数が要求される第３パターンでは減磁量を最大にする。即ち、アルニコ磁石９７の磁力を極力低くする。例えば、図５に示す構成でシミュレーションを行った結果では、ロータ９２の界磁磁力（ロータマグネット９８の磁束）を、最大の状態から３０％まで減少させることが可能となっている。

図３は、図９のステップＳ３，Ｓ５で増磁処理を行う場合、ステップＳ８，Ｓ１０で減磁処理を行う場合にｄ軸電流をどのように出力させるかを示したもので、（ａ）はアルニコ磁石９７を最大に増磁させる場合（第１パターン）、（ｂ）は減磁を最大とする場合（第３パターン）、（ｃ）は減磁を小さく行う場合（第２パターン）に対応する。なお、何れの場合もｑ軸電流は「０」とする。

図３（ａ）の場合は、ｄ軸電流を０．３秒間で０Ａから（＋）方向に８Ａまで上昇させて、その状態を０．０１秒間維持した後、０．１秒間で８Ａから０Ａに戻す。一方、図３（ｂ）の減磁の場合は、同じタイミングでｄ軸電流を（−）方向に１２Ａまで上昇させ、図３（ｃ）の場合は、ｄ軸電流の負側ピークを８Ａとする。このように適度な傾きを付与して徐々にｄ軸電流を増減させることで、増磁処理や減磁処理を行う場合の騒音の発生も抑制できる。

以上のように、ドラムモータ１１のロータ９２に、ネオジム磁石９６と、アルニコ磁石９７とからなるロータマグネット９８を備えた洗濯機において、インバータ装置９９の制御回路３０は、アルニコ磁石９７の着磁量を変化させるようにｄ軸電流を発生させるようになっている。そして、制御回路３０は、脱水運転では、その出力特性に適合するようにロータマグネット９８の磁束を減少させた状態で運転を行い、洗い運転・すすぎ運転では、その出力特性に適合するようにロータマグネット９８の磁束を増加させた状態で運転を行う。

本実施例の洗濯機において、制御回路３０は、ロータマグネット９８の着磁量を変化させることを利用して、回転ドラム４内の洗濯物の重量検知（重量センシング）を行うように構成されている（重量検知手段）。次に、この洗濯物の重量センシングの制御内容について図１を参照しながら説明する。

操作パネル部２９が備えるスタートスイッチ（図示せず）が操作されると、制御回路３０は、この制御を開始して、ロータマグネット９８の着磁量を増磁して、第１段階の重量センシングを行う（ステップＡ１）。

ここで、本実施例における重量センシングの方法について説明する。制御回路３０は、ドラムモータ１１の回転数を制御パラメータとし、このドラムモータ１１の回転数が目標回転数（設定値）に上昇するまでの間に得られるドラムモータ１１の出力トルク（ｑ軸電流値Ｉｑ）の積算値に基づいて、洗濯物の重量を検知するようになっている。なお、この場合、制御回路３０は、制御パラメータであるドラムモータ１１の目標回転数を例えば２００ｒｐｍに設定する。

即ち、制御回路３０は、速度ＰＩ制御により、ドラムモータ１１の回転速度が所定時間（例えば、３分）で目標回転数（２００ｒｐｍ）に達するように加速させる。このとき、ドラムモータ１１の出力トルクは、回転数の上昇に比例するようにして上昇するが、回転ドラム４内の洗濯物の重量に応じて出力トルクの上昇態様は異なる。そして、この出力トルクは、ベクトル制御において得られるｑ軸電流値Ｉｑにほぼ比例したものとなっている。

そこで、制御回路３０は、所定時間（約３分）の加速期間においてｑ軸電流値Ｉｑを一定時間毎にサンプリングして積分（積算）し続ける。即ち、回転ドラム４の回転速度が変化している状態におけるドラムモータ１１の出力トルクは、負荷たる洗濯物の重量に応じて変化するので、その期間におけるｑ軸電流値Ｉｑ（出力トルクに相当する）を積分すれば、洗濯物の重量を推定することができる。

