JP2010254071A - 車両の動力伝達制御装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】動力源として内燃機関と電動機とを備えた車両に適用される車両の動力伝達制御装置にて、変速機入力軸の回転速度を検出するセンサの異常の有無を判定すること。
【解決手段】電動機出力軸の接続状態を、動力伝達系統が変速機入力軸と電動機出力軸との間で形成される「IN接続状態」、変速機出力軸と電動機出力軸との間で形成される「OUT接続状態」、並びに、いずれにも動力伝達系統が形成されない「ニュートラル状態」の何れかに選択可能な切替機構が備えられる。内燃機関出力軸、電動機出力軸、及び変速機出力軸の回転速度のうち、その回転速度に対応する軸と変速機入力軸との間で動力伝達系統が形成されていることで正常時にて変速機入力軸の回転速度と既知の相関関係を有する回転速度のセンサ検出値と、変速機入力軸のセンサ検出値との比較結果に基づいて、変速機入力軸の回転速度を検出するセンサの異常の有無が判定される。
【選択図】図3

Description

本発明は、車両の動力伝達制御装置に関し、特に、動力源として内燃機関と電動機とを備えた車両に適用されるものに係わる。
近年、動力源として内燃機関と電動機(電動モータ、電動発電機)とを備えた所謂ハイブリッド車両が開発されてきている(例えば、特許文献1を参照)。ハイブリッド車両では、電動機が、内燃機関と協働又は単独で、車両を駆動する駆動トルクを発生する動力源として、或いは、内燃機関を始動するための動力源として使用される。加えて、電動機が、車両を制動する回生トルクを発生する発電機として、或いは、車両のバッテリに供給・貯留される電気エネルギを発生する発電機として使用される。このように電動機を使用することで、車両全体としての総合的なエネルギ効率(燃費)を良くすることができる。
特開2000−224710号公報
ところで、ハイブリッド車両では、電動機の出力軸と変速機の入力軸との間で動力伝達系統が形成される接続状態(以下、「IN接続状態」と称呼する。)が採用される場合と、電動機の出力軸と変速機の出力軸(従って、駆動輪)との間で変速機を介することなく動力伝達系統が形成される接続状態(以下、「OUT接続状態」と称呼する。)が採用される場合と、がある。
IN接続状態では、変速機の変速段を変更することで、車両速度に対する電動機の出力軸の回転速度を変更することができる。従って、変速機の変速段を調整することで、電動機の出力軸の回転速度をエネルギ変換効率(より具体的には、駆動トルク、回生トルク等の発生効率)が良好となる範囲内に維持し易いというメリットがある。
一方、OUT接続状態では、動力伝達系統が複雑な機構を有する変速機を介さないことから、動力の伝達損失を小さくできるというメリットがある。また、変速機(特に、トルクコンバータを備えない形式の変速機)では、通常、変速作動中(変速段を切り替える作動中)において、変速機の入力軸から出力軸への動力の伝達が一時的に遮断される場合が多い。この結果、車両前後方向の加速度の急激な変化(所謂変速ショック)が発生し易い。このような変速作動中においても、OUT接続状態では、電動機の駆動トルクを変速機の出力軸(従って、駆動輪)へ連続して出力し続けることができ、変速ショックを低減できるというメリットもある。
以上のことに鑑み、本出願人は、特願2007−271556号において、電動機の出力軸の接続状態(以下、単に「電動機接続状態」とも称呼する。)をIN接続状態とOUT接続状態とに切り替え可能な切替機構について既に提案している。この切替機構では、電動機の出力軸と変速機の入力軸との間も電動機の出力軸と変速機の出力軸との間も動力伝達系統が形成されない接続状態(以下、「非接続状態」と称呼する。)も選択され得る。
以下、ハイブリッド車両に適用される動力伝達装置であって、この切替機構を備え、且つ、走行用変速段と非走行用変速段とを備える変速機(特に、トルクコンバータを備えない多段変速機)と、内燃機関の出力軸と変速機の入力軸との間に介装され遮断状態か接合状態かが選択されるクラッチと、を備え、且つ、変速機の入力軸の回転速度、変速機の出力軸の回転速度、電動機の出力軸の回転速度、及び内燃機関の出力軸の回転速度を検出するセンサをそれぞれ備える動力伝達装置を考える。ここで、走行用変速段とは、変速機の入力軸と出力軸との間で動力伝達系統が形成される変速段(例えば、「1速」、「2速」)であり、非走行用変速段とは、変速機の入力軸と出力軸との間で動力伝達系統が形成されない変速段(例えば、「ニュートラル段」、「パーキング段」)である。
本発明者は、係る動力伝達制御装置について、変速機の入力軸の回転速度を検出するセンサの異常の有無を判定する新たな手法、並びに、電動機の出力軸の回転速度を検出するセンサの異常の有無を判定する新たな手法を見いだした。加えて、本発明者は、変速機の入力軸の回転速度を検出するセンサが異常と判定された場合において変速機の入力軸の回転速度を推定する新たな手法、並びに、電動機の出力軸の回転速度を検出するセンサが異常と判定された場合において電動機の出力軸の回転速度を推定する新たな手法をも見いだした。
本発明による車両の動力伝達制御装置は、動力源として内燃機関と電動機とを備えた車両に適用される。この動力伝達制御装置は、変速機と、クラッチと、切替機構と、第1〜第4センサと、制御手段と、を備える。以下、順に説明していく。
前記変速機は、前記内燃機関の出力軸との間で動力伝達系統が形成される入力軸及び前記車両の駆動輪との間で動力伝達系統が形成される出力軸を備えるとともに、変速段として前記走行用変速段と前記非走行用変速段と備え、前記走行用変速段について前記出力軸の回転速度に対する前記入力軸の回転速度の割合(変速機減速比)を調整可能である。
前記変速機は、トルクコンバータを備えるとともに車両の走行状態に応じて変速作動が自動的に実行される多段変速機又は無段変速機(所謂オートマチックトランスミッション(AT))であっても、トルクコンバータを備えない多段変速機(所謂マニュアルトランスミッション(MT))であってもよい。MTの場合、運転者により操作されるシフトレバーの位置を示す信号に基づいてアクチュエータの駆動力により変速作動が実行される形式であっても、運転者によるシフトレバー操作によらず車両の走行状態に応じてアクチュエータの駆動力により変速作動が自動的に実行され得る形式(所謂、オートメイティッド・マニュアル・トランスミッション)であってもよい。
