JP2010256083A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】FMCW信号を受信して、受信信号と送信信号とからビート信号のピークを検出し、ビート周波数の対応付け及び測角処理を実施して目標情報を生成する信号処理器1と、ビート周波数を入力して目標の位置と速度を更新するビート周波数追尾フィルタ2と、目標の位置と速度の観測値を入力して目標の位置と速度を更新するペア観測値用追尾フィルタ3と、前記両追尾フィルタの追尾航跡同士を統合もしくは選択する統合選択器4と、システム航跡メモリ5と、異常値判定器6とを設けた。
【選択図】図1
Description
この発明の実施の形態1に係るレーダ装置について図1から図7までを参照しながら説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。なお、以降では、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
この発明の実施の形態2に係るレーダ装置について図8及び図9を参照しながら説明する。図8は、この発明の実施の形態2に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
この発明の実施の形態3に係るレーダ装置について図10及び図11を参照しながら説明する。図10は、この発明の実施の形態3に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
Claims (11)
- 周波数が一定の変調幅で周期的に増減する送信信号が目標で反射された信号を受信信号として受信する受信部と、
前記受信信号と前記送信信号とを混合してビート信号を生成し、前記送信信号の周波数が上昇するアップチャープ時のビート信号から第1のビート周波数分布を求め、前記第1のビート周波数分布の第1の周波数ピークを特定し、前記送信信号の周波数が下降するダウンチャープ時のビート信号から第2のビート周波数分布を求め、前記第2のビート周波数分布の第2の周波数ピークを特定するビート周波数検出部と、
前記第1のビート周波数分布の第1の周波数ピークと前記第2のビート周波数分布の第2の周波数ピークのペア観測値を作成し、目標の距離とドップラ速度を算出するビート周波数ペア選択部と、
前記ペア観測値に基づいて目標の角度を算出する測角処理部と、
既存の追尾航跡を用いて、前記距離、ドップラ速度及び角度から成るペア観測値から追尾航跡の位置及び速度を更新するペア観測値用追尾フィルタと、
既存の追尾航跡を用いて、前記第1の周波数ピークもしくは前記第2の周波数ピークから追尾航跡の位置及び速度を更新するビート周波数追尾フィルタと、
前記ペア観測値用追尾フィルタ及び前記ビート周波数追尾フィルタの追尾航跡を統合もしくは一方を選択してシステム航跡とする統合選択器と、
前記システム航跡を記憶するシステム航跡メモリと、
前記測角処理部からのペア観測値が前記システム航跡メモリに記憶されたシステム航跡と同一でない場合には、前記ペア観測値を異常値と判定して、この異常値については追尾を開始させない異常値判定器と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 既存の追尾航跡を用いて、前記第1の周波数ピークもしくは前記第2の周波数ピークから追尾航跡の位置及び速度を更新するビート周波数追尾フィルタの代わりに、
既存の追尾航跡を用いて、前記第1の周波数ピークもしくは前記第2の周波数ピークもしくはペア観測値の角度から追尾航跡の位置及び速度を更新するビート周波数追尾フィルタを備えた
ことを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。 - 既存の追尾航跡を用いて、前記第1の周波数ピークもしくは前記第2の周波数ピークから追尾航跡の位置及び速度を更新するビート周波数追尾フィルタの代わりに、
既存の追尾航跡を用いて、前記第1の周波数ピーク及び前記第1の周波数ピークに付与された角度もしくは前記第2の周波数ピーク及び前記第2の周波数ピークに付与された角度から追尾航跡の位置及び速度を更新するビート周波数追尾フィルタを備えた
ことを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。 - 前記異常値判定器は、システム航跡と相関のとれたペア観測値については、優先的にペアリングする候補として前記ビート周波数ペア選択部へ出力する
ことを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれかに記載のレーダ装置。 - 前記統合選択器は、前記ビート周波数追尾フィルタの追尾航跡の選択が続く場合、前記ペア観測値用追尾フィルタと前記ビート周波数追尾フィルタの追尾航跡同士の相関がとれなくとも、残差が小さい航跡を選択する
ことを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれかに記載のレーダ装置。 - 前記統合選択器は、前記ビート周波数追尾フィルタの追尾航跡の選択が続き、かつ前記ペア観測値用追尾フィルタで相関がとれる観測値が無い場合、前記ペア観測値用追尾フィルタの追尾航跡を時間予測した航跡と前記ビート周波数追尾フィルタの追尾航跡を統合する
ことを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれかに記載のレーダ装置。 - 前記統合選択器は、前記ペア観測値用追尾フィルタと前記ビート周波数追尾フィルタの追尾航跡を統合する際にあらかじめ定めたパラメータで重み付け統合する
ことを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれかに記載のレーダ装置。 - 前記統合選択器は、前記ペア観測値用追尾フィルタと前記ビート周波数追尾フィルタの追尾航跡を統合する際に共分散交差法を用いて重み付け統合する
ことを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれかに記載のレーダ装置。 - 前記統合選択器は、前記ペア観測値用追尾フィルタと前記ビート周波数追尾フィルタの追尾航跡を統合する際に最小二乗統合法を用いて重み付け統合する
ことを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれかに記載のレーダ装置。 - 前記統合選択器は、前記ペア観測値用追尾フィルタと前記ビート周波数追尾フィルタの追尾航跡を統合する際に各航跡の平滑誤差共分散行列のトレースを用いて重み付け統合する
ことを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれかに記載のレーダ装置。 - 前記統合選択器は、前記ペア観測値用追尾フィルタと前記ビート周波数追尾フィルタの追尾航跡を統合する際に各航跡の追尾更新回数を用いて重み付け統合する
ことを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれかに記載のレーダ装置。
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