制御回路３０は、重量センシングを終えると、検知された重量がしきい値Ｔ１（この場合、３ｋｇ）よりも大きいか否かを判断する（ステップＡ２）。
検知重量がしきい値Ｔ１よりも大きい場合（ＹＥＳ）、制御回路３０は、第１段階の重量センシングにおける検知重量に基づいて洗剤量を設定し、操作パネル部２９が備える表示部（図示せず）に表示する（ステップＡ３）。なお、制御回路３０は、このときの検知重量に基づいて、水槽２内に給水する水量（水槽２内の水位）や各運転の実行時間なども設定するようになっている。そして、制御回路３０は、上述した洗い運転（ステップＡ４）、第１すすぎ運転（ステップＡ５）、第２すすぎ運転（ステップＡ６）、脱水運転（ステップＡ７）を順に実行する。

ここで、ロータマグネット９８の着磁量を増磁した状態で重量センシングを行うステップＡ１において、正確な重量検知が可能な範囲について図１０を参照しながら説明する。
図１０（ａ）は、ロータマグネット９８の着磁量を増磁した状態における洗濯物の重量とドラムモータ１１の出力トルクとの関係を示している。この場合、回転ドラム４内に投入されている洗濯物の重量（総重量）が重ければ（洗濯物量が多ければ）、洗濯物の重量が回転ドラム４（ドラムモータ１１）に伝達され易くなることから、洗濯物量に対するドラムモータ１１の出力トルク（ｑ軸電流値）の変化量も大きくなる。従って、洗濯物の重量が重ければ、ロータマグネット９８の着磁量を増磁した状態で洗濯物の重量を正確に検知することができ、信頼性の高い重量検知結果を得ることができる。

しかし、回転ドラム４内に投入されている洗濯物の総重量が軽ければ（洗濯物量が少なければ）、洗濯物の重量が回転ドラム４（ドラムモータ１１）に伝達され難くなることから、洗濯物量に対するドラムモータ１１の出力トルクの変化量が急激に小さくなる。従って、ロータマグネット９８の着磁量を増磁した状態では、重量検知結果が不正確で信頼性の低いものとなってしまう。

このように、ロータマグネット９８の着磁量を増磁した状態で重量センシングを行う場合、洗濯物の重量が重い場合（重負荷の場合）には、正確で信頼性の高い重量検知を行うことができるが、洗濯物の重量が軽い場合（軽負荷の場合）には、正確で信頼性の高い重量検知が困難となる。即ち、ロータマグネット９８の着磁量を増磁した状態では、正確で精度の良い重量検知が可能な範囲が、洗濯物の重量が重い場合に限られてしまう。

そこで、上記ステップＡ２において、検知重量がしきい値Ｔ１以下である場合（ＮＯ）、制御回路３０は、ロータマグネット９８の着磁量を減磁して、第２段階の重量センシングを行う（ステップＡ８）。図１０（ｂ）に示すように、ロータマグネット９８の着磁量を減磁すると、ロータマグネット９８の着磁量を増磁したときに比べ、洗濯物量に対するドラムモータ１１の出力トルクの変化が緩やかなものとなる。これにより、洗濯物の総重量が軽い場合（軽負荷の場合）であっても、洗濯物量に対するドラムモータ１１の出力トルクの変化量が急激に小さくなることがなく、正確で信頼性の高い検知重量を得ることができるようになる。即ち、ロータマグネット９８の着磁量を減磁することによって、正確で精度の良い重量検知が可能な範囲を、洗濯物の重量が軽い場合にまで広げることができる。

そして、制御回路３０は、ロータマグネット９８の着磁量を減磁した状態で行った第２段階の重量センシングにおける検知重量に基づいて、洗剤量（水位や運転時間なども含む）を設定して表示し（ステップＡ３）、洗い運転（ステップＡ４）、第１すすぎ運転（ステップＡ５）、第２すすぎ運転（ステップＡ６）、脱水運転（ステップＡ７）を順に実行する。

以上に説明したように本実施例の洗濯機によれば、制御回路３０は、第１段階として、ロータマグネット９８の着磁量を増加させた状態で洗濯物の重量を検知するので、回転ドラム４内に投入されている洗濯物の重量が重い場合（重負荷の場合）に、正確で信頼性の高い重量検知を行うことができる。また、第１段階では回転ドラム４内の洗濯物の重量の検知が困難な場合（軽負荷の場合）であっても、制御回路３０は、第２段階として、永久磁石の着磁量を減少させた状態で回転ドラム４内の洗濯物の重量を検知するので、正確で信頼性の高い重量検知を行うことができる。これにより、回転ドラム４内の洗濯物の重量が重い場合でも軽い場合でも、その重量を精度良く検知することができる。