前記クラッチは、前記内燃機関の出力軸と前記変速機の入力軸との間に介装されて前記内燃機関の出力軸と前記変速機の入力軸との間で動力を伝達する接合状態と前記動力を伝達しない遮断状態とに調整可能である。前記クラッチは、アクチュエータにより制御されてもよい。
前記切替機構は、前記電動機接続状態を、前記電動機の出力軸と前記変速機の入力軸との間で動力伝達系統が形成されるIN接続状態と、前記電動機の出力軸と前記変速機の出力軸との間で前記変速機を介することなく動力伝達系統が形成されるOUT接続状態と、前記電動機の出力軸と前記変速機の入力軸との間も前記電動機の出力軸と前記変速機の出力軸との間も動力伝達系統が形成されない非接続状態と、に切り替え可能である。前記切替機構は、アクチュエータにより制御される。
前記第1〜第4センサはそれぞれ、前記変速機の入力軸の回転速度(第1回転速度)、前記電動機の出力軸の回転速度(第2回転速度)、前記変速機の出力軸の回転速度(第3回転速度)、前記内燃機関の出力軸の回転速度(第4回転速度)を検出する。ここで、特に、第2センサとして、所謂レゾルバが使用されてもよい。また、第1、第3、及び第4センサとして、回転速度に応じた周波数を有するパルス信号に基づいて回転速度を検出する形式のものが使用されてもよい。
前記制御手段は、前記車両の走行状態に応じて、前記内燃機関、前記電動機、前記変速機、前記クラッチ、及び前記切替機構を制御する。
本発明に係る動力伝達制御装置の特徴は、前記制御手段が、前記第2〜第4回転速度のうち、その回転速度に対応する軸と前記変速機の入力軸との間で動力伝達系統が形成されていることで正常時にて前記第1回転速度と既知の相関関係を有する回転速度である特定回転速度の検出値(>0)と、前記第1回転速度の検出値(>0)との比較結果に基づいて、前記第1センサの異常の有無を判定する判定手段を備えたことにある。ここで、「正常時」とは、第1〜第4センサを含む動力伝達装置の構成部品の全てが正常であることを意味する。
前記変速機の変速段が走行用変速段か非走行用変速段か、前記クラッチが接合状態にあるか遮断状態にあるか、或いは、切替機構がIN接続状態にあるかOUT接続状態にあるか非接続状態にあるかによって、動力伝達装置内で種々のパターンの動力伝達系統が形成され得る。ここで、或る2つの回転軸間で動力伝達系統が形成されている状態では、通常、これら2つの回転軸の回転速度は、これら2つの回転軸間のギヤ比を比例係数とする比例関係を有する。このギヤ比は予め取得され得る。
従って、2つの回転軸の一方の回転速度の正常なセンサによる検出値と、この比例関係とから、2つの回転軸の他方の回転速度が推定され得る。この他方の回転速度の推定値と、他方の回転速度の検出値とを比較することで、他方の回転速度の検出値を検出するセンサの異常の有無が判定され得る。
上記構成は、係る知見に基づく。この判定手段では、第2〜第4センサが正常であることが前提とされる。これによれば、第2〜第4センサの何れかである正常なセンサによる特定回転速度の検出値と、既知の相関関係(比例関係)とを利用して、第1センサ(=変速機の入力軸の回転速度(第1回転速度)を検出するセンサ)の異常の有無が、簡易且つ正確に判定され得る。
そして、前記第1センサが異常と判定された場合、前記特定回転速度の検出値と、前記既知の相関関係とに基づいて、上述のように前記第1回転速度(=変速機の入力軸の回転速度)が推定され得る。
なお、前記判定手段は、前記特定回転速度の検出値と前記既知の相関関係とに基づいて得られる前記第1回転速度の推定値と、前記第1回転速度の検出値との差の絶対値が所定値以上の状態が所定時間以上継続している場合、前記第1センサが異常と判定するように構成され得る。
より具体的には、前記切替機構がIN接続状態にある場合、前記特定回転速度として前記第2回転速度が使用され得る。IN接続状態では、変速機の入力軸と電動機の出力軸との間で動力伝達系統が形成される。従って、第1、第2回転速度は、変速機の入力軸と電動機の出力軸との間のギヤ比を比例係数とする比例関係を有する。このギヤ比は予め取得され得る。上記構成は、係る知見に基づく。
また、前記変速機の変速段が前記走行用変速段にある場合、前記特定回転速度として前記第3回転速度が使用され得る。変速機の変速段が走行用変速段である場合、変速機の入力軸と変速機の出力軸との間で動力伝達系統が形成される。従って、第1、第3回転速度は、変速機の入力軸と変速機の出力軸との間のギヤ比(=変速機減速比)を比例係数とする比例関係を有する。このギヤ比は現在の変速段に基づいて取得され得る。上記構成は、係る知見に基づく。
また、前記クラッチが前記接合状態にある場合、前記特定回転速度として前記第4回転速度が使用され得る。クラッチが前記接合状態にある場合、変速機の入力軸と内燃機関の出力軸との間で動力伝達系統が形成される。従って、第1、第4回転速度は、変速機の入力軸と内燃機関の出力軸との間のギヤ比(通常は、「1」)を比例係数とする比例関係を有する。このギヤ比は予め取得され得る。上記構成は、係る知見に基づく。
以上、変速機の入力軸の回転速度を検出するセンサの異常の有無の判定、並びに、このセンサが異常と判定された場合における変速機の入力軸の回転速度の推定について説明した。
次に、電動機の出力軸の回転速度を検出するセンサの異常の有無の判定、並びに、このセンサが異常と判定された場合における電動機の出力軸の回転速度の推定について説明する。この場合も、上述した変速機の入力軸の回転速度の場合と全く同じ原理に基づく。即ち、第1〜第3センサをそれぞれ、電動機の出力軸の回転速度(第1回転速度)、変速機の入力軸の回転速度(第2回転速度)、変速機の出力軸の回転速度(第3回転速度)を検出するセンサであるものとすると、判定手段は、前記第2、及び第3回転速度のうち、その回転速度に対応する軸と前記電動機の出力軸との間で動力伝達系統が形成されていることで正常時にて前記第1回転速度と既知の相関関係を有する回転速度である特定回転速度の検出値と、前記第1回転速度の検出値との比較結果に基づいて、前記第1センサの異常の有無を判定する。
この判定手段では、第2、第3センサが正常であることが前提とされる。これによれば、第2、第3センサの何れかである正常なセンサによる特定回転速度の検出値と、既知の相関関係(比例関係)とを利用して、第1センサ(=電動機の出力軸の回転速度(第1回転速度)を検出するセンサ)の異常の有無が、簡易且つ正確に判定され得る。
