JP2010239846A - 非接触型電力伝送装置、及び関節補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の給電系の内、必要に応じて選択される系統のみを用いる非接触型電力伝送装置等に対応可能な非接触型電力伝送装置、及び関節補助装置を提供する。
【解決手段】本発明の非接触型電力伝送装置Ｓは、電力の給電動作を制御する制御部６０を収容した本体ケーシング８０と、前記本体ケーシング８０の外部に固定して取り付けられ、ケーブル７５を介して前記制御部８０と接続されて前記電力を非接触の電磁誘導作用により給電する給電ヘッド３７を収容した複数の給電ハウジング３１と、前記各給電ハウジング３１に対応して着脱可能に組みつけられ、前記給電ヘッド３７と同軸上で対向配置されて前記電磁誘導作用により電力を受電する受電ヘッド４７を収容した複数の受電ハウジング３２と、を具備し、前記制御部６０は、前記受電ヘッド４７に給電可能か否かを判断し、判断の結果、前記受電ヘッド４７に給電できないと判断した場合に、前記給電動作を停止する。
【選択図】図１

Description

本発明は、非接触で電力を伝送可能な非接触電力伝送装置に関し、特に、当該非接触電力伝送装置を用いた関節補助装置等に関する。

近年、筋力の衰えた老人や傷病者の、歩行動作、階段の昇降動作、着座姿勢からの起立動作、起立姿勢からの着座動作等の各種動作を補助することで、筋力の低下を補助するための歩行補助装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

このような歩行補助装置は、利用者の関節部にリンク機構部を設け、駆動部によって当該リンク機構部を駆動して前記関節部の動作を補助する関節補助装置であって、前記駆動部に対して非接触で電力を伝送する非接触電力伝送装置を備えている。

上記非接触電力伝送装置は、給電器の給電ヘッド基板に給電コイルを有する給電コアを取り付け、受電器の受電ヘッド基板に受電コイルを有する受電コアを取り付け、給電コイル及び給電コアと受電コイル及び受電コアとが同軸上で対向するように給電器と受電器とを結合することで、電磁誘導作用により非接触で給電することができるようにし、また、給電ヘッド基板と受電ヘッド基板とに送信部及び受信部をそれぞれ取り付けて、給電器と受電器とを結合して上述したように給電可能にすると同時に、各種データのやり取りも非接触で行うことができるようにしている（例えば、特許文献２参照）。

特開２００７−３２５７３２号公報 特開２００７−１４３３１５号公報

ところで、上記関節補助装置に用いられる非接触電力伝送装置では、２つの給電系を有しており、例えば、必要に応じて片方の給電系を選択して使用するような場合には、使用されない給電ヘッド及び給電ヘッドに接続されているケーブルの収納又は固定処理が必要となるものの、ケーブルは多芯ケーブルのため曲げにくく、関節補助装置の使用に際して容易に給電ヘッド及びケーブルが邪魔にならないように処理することが難しい。

また、このような給電ヘッド及びケーブルの処理対策を講じるにあたり、装置の大型化、構造変更などは極力避けたいという要望がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、複数の給電系の内、必要に応じて選択される系統のみを用いる非接触型電力伝送装置等に対応可能な非接触型電力伝送装置、及び関節補助装置を提供しようというものである。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の非接触型電力伝送装置は、電力の給電動作を制御する制御部を収容した本体ケーシングと、前記本体ケーシングの外部に固定して取り付けられ、ケーブルを介して前記制御部と接続されて前記電力を非接触の電磁誘導作用により給電する給電ヘッドを収容した複数の給電ハウジングと、前記各給電ハウジングに対応して着脱可能に組みつけられ、前記給電ヘッドと同軸上で対向配置されて前記電磁誘導作用により電力を受電する受電ヘッドを収容した複数の受電ハウジングと、を具備し、前記制御部は、前記受電ヘッドに給電可能か否かを判断し、判断の結果、前記受電ヘッドに給電できないと判断した場合に、前記給電動作を停止することを特徴とする。

また、請求項２に記載の非接触型電力伝送装置は、請求項１に記載の非接触型電力伝送装置において、前記給電ハウジングに対して前記受電ハウジングが組みつけられているか否かを検知する検知手段を更に備え、前記制御部は、前記検知の結果、前記給電ハウジングに対して前記受電ハウジングが組みつけられていない場合に、前記受電ヘッドに給電できないと判断することを特徴とする。