（第２実施例）
次に、本発明の第２実施例について図１１を参照しながら説明する。この第２実施例は、重量センシングを複数段階で行う点が上述の第１実施例とは異なる。以下、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。
制御回路３０は、第２段階の重量センシング（ステップＡ８）を行うと、検知重量が第２段階のしきい値Ｔ２（この場合、２ｋｇ）よりも大きいか否かを判断する（ステップＡ９）。なお、第２段階のしきい値Ｔ２は、上述の第１段階のしきい値Ｔ１よりも低い値に設定されている。

検知重量がしきい値Ｔ２よりも大きい場合（ＹＥＳ）、制御回路３０は、検知重量に基づいて洗剤量（水位や運転時間なども含む）を設定して表示し（ステップＡ３）、洗い運転（ステップＡ４）、第１すすぎ運転（ステップＡ５）、第２すすぎ運転（ステップＡ６）、脱水運転（ステップＡ７）を順に実行する。

上記ステップＡ９において、検知重量がしきい値Ｔ２以下である場合（ＮＯ）、制御回路３０は、ロータマグネット９８をさらに減磁して、第３段階の重量センシングを行う（ステップＡ１０）。そして、制御回路３０は、検知された重量が第３段階のしきい値Ｔ３（この場合、１ｋｇ）よりも大きいか否かを判断する（ステップＡ１１）。なお、第３段階のしきい値Ｔ３は、上述の第２段階のしきい値Ｔ２よりも低い値に設定されている。

検知重量がしきい値Ｔ３よりも大きい場合（ＹＥＳ）、制御回路３０は、検知重量に基づいて洗剤量（水位や運転時間なども含む）を設定して表示し（ステップＡ３）、洗い運転（ステップＡ４）、第１すすぎ運転（ステップＡ５）、第２すすぎ運転（ステップＡ６）、脱水運転（ステップＡ７）を順に実行する。

上記ステップＡ１１において、検知重量がしきい値Ｔ３以下である場合（ＮＯ）、制御回路３０は、ロータマグネット９８をさらに減磁して、第４段階の重量センシングを行う（ステップＡ１２）。そして、制御回路３０は、第４段階の重量センシングにおける検知重量に基づいて洗剤量（水位や運転時間なども含む）を設定して表示し（ステップＡ３）、洗い運転（ステップＡ４）、第１すすぎ運転（ステップＡ５）、第２すすぎ運転（ステップＡ６）、脱水運転（ステップＡ７）を順に実行する。

以上に説明したように本実施例の洗濯機によれば、制御回路３０は、第２段階において検知された検知重量が第１段階のしきい値Ｔ１よりも低い値に設定された第２段階のしきい値Ｔ２以下である場合には、第３段階、第４段階として、ロータマグネット９８の着磁量をさらに減少させた状態で洗濯物の重量を検知する。即ち、洗濯物の重量の検知が困難な場合には、複数段階に分けてロータマグネット９８の着磁量を段階的に減磁して重量センシングを行うようにしたので、より細かく精度の良い重量検知を行うことができる。
なお、例えば、第５段階，第６段階を設けて、ロータマグネット９８をさらに複数段階に減磁して重量センシングを行うようにしてもよい。

（第３実施例）
次に、本発明の第３実施例について図１２を参照しながら説明する。この第３実施例は、扉９の開閉が検知された場合に重量センシングを再実行する点が上述の第１実施例とは異なる。以下、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。

制御回路３０は、洗濯物の重量センシング（ステップＡ１，Ａ８）を終えて洗剤量を表示すると（ステップＡ３）、洗濯物の追加投入を可能とするために扉９のロックを解除するとともに、扉スイッチ９ａからの信号に基づいて、扉９が開かれて再び閉じられたか否かを監視する（ステップＡ３１）。

扉スイッチ９ａから信号が入力されない場合は（ＮＯ）、制御回路３０は、洗い運転（ステップＡ４）、第１すすぎ運転（ステップＡ５）、第２すすぎ運転（ステップＡ６）、脱水運転（ステップＡ７）を順に実行する。

一方、例えば使用者が扉９を開いて回転ドラム４内に洗濯物を追加投入し再び扉９を閉じると、扉スイッチ９ａから制御回路３０に信号が入力される（ＹＥＳ）。そして、スタートスイッチ（図示せず）が再び操作されると、制御回路３０は、第１段階の重量センシング（ステップＡ１）に戻り、第１段階から重量検知を再実行するようになっている。