そして、前記第1センサが異常と判定された場合、前記特定回転速度の検出値と、前記既知の相関関係とに基づいて、上述のように前記第1回転速度(=電動機の出力軸の回転速度)が推定され得る。
より具体的には、前記切替機構がIN接続状態にある場合、前記特定回転速度として前記第2回転速度が使用され得る。IN接続状態では、電動機の出力軸と変速機の入力軸との間で動力伝達系統が形成される。従って、第1、第2回転速度は、電動機の出力軸と変速機の入力軸との間のギヤ比を比例係数とする比例関係を有する。このギヤ比は予め取得され得る。上記構成は、係る知見に基づく。
また、前記切替機構がOUT接続状態にある場合、前記特定回転速度として前記第3回転速度が使用され得る。OUT接続状態では、電動機の出力軸と変速機の出力軸との間で動力伝達系統が形成される。従って、第1、第3回転速度は、電動機の出力軸と変速機の出力軸との間のギヤ比を比例係数とする比例関係を有する。このギヤ比は予め取得され得る。上記構成は、係る知見に基づく。
本発明の実施形態に係る車両の動力伝達制御装置を搭載した車両の概略構成図である。 図1に示した切替機構において切り替え可能な3状態を示した図である。 図1に示した動力伝達制御装置が適用される場合において、種々の走行パターンに対する、Ni回転速度と残りの3つの回転速度との間の全ての組み合わせについて相関関係の有無を示した図である。 図1に示した動力伝達制御装置により、Niセンサの異常の有無の判定、並びに、Niセンサが異常と判定された場合におけるNi回転速度の推定が行われる際の処理の流れを示したフローチャートである。 図1に示した動力伝達制御装置が適用される場合において、種々の走行パターンに対する、Nm回転速度と残りの3つの回転速度との間の全ての組み合わせについて相関関係の有無を示した図である。 図1に示した動力伝達制御装置により、Nmセンサの異常の有無の判定、並びに、Nmセンサが異常と判定された場合におけるNm回転速度の推定が行われる際の処理の流れを示したフローチャートである。
以下、本発明による車両の動力伝達制御装置の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
(構成)
図1は、本発明の実施形態に係る動力伝達制御装置(以下、「本装置」と称呼する。)を搭載した車両の概略構成を示している。この車両は、動力源として内燃機関とモータジェネレータとを備え、且つ、トルクコンバータを備えない多段変速機を使用した所謂オートメイティッド・マニュアル・トランスミッションを備えた車両に適用されている。
この車両は、エンジン(E/G)10と、変速機(T/M)20と、クラッチ(C/T)30と、モータジェネレータ(M/G)40と、切替機構50とを備えている。E/G10は、周知の内燃機関の1つであり、例えば、ガソリンを燃料として使用するガソリンエンジン、軽油を燃料として使用するディーゼルエンジンである。E/G10の出力軸A1は、C/T30を介してT/M20の入力軸A2と接続されている。
T/M20は、前進用の複数(例えば、5つ)の変速段、後進用の1つの変速段、及びニュートラル段を有するトルクコンバータを備えない周知の多段変速機の1つである。以下、前進用の変速段及び後進用の変速段を「走行用変速段」と称呼する。走行用変速段では、T/M20の入出力軸A2,A3の間で動力伝達系統が形成される。ニュートラル段では、T/M20の入出力軸A2,A3の間で動力伝達系統が形成されない。走行用変速段において、T/M20は、出力軸A3の回転速度に対する入力軸A2の回転速度の割合である変速機減速比Gtmを複数の段階の何れかに任意に設定可能となっている。T/M20では、変速段の切り替えは、T/Mアクチュエータ21を制御することでのみ実行される。
C/T30は、周知の構成の1つを備えていて、E/G10の出力軸A1とT/M20の入力軸A2との間で動力が伝達されない遮断状態、及び動力が伝達される接合状態に調整可能となっている。以下、説明の便宜上、接合状態において、E/G10の出力軸A1とT/M20の入力軸A2との回転が一致している状態を「完全接合状態」と呼び、一致していない状態を「半接合状態」と呼ぶ。この車両では、クラッチペダルは設けられていない。C/T30の状態は、C/Tアクチュエータ31によりクラッチストロークを調整することで制御されるようになっている。
M/G40は、周知の構成(例えば、交流同期モータ)の1つを有していて、例えば、ロータ(図示せず)が出力軸A4と一体回転するようになっている。M/G40は、動力源としても発電機としても機能する。
切替機構50は、M/G40の出力軸A4の接続状態を切り替える機構である。切替機構50は、M/G40の出力軸A4と一体回転する連結ピース51と、ギヤg1と一体回転する連結ピース52と、ギヤg3と一体回転する連結ピース53と、スリーブ54と、切替アクチュエータ55とを備える。ギヤg1は、T/M20の入力軸A2と一体回転するギヤg2と常時歯合し、ギヤg3は、T/M20の出力軸A3と一体回転するギヤg4と常時歯合している。
スリーブ54は、M/G40の出力軸A4の軸線方向に同軸的に移動可能に配設されていて、切替アクチュエータ55によりその軸線方向の位置が制御されるようになっている。スリーブ54は、連結ピース51,52,53とスプライン嵌合可能となっている。
スリーブ54が図2(a)に示すIN接続位置に制御される場合、スリーブ54は、連結ピース51,52とスプライン嵌合する。これにより、ギヤg1,g2を介してT/M20の入力軸A2とM/G40の出力軸A4との間で動力伝達系統が形成される。この状態を「IN接続状態」と呼ぶ。
IN接続状態において、T/M20の入力軸A2の回転速度に対するM/G40の出力軸A4の回転速度の割合を「第1減速比G1」と呼び、第1減速比G1と変速機減速比Gtmとの積(G1・Gtm)を「IN接続減速比Gin」と呼ぶ。本例では、G1=(g2の歯数)/(g1の歯数)であるから、Gin=(g2の歯数)/(g1の歯数)・Gtmとなる。即ち、Ginは、T/M20の変速段の変化に応じて変化する。