また、請求項３に記載の非接触型電力伝送装置は、請求項１又は２に記載の非接触型電力伝送装置において、前記給電ハウジング及び前記本体ケーシングには、前記ケーブルが貫通する貫通孔を有しており、当該貫通孔の周囲であって、前記給電ハウジングと本体ケーシングの間に、環状のシール部材が配置され、前記本体ケーシングと前記給電ハウジングは、前記シール部材の内側に配置される固定具によって固定されていることを特徴とする。

また、請求項４に記載の非接触型電力伝送装置は、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の非接触型電力伝送装置において、前記本体ケーシングの一部には、内側の熱を外部に放熱するための放熱板が設けられ、当該放熱板には、複数の孔部が形成された放熱板カバーが外側に設けられていることを特徴とする。

また、請求項５に記載の非接触型電力伝送装置は、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の非接触型電力伝送装置において、前記本体ケーシングと、給電ハウジングと、受電ハウジングは気密に保たれていることを特徴とする。

また、請求項６に記載の関節補助装置は、利用者の関節部に取り付けられるリンク機構部と、前記リンク機構部を駆動して前記関節部の動作を補助する駆動部と、前記駆動部に非接触で電力を伝送する請求項１乃至５のいずれか一項に記載の非接触型電力伝送装置と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、着脱可能な給電部と受電部を備える複数の非接触電力伝送装置の給電動作において、必要に応じて受電部が取り外された場合に対処可能である。また、このような非接触電力伝送装置が関節補助装置に取り付けられた場合にも、装置の大型化や複雑な構造変更、プログラム変更などを伴わずに対処することができる。

本発明に係る非接触型電力伝送装置の一実施形態を備えた関節補助装置の構成を示すブロック図である。 一実施形態の非接触型電力伝送装置を備えた関節補助装置が利用者に装着された状態を示す説明図である。 給電ヘッドと受電ヘッドの組み付け状態を示し、図３（ａ）は給電ハウジングと受電ハウジングが分離している状態図、図３（ｂ）は給電ハウジングに受電ハウジングを組み付けた状態図である。 一実施形態における蓄電ユニット、制御ユニット、及び電力供給ユニットを収容するハウジングの構成例を示す正面図である。 図４のＡ部分を拡大した断面図である。 図５のＢ−Ｂ断面を示す図である。

以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。

図１は本発明に係る非接触型電力伝送装置の一実施形態を備えた関節補助装置の構成を示すブロック図、図２は一実施形態の非接触型電力伝送装置を備えた関節補助装置が利用者に装着された状態を示す説明図、図３は給電ヘッドと受電ヘッドの組み付け状態を示し、図３（ａ）は給電ハウジングと受電ハウジングが分離している状態図、図３（ｂ）は給電ハウジングに受電ハウジングを組み付けた状態図、図４は一実施形態における蓄電ユニット、制御ユニット、及び電力供給ユニットを収容するハウジングの構成例を示す正面図、図５は図４のＡ部分を拡大した断面図、図６は図５のＢ−Ｂ断面を示す図である。

なお、以下に説明する実施形態は、人体の膝部における関節の動きを補助する関節補助装置Ｓとして本発明を適用した場合の実施形態である。また、以下の説明において前方及び後方とは、利用者にとって前方及び後方である場合のことである。

−関節補助装置の構成及び機能の概要−
本実施形態の関節補助装置Ｓは、図１及び図２に示すように、利用者２の両足に取り付けられる駆動ユニット１０と、蓄電池を備える蓄電ユニット２０と、電磁誘導作用により非接触で駆動ユニット１０に対して蓄電ユニット２０からの電力を伝送し、かつ駆動ユニット１０を駆動制御するための駆動信号を伝送する通信機能付きの電力伝送ユニット３０と、各ユニット１０、２０、３０を統括的に制御する制御ユニット６０と、を備えている。ここで、上記電力伝送ユニット３０は、本発明の非接触型電力伝送装置を構成する。

図２に示すように、駆動ユニット１０は、利用者２の両足の大腿部に面接合テープやバンド等の固定具（図示せず）を用いてそれぞれ取り付けられる。

一方、蓄電ユニット２０、電力伝送ユニット３０、及び制御ユニット６０は、図示しないがそれぞれがケーブル等を介して電気的に接続されているとともに、図２及び図３に示すように、それぞれが後述する所定のケーシング内に収容されて利用者２の腰部に装着されるベルト７０に取り付けられる。

