JP2010247242A5 - - Google Patents
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Claims (6)
- 第1アームと、前記第1アームに対して回転する第2アームと、前記第1アームと前記第2アームのそれぞれの内部に形成される内圧防爆のための気密室と、前記第2アームの先端よりも先に設けられたエンドエフェクタと、前記第1アームから前記第2アームの先端側へと配線されて前記エンドエフェクタに接続されるチューブ類と、を少なくとも備え、危険雰囲気に設置されて作業する内圧防爆構造のロボットにおいて、
前記第2アームが回転する関節部において前記第1アームの前記気密室と前記第2アームの前記気密室とが連通され、
前記関節部が、
一端が前記第1アーム側で前記危険雰囲気に開口し、他端が前記第2アーム側で前記危険雰囲気に開口し、少なくとも一部が前記関節部の回転軸を含むように通り、前記関節部における気密室の気密性を保つ、中空穴を備え、
前記チューブ類が前記中空穴を通って配線される、
内圧防爆構造のロボット。 - 前記中空穴が、
一端が前記危険雰囲気に開口し、前記第1アームの前記気密室内を通り、前記回転軸を含むよう前記第1アームに固定された第1パイプと、
一端が前記第1パイプに開口し、前記第2アームの前記気密室内を通り、他端が前記危険雰囲気に開口するよう前記第2アームに固定された第2パイプと、
前記第1パイプの他端と前記第2パイプの一端とが相対回転する部分をシールするシール部材と、
を備えて構成された、
請求項1記載の内圧防爆のロボット。 - 前記第2パイプが、
前記第2アームの前記気密室内において前記第2アームに沿った方向へ湾曲され、前記第2パイプの他端が前記第2アームに沿った方向で前記危険雰囲気に開口する、
請求項2記載の内圧防爆構造のロボット。 - 前記関節部において、減速機の中空部が前記関節部の前記回転軸を含むように配置され、前記減速機を回転させるモータが前記第1アーム或いは前記第2アームの前記気密室内に配置され、前記第1パイプ或いは前記第2パイプが、前記減速機の前記中空部を通るように配置された、
請求項2記載の内圧防爆構造のロボット。 - 前記関節部において、減速機と前記減速機を回転させるモータとが一体となって構成されたアクチュエータの中空部が前記関節部の前記回転軸を含むように配置され、前記第1パイプ或いは前記第2パイプが、前記アクチュエータの前記中空部を通るように配置された、
請求項2記載の内圧防爆構造のロボット。 - 請求項1乃至5のいずれかに記載の内圧防爆構造のロボットと、
前記危険雰囲気の外に設置されて前記ロボットを制御するコントローラと、
前記気密室に保護気体を給気する気体供給部と、
前記気密室から出る前記保護気体を制御する気体排気部と、
を備えた内圧防爆システム。
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JP2009096569A JP4817132B2 (ja) | 2009-04-13 | 2009-04-13 | 内圧防爆構造のロボットおよびそれを備えた内圧防爆システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2009096569A JP4817132B2 (ja) | 2009-04-13 | 2009-04-13 | 内圧防爆構造のロボットおよびそれを備えた内圧防爆システム |
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JP2010247242A JP2010247242A (ja) | 2010-11-04 |
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JP4817132B2 JP4817132B2 (ja) | 2011-11-16 |
Family
ID=43310184
Family Applications (1)
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JP2009096569A Active JP4817132B2 (ja) | 2009-04-13 | 2009-04-13 | 内圧防爆構造のロボットおよびそれを備えた内圧防爆システム |
Country Status (1)
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