また、スリーブ54が図2(b)に示すOUT接続位置に制御される場合、スリーブ54は、連結ピース51,53とスプライン嵌合する。これにより、ギヤg3、g4を介してT/M20の出力軸A3とM/G40の出力軸A4との間でT/M20を介することなく動力伝達系統が形成される。この状態を「OUT接続状態」と呼ぶ。
OUT接続状態において、T/M20の出力軸A3の回転速度に対するM/G40の出力軸A4の回転速度の割合を「OUT接続減速比Gout」と呼ぶ。本例では、Goutは、(g4の歯数)/(g3の歯数)で一定となる。即ち、Goutは、T/M20の変速段の変化に応じて変化しない。
また、スリーブ54が図2(c)に示す非接続位置に制御される場合、スリーブ54は、連結ピース51のみとスプライン嵌合する。これにより、T/M20の出力軸A3とM/G40の出力軸A4との間でもT/M20の入力軸A2とM/G40の出力軸A4との間でも動力伝達系統が形成されない。この状態を「ニュートラル状態」と呼ぶ。
以上、切替機構50では、切替アクチュエータ55を制御する(従って、スリーブ54の位置を制御する)ことで、M/G40の出力軸A4の接続状態(以下、「M/G接続状態」とも称呼する。)を、「IN接続状態」、「OUT接続状態」、「ニュートラル状態」の何れかに選択的に切り替え可能となっている。
T/M20の出力軸A3は、作動機構D/Fと連結されていて、作動機構D/Fは、左右一対の駆動輪と連結されている。なお、T/M20の出力軸A3と作動機構D/Fとの間に、所謂最終減速機構が介装されていてもよい。
また、本装置は、駆動輪の車輪速度を検出する車輪速度センサ61と、アクセルペダルAPの操作量を検出するアクセル開度センサ62と、シフトレバーSFの位置を検出するシフト位置センサ63と、ブレーキペダルBPの操作の有無を検出するブレーキセンサ64と、を備えている。
また、本装置は、E/G10の出力軸A1の回転速度Neを検出するNeセンサと、T/M20の入力軸A2の回転速度Niを検出するNiセンサと、T/M20の出力軸A3の回転速度Noを検出するNoセンサと、M/G40の出力軸A4の回転速度Nmを検出するNmセンサとを備える。本例では、Nmセンサとして、所謂レゾルバが使用され、Ne,Ni,Noセンサとして、回転速度に応じた周波数を有するパルス信号に基づいて回転速度を検出する形式(例えば、磁気ピックアップ式のセンサ、ホール素子や磁気抵抗素子(MR素子)等の半導体磁気センサ、光センサ(光素子)等)が使用される。従って、Nmセンサは、Ne,Ni,Noセンサに比して、回転速度の検出精度が高い。
更に、本装置は、電子制御ユニットECU70を備えている。ECU70は、上述のセンサ61〜64、Ne,Ni,No,Nmセンサ、並びにその他のセンサ等からの情報等に基づいて、上述のアクチュエータ21,31,55を制御することで、T/M20の変速段、C/T30の状態、及び切替機構50の状態を制御する。加えて、ECU70は、E/G10、及びM/G40のそれぞれの出力(駆動トルク)を制御するようになっている。
T/M20の変速段は、車輪速度センサ61から得られる車速Vと、アクセル開度センサ62から得られる運転者によるアクセルペダルAPの操作量に基づいて算出される要求トルクTr(T/M20の出力軸A3についてのトルク)と、シフト位置センサ63から得られるシフトレバーSFの位置に基づいて制御される。シフトレバーSFの位置が「手動モード」に対応する位置にある場合、T/M20の変速段が、シフトレバーSFの操作により運転者により選択された変速段に原則的に設定される。一方、シフトレバーSFの位置が「自動モード」に対応する位置にある場合、T/M20の変速段が、車速Vと要求トルクTrとの組み合わせ等に基づいて、シフトレバーSFが操作されることなく自動的に制御される。以下、T/M20の変速段が変更される際の作動を「変速作動」と称呼する。変速作動の開始は、変速段の変更に関連して移動する部材の移動の開始に対応し、変速作動の終了は、その部材の移動の終了に対応する。
C/T30は、通常、接合状態(特に、完全接合状態)に維持され、T/M20の変速作動中、シフトレバーSFの位置が「ニュートラル」位置にある場合、M/G40のみを動力源として車両が走行する場合等において、遮断状態に維持される。また、C/T30は、接合状態(特に、半接合状態)において、C/Tアクチュエータ31により調整されるクラッチストロークに応じて、伝達し得るトルクの最大値(以下、「クラッチトルク」と称呼する。)を調整可能となっている。
E/G10の出力軸A1のトルクそのものよりもクラッチトルクの方がより緻密に調整され得る。従って、E/G10の出力軸A1の駆動トルクがクラッチトルクよりも大きい状態を維持しつつクラッチトルクを制御することで、E/G10の出力軸A1のトルクに基づくT/M20の入力軸A2に伝達されるトルクをクラッチトルクと一致するように緻密に調整できる。
M/G40は、E/G10と協働又は単独で、車両を駆動する駆動トルクを発生する動力源として、或いは、E/G10を始動するための動力源として使用される。また、M/G40は、車両を制動する回生トルクを発生する発電機として、或いは、車両のバッテリ(図示せず)に供給・貯留される電気エネルギを発生する発電機としても使用される。
切替機構50では、スリーブ54が移動することで、M/G接続状態が切り替えられる。以下、このスリーブ54の移動を「切り替え作動」と称呼する。切り替え作動の開始は、スリーブ54の移動の開始に対応し、切り替え作動の終了は、スリーブ54の移動の終了に対応する。M/G接続状態の切り替えは、例えば、車速Vと要求トルクTrとの組み合わせに基づいてなされ得る。
(Niセンサの異常の有無の判定、及び、Niセンサ異常時でのNi回転速度の推定)
本装置では、Nm,No,Neセンサが全て正常であることを前提として、Nm,No,Neセンサの何れかの検出値を利用して、Niセンサの異常の有無が判定されるとともに、Niセンサ異常時においてNi回転速度が推定される。以下、図3を参照しながらより具体的に説明する。
図3に示すように、切替機構50におけるM/G接続状態、C/T30の状態(接合状態か非接合状態か)、並びに、T/M20の変速段(走行用変速段か非走行用変速段か)に応じて、本装置内で種々の動力伝達系統パターンが形成され得る。図3において、「○」は、各運転パターンについて、E/G10の出力軸A1、T/M20の入力軸A2、T/M20の出力軸A3、及び切替機構50の出力軸A4の4つの回転軸のうちの任意の2つの回転軸の組み合わせのうち、2つの回転軸間にて動力伝達系統が形成されている組み合わせを示し、「×」は、2つの回転軸間にて動力伝達系統が形成されていない組み合わせを示す。