まず、駆動ユニット１０の具体的な構成及び機能について説明する。

駆動ユニット１０は、図１及び図２に示すように、利用者２の膝部２ａの関節部分に取り付けられるリンク機構部３と、このリンク機構部３を駆動するための駆動部５を備えている。

リンク機構部３は、図２に示すように、例えば、利用者の大腿部に巻き付けられる上部脚当て６の側面に取り付けられる第一リンク３ａと、利用者の下腿部に巻きつけられる下部脚当て７の側面に取り付けられる第二リンク３ｂと、モータ等で構成される駆動部５から動力を得て前記第一リンク３ａに対して第二リンク３ｂを前後方向に揺動させる第三リンク３ｃと、を含んで構成される。

第一リンク３ａは、利用者の大腿部から膝部２ａに延びるように取り付けられ、第二リンク３ｂは利用者の膝部２ａから足の先端（地面）方向に延びるように取り付けられており、第一リンク３ａと第二リンク３ｂは、利用者の膝部２ａ近傍で互いに回動可能に連結されている。また、第三リンク３ｃの一端が、前記第二リンク３ｂの先端部に連結されている。

上部脚当て６及び下部脚当て７は、図示しないが、それぞれが一対の脚当て部材を含んで構成されており、利用者２の大腿部及び下腿部の周囲を覆うように巻き付けられ、上述した面接合テープやバンド等の固定具によって着脱可能に取り付けられる。

また、上部脚当て６及び下部脚当て７は、例えば、ポリプロピレン（ＰＰ）樹脂等を成形して形成されており、利用者の大腿部と接する部分には、伸縮自在のスポンジ等の緩衝部材が取り付けられている。

駆動部５は、図示しないが、回転機構を有するＤＣモータと、このＤＣモータを所定の回転方向及び速度で駆動制御する駆動制御部と、を含んで構成されている。また、駆動部５は、気密及び液密に保たれた筐体５ａの内部に収納されており、そのため筐体５ａは、内部への水の浸入が防止されている。

上記ＤＣモータは、回転軸が所定の歯車群を含んで構成されるギアボックスを介して第三リンク３ｃの他端側と接続されている。そして、ＤＣモータの回転軸が回転することによって得られる回転駆動力が上記歯車群を介して直線運動に変換されて第三リンク３ｃに伝達され、その駆動力が第二リンク３ｂに伝達される。そして、第二リンク３ｂが、ＤＣモータの回転方向によって第一リンク３ａに対して前後方向に揺動され、利用者２の膝部２ａにおける関節の動きを補助するようになっている。

また、図１及び図２に示すように、駆動部５は、電力伝送ユニット３０とケーブル１１を介して電気的に接続され、蓄電ユニット２０からの電力が伝送されるともに、制御ユニット５０から送信される駆動信号に応じて駆動制御部がＤＣモータを駆動制御し、リンク機構部３を作動させる。

次に、非接触型電力伝送装置としての電力伝送ユニット３０の具体的な構成及び機能について説明する。

電力伝送ユニット３０は、図１に示すように、蓄電ユニット２０と電気的に接続される給電部３５と、駆動ユニット１０と電気的に接続される受電部４５と、を備え、制御ユニット６０による制御によって給電部３５から受電部４５へと電力を伝送、及び駆動信号を送信可能である。

給電部３５は、受電部４５に電力を伝送するための給電回路を含む給電基板３６と給電ヘッド３７を備えている。一方、受電部４５は、給電部３５から電力を受電するための受電ヘッド４７と、受電ヘッド４７により受電した電力を駆動部５に供給するための受電回路を含む受電基板（図示せず）を備えている。給電ヘッド３７と図示しない給電基板は、それぞれが別体として構成されており、ケーブル７５（図５参照）を介して電気的に接続されている。一方、受電ヘッド４７と図示しない受電基板は、それぞれが別体として構成されており、ケーブル１１を介して電気的に接続されている。なお、受電基板は、駆動部５を収容する筐体５ａ内に収容される。

図３に示すように、給電ヘッド３７は、給電ユニット３８と、情報の送受信を行う通信端子３９とを備え、この給電ユニット３８及び通信端子３９は、例えば、ガラスエポキシ製の基板４０上に位置決めされて給電ハウジング３１の内部に固定されている。

一方、受電ヘッド４７は、受電ユニット４８と、情報の送受信を行う通信端子４９とを備え、この受電ユニット４８及び通信端子４９は、例えばガラスエポキシ製の基板５０上に位置決めされて受電ハウジング３２の内部に固定されている。