以上に説明したように本実施例の洗濯機によれば、制御回路３０は、重量センシングを行った後に扉スイッチ９ａによって扉９の開閉が検知された場合、つまり、回転ドラム４内に洗濯物が追加された（負荷が増加した）と推定される場合には、運転再開時に、第１段階から重量センシングを再実行する。これにより、回転ドラム４内に洗濯物が追加されて洗濯物の重量が変動した場合であっても、回転ドラム４内の実際の洗濯物の重量に応じて運転を実行することができる。

なお、制御回路３０は、操作パネル部２９が備える一時停止ボタン（図示せず）が操作されて運転が中断され、その後、スタートボタンが操作されたときに、第１段階から重量検知を再実行するようにしてもよい。

（第４実施例）
次に、本発明の第４実施例について説明する。この第４実施例は、ロータマグネット９８の着磁量を減少させた状態では、ロータマグネット９８の着磁量を増加させた状態よりも制御パラメータの設定値（ドラムモータ１１の目標回転数）を低くする点が上述の第１実施例とは異なる。以下、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。

即ち、制御回路３０は、ロータマグネット９８の着磁量を増加させて行う第１段階の重量センシング（図１に示すステップＡ１参照）では、制御パラメータであるドラムモータ１１の目標回転数を３００ｒｐｍに設定する。つまり、制御回路３０は、ドラムモータ１１の目標回転数を上述の第１実施例における目標回転数（２００ｒｐｍ）に比べ高く設定する。

一方、制御回路３０は、ロータマグネット９８の着磁量を減少させて行う第２段階の重量センシング（図１に示すステップＡ８参照）では、制御パラメータとしてのドラムモータ１１の目標回転数を１００ｒｐｍに設定する。つまり、制御回路３０は、ドラムモータ１１の目標回転数を上述の第１実施例における目標回転数（２００ｒｐｍ）に比べ低く設定する。

以上に説明したように本実施例の洗濯機によれば、制御回路３０は、ロータマグネット９８の着磁量を増加させた状態では、ロータマグネット９８の着磁量を減少させた状態よりもドラムモータ１１の目標回転数（制御パラメータ）の設定値を高くする。これにより、回転ドラム４内の洗濯物量が多い場合であっても、洗濯物の重量を迅速に回転ドラム４（ドラムモータ１１）に伝達することができ、重量センシングの所要時間を短くすることができる。この場合、ドラムモータ１１の回転速度を高くしたとしても、洗濯物の重量は回転ドラム４（ドラムモータ１１）に伝達し易いことから、重量検知の精度が低下することはない。

一方、制御回路３０は、ロータマグネット９８の着磁量を減少させた状態では、ロータマグネット９８の着磁量を増加させた状態よりもドラムモータ１１の目標回転数（制御パラメータ）の設定値を低くする。これにより、回転ドラム４内の洗濯物量が少ない場合であっても、洗濯物の重量を回転ドラム４（ドラムモータ１１）に確実に伝達することができ、重量センシングの精度を向上することができる。

（その他の実施例）
なお、本発明は、上述の各実施例にのみ限定されるものではなく、例えば次のように変形または拡張することができる。

制御回路３０は、ドラムモータ１１の回転数ではなく出力トルク（ｑ軸電流値Ｉｑ）を制御パラメータとして設定するようにしてもよい。この場合、制御回路３０は、ドラムモータ１１の出力トルクを目標設定値に維持したときにおけるドラムモータ１１の回転数に基づいて、洗濯物の重量を検知するようにするとよい。

また、本発明は、水槽２および回転ドラム４の軸方向がほぼ横方向となる上述の洗濯機のみならず、例えば、水槽や回転槽の軸方向が縦方向となる縦型洗濯機にも適用可能である。この場合、重量センシングの方法は、回転槽内のパルセータ（撹拌体）を回転駆動するモータの回転数を第１回転数まで上昇させた後、モータ（回転槽）を空転させ、その後、モータの回転数が第２回転数に低下するまでの減速度合い（例えば、この間に得られる回転パルスの減少度合い）に基づいて、洗濯物の重量を検知するようにしてもよい。

しきい値Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３は、上記した値に限られるものではなく、適宜変更して実施することができる。
制御パラメータとしてのドラムモータ１１の回転数や出力トルクの設定値は、適宜変更して実施することができる。