なお、図3において、「−」は、「C/T30が接合状態にあり、T/M20の変速段が走行用変速段であり、且つ、車両が停止中である」運転パターンに対応する。この運転パターンの場合、上記4つの回転軸のうちで少なくとも出力軸A1、入力軸A2、及び出力軸A3の3つの回転軸の回転速度がゼロとなることで、後述する手法によりNiセンサの異常の有無の判定を行うこと、並びにNiセンサ異常時におけるNi回転速度の推定を行うことが不可能となる。以下、この運転パターンを「判定不能パターン」と呼ぶ。
特に、図3における太枠内における「○」(微細なドット領域に対応するもの)は、各運転パターンについて、T/M20の入力軸A2と、残りの3つの回転軸(出力軸A1、A3、及びA4)のうちの任意の1つとの組み合わせのうち、2つの回転軸間にて動力伝達系統が形成されている組み合わせを示す。
以下、3つの回転軸(出力軸A1、A3、及びA4)のうちで、T/M20の入力軸A2との間で動力伝達系統が形成されている回転軸を「特定回転軸」と呼び、特定回転軸の回転速度を「特定回転速度」と呼ぶ。従って、各運転パターンについて、図3における太枠内における「○」(微細なドット領域に対応するもの)に対応する回転軸及び回転速度はそれぞれ、特定回転軸及び特定回転速度となる。
例えば、「M/G接続状態がIN接続状態であり、C/T30が接合状態にあり、T/M20の変速段が走行用変速段であり、且つ、車両が走行中である」運転パターンでは、3つの特定回転速度(Nm,No,Ne)が存在する(即ち、3つの特定回転軸(A1、A3,A4)が存在する)。一方、図3における太枠内における太い「×」に対応する4つの運転パターン(太枠内において「×」が横に3つ並ぶ4つの運転パターン)では、特定回転速度が存在しない。このように、運転パターンによって、存在する特定回転速度の個数(0〜3)が異なる。以下、このように特定回転速度が存在しない運転パターンを「特定回転速度不存在パターン」と呼ぶ。
本装置の全ての構成が正常の場合、T/M20の入力軸A2の回転速度Niと特定回転速度とは、入力軸A2と特定回転軸との間のギヤ比を比例係数とする比例関係(相関関係)を有する。このギヤ比は、予め取得され得る。具体的には、特定回転軸がE/G10の出力軸A1である場合、ギヤ比=1(一定)であり、特定回転軸がT/M20の出力軸A3である場合、ギヤ比=変速機減速比Gtm(変速段に応じて変化するが予め取得可能)であり、特定回転軸がM/G40の出力軸A4である場合、ギヤ比=G1(一定)である。
従って、Nm,No,Neセンサが全て正常であることを前提として、少なくとも1つの特定回転速度が存在する運転パターンでは、正常なセンサの検出結果となる特定回転速度の検出値(>0)と、回転速度Niと特定回転速度との間の予め取得され得る比例関係とに基づいて、回転速度Niの推定値(>0)が算出され得る。この回転速度Niの推定値と、Niセンサの検出結果である回転速度Niの検出値とを比較することで、Niセンサの異常の有無が判定され得る。
本装置では、この原理に基づいて、Niセンサの異常の有無が判定される。例えば、上述した「M/G接続状態がIN接続状態であり、C/T30が接合状態にあり、T/M20の変速段が走行用変速段であり、且つ、車両が走行中である」運転パターンでは、3つの特定回転速度(Nm,No,Ne)のうちの任意の1つが選択される。この選択された特定回転速度の検出値(>0)と「回転速度Niと特定回転速度との間の比例関係」とに基づいて算出される回転速度Niの推定値(>0)と、Niセンサによる回転速度Niの検出値とを比較することで、Niセンサの異常の有無が判定される。具体的には、例えば、回転速度Niの推定値と回転速度Niの検出値との差の絶対値が所定値以上の状態が所定時間以上継続している場合、Niセンサが異常と判定される。
加えて、本装置では、Niセンサが異常と判定された場合、以降、上述のように選択された特定回転速度の検出値と「回転速度Niと特定回転速度との間の比例関係」とに基づいて回転速度Niが推定されていき、回転速度Niの検出値に代えてこの回転速度Niの推定値が、T/M20の変速段、C/T30、及び切替機構50の制御に使用されていく。
以上のように、2以上の特定回転速度が存在する運転パターンでは、それらのうちの任意の1つが、Niセンサの異常判定及び回転速度Niの推定に使用され得る。以下、Niセンサの異常判定及び回転速度Niの推定に使用される特定回転速度を、特に「選択特定回転速度」と呼ぶ。以下、選択特定回転速度について述べる。
図3の太枠内を参照すると、IN接続状態における全ての運転パターンについて、「判定不能パターン」を除き、回転速度Nmが特定回転速度に対応する。従って、IN接続状態では、選択特定回転速度として、回転速度Nmが使用され得る。
また、T/M20の変速段が走行用変速段である場合における全ての運転パターンについて、「判定不能パターン」を除き、回転速度Noが特定回転速度に対応する。従って、T/M20の変速段が走行用変速段である場合では、選択特定回転速度として、回転速度Noが使用され得る。
また、C/T30が接合状態にある場合における全ての運転パターンについて、「判定不能パターン」を除き、回転速度Neが特定回転速度に対応する。従って、C/T30が接合状態にある場合では、選択特定回転速度として、回転速度Neが使用され得る。
加えて、上述したように、Nmセンサは、Ne,及びNoセンサに比して、回転速度の検出精度が高い。従って、選択特定回転速度として回転速度Nmが使用されると、回転速度Ne又はNoが使用される場合に比して、Niセンサの異常判定及び回転速度Niの推定の精度が高い。従って、2つ以上の特定回転速度が存在し且つ回転速度Nmが特定回転速度に対応する運転パターンでは、選択特定回転速度として回転速度Nmが使用されることが好適である。