また、給電ハウジング３１及び受電ハウジング３２の内部に設けられている通信端子３９、４９は、例えばＩＲ−フォトトランジスタやＩＲ−ＬＥＤを用い、所定の波長による通信（赤外線通信等）によって、所定の情報を送受信可能に構成されている。

給電ユニット３８及び受電ユニット４８は、それぞれ環状の給電コイル４２及び受電コイル５２と、これら給電コイル４２及び受電コイル５２が取り付けられるフェライト等の磁性体からなる給電コア４３及び受電コア５３とを備えている。給電コア４３及び受電コア５３は、それぞれ環状の凹部を有し、この凹部の中央には円柱状の突起を有している。そして、給電コイル４２及び受電コイル５２がその突起の周りに形成された凹部に収納配置される。

受電ハウジング３２は、受電ヘッド４７が収容された突起部３２ａを備えている。一方で給電ハウジング３１には、当該突起部３２ａを受け入れ可能な開口部３１ａが形成されており、当該給電ハウジング３１と受電ハウジング３２は着脱可能に組み付けることが可能になっている。

そして、図３に示すように、給電ハウジング３１と受電ハウジング３２を組み付けた状態において、給電コイル４２及び受電コイル５２は、互いに近接し、かつ同軸上で対向するように配置される。

そして、給電時には、給電ヘッド３７の給電コイル３９に電圧を印加することによって、給電コイル４２と受電コイル５２との間に電磁誘導回路が形成されて、受電コイル５２が電磁誘導作用により誘導起電力を発生し、受電部４５が給電部３５から非接触で電力を受電することが可能になっている。

同様に、給電ハウジング３１及び受電ハウジング３２の双方の通信端子３９、４９も、互いに近接し、かつ同軸上で平行に対向するように配置され、双方の通信端子３９、４９との間で所定の情報が通信可能になっている。

なお、給電ヘッド３７及び受電ヘッド４７は、基板上においてそれぞれ給電コア４３及び受電コア５３の高さを基準として樹脂等で覆われ（モールドされ）、給電ヘッド３７、及び受電ヘッド４７は、それぞれ互いに対向する面にカバーシート４４、５４を配置して一体化され板状に形成されており、接点等が外部に露出しないようになっている。これにより、給電ハウジング３１及び受電ハウジング３２は気密に保たれ、外部から給電ハウジング３１内への水の浸入を容易に防止することができ、腐食又は錆等による接点不良を防止することが可能となる。

また、図４に示すように、蓄電ユニット２０を構成する図示しない蓄電池は蓄電ケーシング１００に収容され、制御ユニット６０を構成する図示しない電力の給電動作を制御する制御基板や電力を伝達する電力伝達回路として機能する給電部３５の給電基板は、電気的に接続された状態で本体ケーシング８０に収容されている。蓄電ケーシング１００は本体ケーシング８０の上端部に着脱可能に取り付けられ、当該蓄電ケーシング１００内に収容されている蓄電池と本体ケーシング８０内に収容されている制御基板又は給電基板がケーブル６０ａを介して電気的に接続されている。

また、給電ハウジング３１は、本体ケーシング８０の下端部に固定して取り付けられる。

本体ケーシング８０は、下端面として機能する矩形上の端部壁８０ａと、その端部壁８０ａの外周から垂直方向に延ばされた４枚の側部壁８０ｂと、その側部壁８０ｂにより形成される開口部を塞ぐ端部壁（符号なし）を備え、箱状に形成されている。

図５に示すように、本体ケーシング８０の端部壁８０ａには、給電ヘッド３７と受電基板とを接続するケーブル７５が挿入されるケーブル挿入用孔部８３と、給電ハウジング３１に形成された４つのネジ孔３１ａ（図６参照）に取り付けられるネジ部材８５が挿入されるネジ部材挿入用孔部８４と、が形成されており、固定具として機能するネジ部材８５が本体ケーシング８０の内部から給電ハウジング３１のネジ孔３１ａに取り付けられて給電ハウジング３１が本体ケーシング８０の下端面に取り付けられる。

