JP2010239169A - 撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ゴルフのインパクトの瞬間を検出して静止画撮影を行うためには高いフレームレートで撮影してインパクト検出を行う必要があるがその場合に静止画撮影の解像度が低くなるという課題があった。
【解決手段】撮像素子１００１と、記憶手段１００３と、対象抽出手段１００４と、動きベクトル演算手段１００５と、位置関係演算手段１００６と、タイミング演算手段１００７と、撮影制御手段１００２と、解像度制御手段１００８とを備え、解像度制御手段１００８によりインパクト検出のときは低解像度で高フレームレートの動画撮影を行い、インパクトの静止画撮影のときは高解像度に切り替えることにより、静止画撮影時の解像度を高くしたまま、インパクト検出のときのフレームレートを高くすることができるため、インパクトの瞬間を精度良く高解像度で静止画撮影を行うことが出来る。
【選択図】図１

Description

本発明は、移動体の撮影における撮像制御方法及び撮像装置に関するものである。

従来、複数の移動体の衝突の瞬間を静止画撮影するために、撮像素子から読み出した画像を元に移動体を抽出し、抽出した移動体から軌跡を予測し、予測した移動体の軌跡からそれらの移動体が衝突する時刻を予測して静止画撮影を行う方法がある（特許文献１参照）。図１６は前記特許文献１に記載された従来の撮像装置を示すものである。

図１６において、撮像素子１００１は光情報を電気信号に光電変換し画像信号を出力していた。出力された画像信号は記憶手段１００３に記憶される。記憶手段１００３に記憶された画像信号を参照して対象抽出手段１００４において移動体を抽出し、抽出した移動体の移動軌跡を移動軌跡抽出手段１０１０で予測する。予測した軌跡から所定の事象が起こる時刻をタイミング予測手段１００７で予測を行い、予測された時刻に静止画像を撮影するように撮影開始の制御を行う撮影制御手段１００２を制御して静止画撮影を行っていた。
特開２００５−１７６２７４号公報

しかしながら、前記従来の構成では、高解像度で静止画像を撮影する場合、軌跡抽出で参照する画像信号を高解像度で撮像素子から読み出す必要があるが、高解像度の画像信号を撮像素子から読み出すときは画像信号のデータ量が大きくなるために、読み出す画像信号のフレームレートを大きくすることが難しくなる。このため、例えばゴルフスイング時のインパクトの瞬間の静止画像を撮影する場合においてクラブヘッドの動きのように、短い時間に対象物の移動速度や方向が大きく変化する場合は移動軌跡の予測精度が悪くなり、インパクトの瞬間を予測して撮影することが困難であるという課題があった。

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、例えばゴルフスイングにおけるクラブヘッドのように、短い時間に対象物の移動速度や方向が大きく変化する場合においても対象物の移動軌跡を予測し、インパクトの瞬間を静止画像で撮影することが可能な撮像装置を提供することを目的とする。

前記従来の課題を解決するために、本発明の撮像装置は、光情報を電気信号に光電変換して、低解像度の画像信号を出力する低解像モードと高解像度の画像信号を出力する高解像モードを備えた撮像素子と、前記撮像素子から出力される複数の画像信号を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された低解像度の複数の画像信号から複数の所定の対象物を抽出する対象抽出手段と、前記対象抽出手段で抽出された対象物の移動速度と方向を算出する動きベクトル演算手段と、前記対象抽出手段で検出された複数の対象物の空間上の位置関係を算出する位置関係演算手段と、前記動きベクトル演算手段で算出された対象物の動きベクトルと前記位置関係演算手段で算出された位置関係に基づいて、複数の対象物が所定の位置関係になる時刻を予測する予測手段と、前記予測手段により予測された時刻に、前記高解像モードで静止画像を記録することが出来るように、前記撮像素子を前記高解像モードに切り替える撮像素子解像度制御手段とを有し、前記予測手段により予測された時刻に、前記高解像モードで静止画像を記録することが出来るように、静止画の撮影開始を行う。

本構成によって、移動体の速度が大きく、かつ軌跡が等速直線運動でない場合でも移動体の衝突を静止画撮影することがすることができる。

本発明の撮像装置によれば、高フレームレートで物体の検出を行うため、ゴルフスイングにおけるクラブヘッドのように、短い時間で対象物の移動速度や方向が大きく変化する場合においても、移動軌跡の検出精度を向上させることができ、クラブヘッドとボールが衝突するインパクトの時刻を予測し、インパクトの瞬間の静止画像を撮影することがすることができる。

以下本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における撮像装置のブロック図である。図１において、図１６と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。

実施の形態１では、撮影装置は、光情報の光電変換を行い画像信号を出力する撮像素子１００１と、出力された画像信号を記憶する記憶手段１００３と、所定の対象物を抽出する対象抽出手段１００４と、抽出された対象物の動きベクトルを算出する動きベクトル演算手段１００５と、抽出された複数の対象物の位置関係を算出する位置関係演算手段１００６と、算出された動きベクトルと算出された位置関係から所定の事象が発生する時刻を予測するタイミング予測手段１００７と、予測された時刻で撮影される画像の解像度の制御を行う解像度制御手段１００８と、予測された時刻に静止画像を撮影する撮影制御手段１００２から構成される。