以上の知見に基づき、本装置では、図4に示すように、Niセンサの異常判定及び回転速度Niの推定がなされ得る。先ず、M/G接続状態がIN接続状態であるか否かが判定される(ステップ405)。IN接続状態の場合(ステップ405で「Yes」)、選択特定回転速度として回転速度Nmが使用され、Nmセンサによる回転速度Nmの検出値と「NmとNiとの間の比例関係(比例係数=G1)」から得られる回転速度Niの推定値と、Niセンサによる回転速度Niの検出値との比較結果に基づいて、Niセンサの異常の有無が判定される(ステップ410)。Niセンサが正常と判定された場合(ステップ410で「No」)、Niセンサによる回転速度Niの検出値がT/M20の変速段、C/T30、及び切替機構50の制御に使用される(ステップ450)。
一方、Niセンサが異常と判定された場合(ステップ410で「Yes」)、Nmセンサによる回転速度Nmの検出値と「NmとNiとの間の比例関係(比例係数=G1)」から得られる回転速度Niの推定値がT/M20の変速段、C/T30、及び切替機構50の制御に使用される(ステップ415)。
他方、IN接続状態以外の場合(即ち、OUT接続状態、又はニュートラル状態の場合、ステップ405で「No」)、T/M20の変速段が走行用変速段か否かが判定される(ステップ420)。走行用変速段の場合(ステップ420で「Yes」)、選択特定回転速度として回転速度Noが使用され、Noセンサによる回転速度Noの検出値と「NoとNiとの間の比例関係(比例係数=Gtm)」から得られる回転速度Niの推定値と、Niセンサによる回転速度Niの検出値との比較結果に基づいて、Niセンサの異常の有無が判定される(ステップ425)。Niセンサが正常と判定された場合(ステップ425で「No」)、上述のステップ450の処理がなされる。
一方、Niセンサが異常と判定された場合(ステップ425で「Yes」)、Noセンサによる回転速度Noの検出値と「NoとNiとの間の比例関係(比例係数=Gtm)」から得られる回転速度Niの推定値がT/M20の変速段、C/T30、及び切替機構50の制御に使用される(ステップ430)。
他方、T/M20の変速段が走行用変速段以外の場合(即ち、ニュートラル段の場合、ステップ420で「No」)、C/T30が接合状態か否かが判定される(ステップ435)。接合状態の場合(ステップ435で「Yes」)、選択特定回転速度として回転速度Neが使用され、Neセンサによる回転速度Neの検出値と「NeとNiとの間の比例関係(比例係数=1)」から得られる回転速度Niの推定値と、Niセンサによる回転速度Niの検出値との比較結果に基づいて、Niセンサの異常の有無が判定される(ステップ440)。Niセンサが正常と判定された場合(ステップ440で「No」)、上述のステップ450の処理がなされる。
一方、Niセンサが異常と判定された場合(ステップ440で「Yes」)、Neセンサによる回転速度Neの検出値と「NeとNiとの間の比例関係(比例係数=1)」から得られる回転速度Niの推定値がT/M20の変速段、C/T30、及び切替機構50の制御に使用される(ステップ430)。
他方、C/T30が接合状態以外の場合(即ち、遮断状態の場合、ステップ435で「No」)は、上述した「特定回転速度不存在パターン」に対応する。この場合、特定回転速度が存在しないことから、Niセンサの異常判定及び回転速度Niの推定がなされ得ない。従って、Niセンサが正常か異常は不明となる。この場合、周知の手法の1つ(断線、ショートの検出等)に従って、Niセンサの異常の有無が判定され得る。
以上、図4に示す処理によれば、IN接続状態において、選択特定回転速度として回転速度Nmが常に使用される。従って、IN接続状態であって且つ2つ以上の特定回転速度が存在する運転パターンでは、Niセンサの異常判定及び回転速度Niの推定に検出精度が高いNmセンサが使用される。従って、Niセンサの異常判定及び回転速度Niの推定の精度を高くすることができる。
加えて、最大でも3つの判定(IN接続状態か否か、走行用変速段か否か、及び、接合状態か否か)を行うだけで、上述した「特定回転速度不存在パターン」及び「判定不能パターン」を除き、全ての運転パターンのそれぞれに対する選択特定回転速度が容易に決定され得る。従って、選択特定回転速度の決定に要する処理が簡素化され得る。また、各運転パターンに対する選択特定回転速度がマップの検索結果により決定される場合、マップの作製工数を少なくすることができる。
(Nmセンサの異常の有無の判定、及び、Nmセンサ異常時でのNm回転速度の推定)
以上、図3、図4を参照しながら、Nm,No,Neセンサの何れかの検出値(=選択特定回転速度の検出値)を利用して、Niセンサの異常判定及び回転速度Niの推定を行う手法について説明した。次に、図3、図4にそれぞれ対応する図5、6を参照しながら、Ni,No,Neセンサの何れかの検出値(=選択特定回転速度の検出値)を利用して、Nmセンサの異常判定及び回転速度Nmの推定を行う手法について説明する。
図3に対応する図5において、「○」、「×」、及び「−」は、図3に示す場合と同じ内容を示す。また、特に、図5における太枠内における「○」(微細なドット領域に対応するもの)は、各運転パターンについて、M/G40の出力軸A4と、残りの3つの回転軸(A1、A2、及びA3)のうちの任意の1つとの組み合わせのうち、2つの回転軸間にて動力伝達系統が形成されている組み合わせを示す。
この場合、3つの回転軸(A1、A2、及びA3)のうちで、M/G40の出力軸A4との間で動力伝達系統が形成されている回転軸を「特定回転軸」と呼び、特定回転軸の回転速度を「特定回転速度」と呼ぶ。従って、各運転パターンについて、図5における太枠内における「○」(微細なドット領域に対応するもの)に対応する回転軸及び回転速度はそれぞれ、特定回転軸及び特定回転速度となる。
例えば、「M/G接続状態がIN接続状態であり、C/T30が接合状態にあり、T/M20の変速段が走行用変速段であり、且つ、車両が走行中である」運転パターンでは、3つの特定回転速度(Ni,No,Ne)が存在する(即ち、3つの特定回転軸(A1、A2,A3)が存在する)。一方、図5における太枠内における太い「×」に対応する7つの運転パターン(太枠内において「×」が横に3つ並ぶ7つの運転パターン)では、特定回転速度が存在しない。以下、このように特定回転速度が存在しない運転パターンを「特定回転速度不存在パターン」と呼ぶ。