また、給電ハウジング３１の溝３１ｂ（図６参照）には本願のシール部材として機能するゴムなどの弾性部材からなるＯリング９０が装着される。このＯリング９０は当該ケーブル挿入用孔部８３及びネジ部材挿入用孔部８４の外側に設けられており、給電ハウジング３１を本体ケーシング８０の下端部端部壁８０ａに取り付けた状態において、給電ハウジング３１の周縁と端部壁８０ａとが接触している部分からケーブル挿入用孔部８３及びネジ部材挿入用孔部８４を介して本体ケーシング８０の内部に外部から水が浸入するのを完全に遮断する。

また、図４に示すように、本体ケーシング８０の下端部には、上記に示す給電ハウジング３１が２組取り付けられており、受電ハウジング３２を左右両側からそれぞれの給電ハウジング３１に対して着脱可能に取り付けることが可能である。

また、本体ケーシング８０の後方にあたる側部壁８０ｂには、所定の情報を表示する表示パネル９５と操作用のスイッチ類９６が配置される。

また、本体ケーシング８０の内部には複数の基板が配置されるため、その基板の発熱により熱が発生する。そこで、本体ケーシング８０の左右方向にあたる側部壁８０ｂの中央部（一部）には、内側の熱を外部に放熱するために、開口部を形成しその開口部にそれぞれアルミなどの材料からなる放熱板９７を配置するとともに、その放熱板９７の外部側（外側）には放熱板カバー９８を側部壁８０ｂに固定して取り付けている。この放熱板カバー９８には、多数の通気孔９８ａが縦横に配列するように形成されており、当該放熱板９７を介して放熱される熱が当該通気孔９８ａを介して外部に放出されるようになっている。

次に、制御ユニットの具体的な構成及び機能について説明する。

制御ユニット６０は、主として演算機能を有するＣＰＵ（Central Processing Unit）、作業用ＲＡＭ、及び各種データやプログラムを記憶するＲＯＭを備えて構成されている。上記ＣＰＵが、例えばＲＯＭに記憶された各種プログラムを実行することにより、検知部（検知手段の一例）、駆動制御部（駆動制御手段の一例）、として機能し、各部を制御するとともに関節補助装置Ｓ全体を統括制御する。具体的には、制御ユニット６０は、例えば、ＤＣモータの回転方向や速度等、そのＤＣモータを駆動制御するための駆動信号を給電部３５に出力するとともに、給電する電力を制御するための電力制御信号を給電部３５に出力し、電力の給電動作を統括的に制御するようになっている。

このように構成された関節補助装置Ｓは、制御ユニット６０によって出力される電力制御信号に基づいて電磁誘導作用により非接触で駆動部５に蓄電池の電力が供給されるとともに、駆動信号に基づいてＤＣモータを所定の回転数で駆動させリンク機構部３を作動させて利用者２の膝部の動きを補助し、利用者２の歩行が補助されることとなる。

すなわち、本実施形態の関節補助装置Ｓでは、非接触で電源ユニット１０の電力を駆動部５に伝送する一方、制御ユニット６０から出力される駆動信号を駆動部５に伝送し、リンク機構部３を作動させて利用者２の膝部の動きを補助し、利用者２の歩行を補助することが可能となる。

また、制御ユニット６０は、例えば、給電部３５と受電部４５の電気的又は機械的接続状態を検知し、受電ヘッド４７に給電可能か否かを判断し、この判断の結果、受電ヘッド４７に給電できないと判断した場合に、受電ヘッド４７への給電動作を停止する。

なお、検知する手法としては、例えば、給電コイル４２に電流を流したときの抵抗値を測るなどである。なお、その他公知の技術を用いて電気的な接続状態を検出しても構わない。また、検知する手法としては、例えば、給電ハウジング３１の開口部３１ａに対する受電ハウジング３２の突部３２ａの挿入状態をセンサを用いて検出するなどである。また、制御ユニット６０は、この結果、給電ハウジング３１に受電ハウジング３２が適性に組み付けられていない場合に、受電ヘッド４７に給電できないとみなせばよい。なお、その他の公知の技術を用いて機械的な接続状態を検出しても構わない。

このように構成された関節補助装置Ｓは、例えば、右足のみの関節補助動作を利用する場合に、左足に取り付けられる駆動ユニット１０は不必要となるため取り外されるが、そのような場合に左足用の駆動ユニット１０に電力を供給すべき給電部３５への給電を防止することができる。