第１すすぎ運転、第２すすぎ運転、脱水運転の開始時に、洗濯物の重量センシングを行うようにしてもよい。このように、各運転において得られる検知重量の変化に基づいて、洗濯物の布質を判断することができ、この布質判断の結果に応じて、脱水運転後に行われる乾燥運転の設定内容を変更するようにしてもよい。

永久磁石は、ネオジム磁石，アルニコ磁石に限らず、後者の着磁量を変化させる場合に前者の着磁状態が影響を受けない程度に両者の保磁力に差があるものであれば、適宜選択して使用することができる。
着磁量を変更可能な永久磁石の数は、上述の実施例に記載の数に限定されるものではなく、例えば、全ての永久磁石をアルニコ磁石９７で構成してもよい。

増磁処理，減磁処理を行う場合のｄ軸電流の出力パターンは、個別の設計に応じて適宜変更することができる。また、ロータ９２の位置に応じてｄ軸電流の通電相を決定する処理は、必要に応じて行えばよい。また、回転ドラム４の回転軸は、水平に対して傾きを持たせて配設するようにしてもよい。

本発明は、乾燥機能を備えていない洗濯機にも適用することができる。また、本発明は、ベクトル制御を行う洗濯機に限ることなく適用することができる。また、本発明は、アウターロータ型の永久磁石モータを備えた洗濯機に限ることなく、インナーロータ型の永久磁石モータを備えた洗濯機にも適用することができる。

図面中、４は回転ドラム（回転槽）、９ａは扉スイッチ（開閉検知手段）、１１はドラムモータ、１１ｕ，１１ｖ，１１ｗはステータの巻線、３０は制御回路（着磁量制御手段，重量検知手段）、９１はステータ、９２はロータ、９５はロータコア、９７はアルニコ磁石（着磁量を容易に変更可能なレベルの保磁力を有する永久磁石）、９８はロータマグネットを示す。

Claims (6)

1. 洗濯物が投入される回転槽と、
   回転軸が前記回転槽に直結されたモータと、
   前記モータを構成するロータのロータコアに挿入され、着磁量を容易に変更可能なレベルの保磁力を有する永久磁石と、
   前記モータを構成するステータの巻線に励磁電流を発生させて、前記永久磁石の着磁量を変化させる着磁量制御手段と、
   前記回転槽内の洗濯物の重量を検知する重量検知手段とを備え、
   前記重量検知手段は、
   第１段階として、前記着磁量制御手段によって前記永久磁石の着磁量を増加させた状態で前記重量を検知し、
   前記重量がしきい値以下である場合には、第２段階として、前記着磁量制御手段によって前記永久磁石の着磁量を減少させた状態で前記重量を検知するように構成されていることを特徴とする洗濯機。
2. 前記重量検知手段は、前記第２段階において検知された前記重量が前記第１段階のしきい値よりも低い値に設定されたしきい値以下である場合には、第３段階として、前記着磁量制御手段によって前記永久磁石の着磁量をさらに減少させた状態で前記重量を検知するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の洗濯機。
3. 前記回転槽の開口部を覆う扉の開閉が行われたことを検知する開閉検知手段を備え、
   前記重量検知手段は、前記重量検知を行った後に前記開閉検知手段によって前記扉の開閉が検知された場合には、運転再開時に、前記第１段階から前記重量検知を再実行するように構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の洗濯機。
4. 前記重量検知手段は、
   前記モータの回転数と出力トルクとの何れか一方を制御パラメータとして前記モータの回転を制御し、他方の出力結果に基づいて前記重量を検知するように構成されているとともに、
   前記永久磁石の着磁量を減少させた状態では、前記永久磁石の着磁量を増加させた状態よりも前記制御パラメータの設定値を低くするように構成されていることを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れかに記載の洗濯機。
5. 前記重量検知手段は、前記モータの回転数を前記制御パラメータとする場合には、前記回転数が前記設定値に上昇するまでの間に得られる前記モータの出力トルクの積算値に基づいて、前記重量を検知することを特徴とする請求項４記載の洗濯機。
6. 前記重量検知手段は、前記モータの出力トルクを前記制御パラメータとする場合には、前記出力トルクを前記設定値に維持したときにおける前記モータの回転数に基づいて、前記重量を検知することを特徴とする請求項４記載の洗濯機。

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