本装置では、上述した「Niセンサの異常判定及び回転速度Niの推定」にて使用された原理と同じ原理に基づいて、Nmセンサの異常の有無が判定される。例えば、上述した「M/G接続状態がIN接続状態であり、C/T30が接合状態にあり、T/M20の変速段が走行用変速段であり、且つ、車両が走行中である」運転パターンでは、3つの特定回転速度(Ni,No,Ne)のうちの任意の1つが選択される。この選択された特定回転速度の検出値(>0)と「回転速度Nmと特定回転速度との間の比例関係」とに基づいて算出される回転速度Nmの推定値(>0)と、Nmセンサによる回転速度Nmの検出値とを比較することで、Nmセンサの異常の有無が判定される。具体的には、例えば、回転速度Nmの推定値と回転速度Nmの検出値との差の絶対値が所定値以上の状態が所定時間以上継続している場合、Nmセンサが異常と判定される。
加えて、本装置では、Nmセンサが異常と判定された場合、以降、上述のように選択された特定回転速度の検出値と「回転速度Nmと特定回転速度との間の比例関係」とに基づいて回転速度Nmが推定されていき、回転速度Nmの検出値に代えてこの回転速度Nmの推定値が、T/M20の変速段、C/T30、及び切替機構50の制御に使用されていく。
以上のように、2以上の特定回転速度が存在する運転パターンでは、それらのうちの任意の1つが、Nmセンサの異常判定及び回転速度Nmの推定に使用され得る。以下、Nmセンサの異常判定及び回転速度Nmの推定に使用される特定回転速度を、特に「選択特定回転速度」と呼ぶ。以下、選択特定回転速度について述べる。
図5の太枠内を参照すると、IN接続状態における全ての運転パターンについて、「判定不能パターン」を除き、回転速度Niが特定回転速度に対応する。従って、IN接続状態では、選択特定回転速度として、回転速度Niが使用され得る。
また、OUT接続状態における全ての運転パターンについて、「判定不能パターン」を除き、回転速度Noが特定回転速度に対応する。従って、OUT接続状態では、選択特定回転速度として、回転速度Noが使用され得る。
以上の知見に基づき、本装置では、図6に示すように、Nmセンサの異常判定及び回転速度Nmの推定がなされ得る。先ず、M/G接続状態がIN接続状態であるか否かが判定される(ステップ605)。IN接続状態の場合(ステップ605で「Yes」)、選択特定回転速度として回転速度Niが使用され、Niセンサによる回転速度Niの検出値と「NiとNmとの間の比例関係(比例係数=G1)」から得られる回転速度Nmの推定値と、Nmセンサによる回転速度Nmの検出値との比較結果に基づいて、Nmセンサの異常の有無が判定される(ステップ610)。Nmセンサが正常と判定された場合(ステップ610で「No」)、Nmセンサによる回転速度Nmの検出値がT/M20の変速段、C/T30、及び切替機構50の制御に使用される(ステップ635)。
一方、Nmセンサが異常と判定された場合(ステップ610で「Yes」)、Niセンサによる回転速度Niの検出値と「NiとNmとの間の比例関係(比例係数=G1)」から得られる回転速度Nmの推定値がT/M20の変速段、C/T30、及び切替機構50の制御に使用される(ステップ615)。
他方、IN接続状態以外の場合(即ち、OUT接続状態、又はニュートラル状態の場合、ステップ605で「No」)、M/G接続状態がOUT接続状態であるか否かが判定される(ステップ620)。OUT接続状態の場合(ステップ620で「Yes」)、選択特定回転速度として回転速度Noが使用され、Noセンサによる回転速度Noの検出値と「NoとNmとの間の比例関係(比例係数=Gout)」から得られる回転速度Nmの推定値と、Nmセンサによる回転速度Nmの検出値との比較結果に基づいて、Nmセンサの異常の有無が判定される(ステップ625)。Nmセンサが正常と判定された場合(ステップ625で「No」)、上述のステップ635の処理がなされる。
一方、Nmセンサが異常と判定された場合(ステップ625で「Yes」)、Noセンサによる回転速度Noの検出値と「NoとNmとの間の比例関係(比例係数=Gout)」から得られる回転速度Nmの推定値がT/M20の変速段、C/T30、及び切替機構50の制御に使用される(ステップ630)。
他方、M/G接続状態がOUT接続状態以外の場合(即ち、ニュートラル状態の場合、ステップ620で「No」)は、上述した「特定回転速度不存在パターン」に対応する。この場合、特定回転速度が存在しないことから、Nmセンサの異常判定及び回転速度Nmの推定がなされ得ない。従って、Nmセンサが正常か異常は不明となる。この場合、周知の手法の1つ(断線、ショートの検出等)に従って、Nmセンサの異常の有無が判定され得る。
以上、図6に示す処理によれば、最大でも2つの判定(IN接続状態か否か、及びOUT接続状態か否か)を行うだけで、上述した「特定回転速度不存在パターン」及び「判定不能パターン」を除き、全ての運転パターンのそれぞれに対する選択特定回転速度が容易に決定され得る。従って、選択特定回転速度の決定に要する処理が簡素化され得る。また、各運転パターンに対する選択特定回転速度がマップの検索結果により決定される場合、マップの作製工数を少なくすることができる。
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上記実施形態では、変速機としてトルクコンバータを備えない多段変速機を使用した所謂オートメイティッド・マニュアル・トランスミッションが使用されているが、変速機として、トルクコンバータを備えるとともに車両の走行状態に応じて変速作動が自動的に実行される多段変速機又は無段変速機(所謂オートマチックトランスミッション(AT))が使用されてもよい。この場合、車両の運転状態に基づいて時々刻々と変化し得る変速機減速比Gtmが逐次取得されることが必要となる。
10…エンジン、20…変速機、30…クラッチ、40…モータジェネレータ、50…切替機構、61…車輪速度センサ、62…アクセル開度センサ、63…シフト位置センサ、64…ブレーキセンサ、70…ECU、AP…アクセルペダル、BP…アクセルペダル、SF…シフトレバー

Claims (10)

  1. 動力源として内燃機関と電動機とを備えた車両に適用される車両の動力伝達制御装置であって、
    前記内燃機関の出力軸との間で動力伝達系統が形成される入力軸及び前記車両の駆動輪との間で動力伝達系統が形成される出力軸を備えるとともに、変速段として前記入力軸と前記出力軸との間で動力伝達系統が形成される走行用変速段と前記入力軸と前記出力軸との間で動力伝達系統が形成されない非走行用変速段とを備え、前記走行用変速段について前記出力軸の回転速度に対する前記入力軸の回転速度の割合である変速機減速比を調整可能な変速機と、