このように本実施形態によれば、本体ケーシング８０に電力伝送ユニット３０の給電部３５が収容されている複数の給電ハウジング３１を固定するようにして、関節補助装置Ｓにおけるケーブルの露出を最小限にするとともに、必要に応じて駆動ユニット１０が取り外された場合に、本体ケーシング８０からの余計なケーブルの露出をなくした。また、本実施形態の関節補助装置Ｓによれば、所定の駆動ユニット１０が取り外された場合には、その駆動ユニット１０に給電すべき給電動作が停止するようになっている。これにより、２つ駆動ユニット１０のうちの１つが必要に応じて取り外される関節補助装置Ｓなどに対応することが可能である。

また、本体ケーシング８０と給電ハウジング３１は、その接続面に環状のシール部材として機能するＯリング９０を配置し、そのＯリング９０の内側で双方のケーシングを固定するように構成したので、簡易な構成で接続個所からの水の浸入を容易に防止することができる。

また、本体ケーシング８０は水の進入などを防止すべく気密性又は密閉性を有しているため、開口部を設けることが困難な構造となっているため、本体ケーシング８０内の放熱対策が問題となるが、本体ケーシング８０の一部にアルミなどの材料からなる放熱板９７を設け、その放熱板９７に複数の通気孔９８ａを有する放熱板カバー９８を配置することで、容易に放熱対策を講じることができる。

なお、本発明は、上記各実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。例えば、上記各実施形態では、給電ハウジング３１に対して受電ハウジング３２を挿入するような構造となっているが、例えば、給電ハウジング３１を雄型とし、受電ハウジング３２を雌型として、上下に重ね合わせるような構造であっても良い。また、各ハウジングは互いに逆の形状をしていても構わない。また、本実施形態では、非接触電力伝送装置を歩行補助装置に設けるものとして説明したが、歩行補助装置以外の他の装置に設けることも可能である。

この場合、電力伝送ユニット３０の数は限定されるものではない。また、本体ケーシング８０に対する給電ハウジング３１、放熱板９７、蓄電ケーシング１００の設置位置は適宜変更することができる。

２…利用者
３…リンク機構部
５…駆動部
１０…駆動ユニット
２０…蓄電ユニット
３０…電力伝送ユニット
３１…給電ハウジング
３２…受電ハウジング
３５…給電部
４５…受電部
３７…給電ヘッド
４８…受電ヘッド
６０…制御ユニット
８０…本体ケーシング

Claims (6)

1. 電力の給電動作を制御する制御部を収容した本体ケーシングと、
   前記本体ケーシングの外部に固定して取り付けられ、ケーブルを介して前記制御部と接続されて前記電力を非接触の電磁誘導作用により給電する給電ヘッドを収容した複数の給電ハウジングと、
   前記各給電ハウジングに対応して着脱可能に組みつけられ、前記給電ヘッドと同軸上で対向配置されて前記電磁誘導作用により電力を受電する受電ヘッドを収容した複数の受電ハウジングと、を具備し、
   前記制御部は、
   前記受電ヘッドに給電可能か否かを判断し、判断の結果、前記受電ヘッドに給電できないと判断した場合に、前記給電動作を停止することを特徴とする非接触型電力伝送装置。
2. 前記給電ハウジングに対して前記受電ハウジングが組みつけられているか否かを検知する検知手段を更に備え、
   前記制御部は、前記検知の結果、前記給電ハウジングに対して前記受電ハウジングが組みつけられていない場合に、前記受電ヘッドに給電できないと判断することを特徴とする請求項１に記載の非接触電力伝送装置。
3. 前記給電ハウジング及び前記本体ケーシングには、前記ケーブルが貫通する貫通孔を有しており、
   当該貫通孔の周囲であって、前記給電ハウジングと本体ケーシングの間に、環状のシール部材が配置され、
   前記本体ケーシングと前記給電ハウジングは、前記シール部材の内側に配置される固定具によって固定されていることを特徴とする請求項１、又は２に記載の非接触電力伝送装置。
4. 前記本体ケーシングの一部には、内側の熱を外部に放熱するための放熱板が設けられ、当該放熱板には、複数の孔部が形成された放熱板カバーが外側に設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の非接触電力伝送装置。
5. 前記本体ケーシングと、給電ハウジングと、受電ハウジングは気密に保たれていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の非接触型電力伝送装置。
6. 利用者の関節部に取り付けられるリンク機構部と、
   前記リンク機構部を駆動して前記関節部の動作を補助する駆動部と、
   前記駆動部に電力を伝送する請求項１乃至５のいずれか一項に記載の非接触型電力伝送装置と、
   を備えることを特徴とする関節補助装置。

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