    前記内燃機関の出力軸と前記変速機の入力軸との間に介装されて前記内燃機関の出力軸と前記変速機の入力軸との間で動力を伝達する接合状態と前記動力を伝達しない遮断状態とに調整可能なクラッチと、
    前記電動機の出力軸の接続状態を、前記電動機の出力軸と前記変速機の入力軸との間で動力伝達系統が形成される入力側接続状態と、前記電動機の出力軸と前記変速機の出力軸との間で前記変速機を介することなく動力伝達系統が形成される出力側接続状態と、前記電動機の出力軸と前記変速機の入力軸との間も前記電動機の出力軸と前記変速機の出力軸との間も動力伝達系統が形成されない非接続状態と、に切り替え可能な切替機構と、
    前記変速機の入力軸の回転速度である第1回転速度を検出する第1センサと、
    前記電動機の出力軸の回転速度である第2回転速度を検出する第2センサと、
    前記変速機の出力軸の回転速度である第3回転速度を検出する第3センサと、
    前記内燃機関の出力軸の回転速度である第4回転速度を検出する第4センサと、
    前記車両の走行状態に応じて、前記内燃機関、前記電動機、前記変速機、前記クラッチ、及び前記切替機構を制御する制御手段と、
    を備え、
    前記制御手段は、
    前記第2、第3、及び第4回転速度のうち、その回転速度に対応する軸と前記変速機の入力軸との間で動力伝達系統が形成されていることで正常時にて前記第1回転速度と既知の相関関係を有する回転速度である特定回転速度の検出値と、前記第1回転速度の検出値との比較結果に基づいて、前記第1センサの異常の有無を判定する判定手段を備えた車両の動力伝達制御装置。
  2. 請求項1に記載の車両の動力伝達制御装置において、
    前記制御手段は、
    前記第1センサが異常と判定された場合、前記特定回転速度の検出値と、前記既知の相関関係とに基づいて、前記第1回転速度を推定する推定手段を備えた車両の動力伝達制御装置。
  3. 請求項1又は請求項2に記載の車両の動力伝達制御装置において、
    前記制御手段は、
    前記切替機構が前記入力側接続状態にある場合、前記特定回転速度として前記第2回転速度を使用するように構成された車両の動力伝達制御装置。
  4. 請求項1又は請求項2に記載の車両の動力伝達制御装置において、
    前記制御手段は、
    前記変速機の変速段が前記走行用変速段である場合、前記特定回転速度として前記第3回転速度を使用するように構成された車両の動力伝達制御装置。
  5. 請求項1又は請求項2に記載の車両の動力伝達制御装置において、
    前記制御手段は、
    前記クラッチが前記接合状態にある場合、前記特定回転速度として前記第4回転速度を使用するように構成された車両の動力伝達制御装置。
  6. 動力源として内燃機関と電動機とを備えた車両に適用される車両の動力伝達制御装置であって、
    前記内燃機関の出力軸との間で動力伝達系統が形成される入力軸及び前記車両の駆動輪との間で動力伝達系統が形成される出力軸を備えるとともに、変速段として前記入力軸と前記出力軸との間で動力伝達系統が形成される走行用変速段と前記入力軸と前記出力軸との間で動力伝達系統が形成されない非走行用変速段とを備え、前記走行用変速段について前記出力軸の回転速度に対する前記入力軸の回転速度の割合である変速機減速比を調整可能な変速機と、
    前記内燃機関の出力軸と前記変速機の入力軸との間に介装されて前記内燃機関の出力軸と前記変速機の入力軸との間で動力を伝達する接合状態と前記動力を伝達しない遮断状態とに調整可能なクラッチと、
    前記電動機の出力軸の接続状態を、前記電動機の出力軸と前記変速機の入力軸との間で動力伝達系統が形成される入力側接続状態と、前記電動機の出力軸と前記変速機の出力軸との間で前記変速機を介することなく動力伝達系統が形成される出力側接続状態と、前記電動機の出力軸と前記変速機の入力軸との間も前記電動機の出力軸と前記変速機の出力軸との間も動力伝達系統が形成されない非接続状態と、に切り替え可能な切替機構と、
    前記電動機の出力軸の回転速度である第1回転速度を検出する第1センサと、
    前記変速機の入力軸の回転速度である第2回転速度を検出する第2センサと、
    前記変速機の出力軸の回転速度である第3回転速度を検出する第3センサと、
    前記車両の走行状態に応じて、前記内燃機関、前記電動機、前記変速機、前記クラッチ、及び前記切替機構を制御する制御手段と、
    を備え、
    前記制御手段は、
    前記第2、及び第3回転速度のうち、その回転速度に対応する軸と前記電動機の出力軸との間で動力伝達系統が形成されていることで正常時にて前記第1回転速度と既知の相関関係を有する回転速度である特定回転速度の検出値と、前記第1回転速度の検出値との比較結果に基づいて、前記第1センサの異常の有無を判定する判定手段を備えた車両の動力伝達制御装置。
  7. 請求項6に記載の車両の動力伝達制御装置において、
    前記制御手段は、
    前記第1センサが異常と判定された場合、前記特定回転速度の検出値と、前記既知の相関関係とに基づいて、前記第1回転速度を推定する推定手段を備えた車両の動力伝達制御装置。
  8. 請求項6又は請求項7に記載の車両の動力伝達制御装置において、
    前記制御手段は、
    前記切替機構が前記入力側接続状態にある場合、前記特定回転速度として前記第2回転速度を使用するように構成された車両の動力伝達制御装置。
  9. 請求項6又は請求項7に記載の車両の動力伝達制御装置において、
    前記制御手段は、
    前記切替機構が前記出力側接続状態にある場合、前記特定回転速度として前記第3回転速度を使用するように構成された車両の動力伝達制御装置。
  10. 請求項1乃至請求項9の何れか一項に記載の車両の動力伝達制御装置において、
    前記判定手段は、
    前記特定回転速度の検出値と前記既知の相関関係とに基づいて得られる前記第1回転速度の推定値と、前記第1回転速度の検出値との差の絶対値が所定値以上の状態が所定時間以上継続している場合、前記第1センサが異常と判定するように構成された車両の動力伝達制御装置。
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