図１において、撮像素子１００１は、CCD（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサで構成される。図２にCCDイメージセンサの構成を示す。CCDイメージセンサは、光電変換を行うフォトダイオード２００１、電荷の転送を行う垂直ＣＣＤ２００２と水平ＣＣＤ２００３、電荷の検出を行うＦＤアンプ（Ｆｌｏａｔｉｎｇ Ｄｉｆｆｕｓｉｏｎ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）２００４から構成される。

全画素読み出し時の動作を図３、図４に示す。図３は第１フィールドの読み出し、図４は第２フィールドの読み出しを示す。第１フィールドの読み出しでは、転送電極Ｖ１ａとＶ１ｂに読み出しパルスを与えて、フォトダイオードＡ００１に蓄積された電荷を垂直ＣＣＤＡ００２に読み出し、垂直ＣＣＤＡ００２により読み出された電荷を垂直転送し、水平ＣＣＤＡ００３に送る。水平ＣＣＤＡ００３では得られた電荷をＦＤアンプＡ００４に水平転送を行う。そして、ＦＤアンプＡ００４により電荷を検出し、信号Ｖｏｕｔを出力する。第２フィールドの読み出しでは、転送電極Ｖ２ａとＶ２ｂに読み出しパルスを与えて、第1フィールドの場合と同様に読み出しを行う。このように、ＣＣＤイメージセンサでは垂直ＣＣＤＡ００２、水平ＣＣＤＡ００３によって電荷の転送を行うが、転送速度に限界があるため、読み出す画素数を保ったまま、高いフレームレートで読み出すことは出来ない。このため、読み出す画素数を間引くことで高いフレームレートでの読み出しを実現することが出来る。

間引き読み出し時の動作を図５に示す。間引き読み出しの時は、転送電極Ｖ１ａとＶ２ａのみに読み出しパルスを与えて読み出しを行う。間引き読み出しの場合は電荷を読み出す行が少なくなるために垂直転送にかかる時間が短くなり、フレームレートを高くすることが出来る。転送電極に与える読み出しパルスのタイミングと出力信号の転送時間の関係を図６に示す。間引き読み出しの時は転送する信号が少なくなるため、転送にかかる時間が短くなる。

対象抽出手段１００４は記憶手段１００３に記憶された画像信号を参照して所定の対象物を抽出する手段である。対象物を抽出する方法としては、予め対象物にマーカをつけておき、そのマーカを画像処理によって抽出する方法がある。また、予め対象物を撮影して記憶して、記憶した画像を参照して撮影画像から対象物を抽出しても良い。

また、動きベクトル演算手段１００５は、対象抽出手段１００４で抽出された対象物の位置情報に基づいて、抽出された対象物の動きベクトルを算出する。

また、位置関係演算手段１００６は、対象抽出手段１００４で抽出された複数の対象物の位置情報からそれらの位置関係の算出を行う。

タイミング予測手段１００７は、対象物の動きベクトルと位置関係を用いて所定の位置関係になる時刻を予測し、解像度制御手段１００８と撮影制御手段１００２に制御信号を出す。

解像度制御手段１００８は、タイミング予測手段１００７からの制御信号に基づいて、撮像素子１００１の解像度を切り替える。撮像素子１００１がCCDイメージセンサである場合、高解像度は撮像素子１００１からの全画素読み出し、低解像度は撮像素子１００１からの間引き読み出しを行うことで実現できる。

実施の形態１では、複数の対象物として、ゴルフのクラブヘッドとゴルフボールを動画撮影し、ゴルフスイングのインパクトの瞬間を静止画撮影するものとする。このときのカメラと撮影対象の位置関係は、ゴルフスイングを行う人の正面を撮影するようにしている。

図１２は、前記構成で静止画像を撮影するときの撮影制御のフローチャートである。このフローチャートに従って動作を説明する。

撮影が開始されると、ステップＳ７００１で、解像度制御手段１００８によって高速撮影モードで撮影するように撮像素子を制御し、低解像度で高フレームレートの動画撮影を開始する。このときのフレームレートをＦとする。なお、一般ゴルファーのスイング時のヘッドスピードは平均約４０ｍ／ｓであるため、インパクトの静止画撮影に必要なクラブヘッドの動き検出が可能にするためには、１フレームでのクラブヘッドの移動距離が１０ｃｍ程度になるようにフレームレートを約３００ｆｐｓ以上にすることが好ましい。

ステップＳ７００２では、対象抽出手段１００４は対象物であるクラブヘッドとゴルフボールの抽出を開始する。このとき、予めクラブヘッドとゴルフボールにマーカを付加しておくと、画像処理により抽出する際に背景との区別がつきやすく抽出精度を向上させることが出来る。また、マーカを付加しなくても、予めクラブヘッドの画像とゴルフボールの画像を記憶させておき、記憶した画像と比較することで、動画撮影した画像の中から、クラブヘッドとゴルフボールを抽出する方法でも良い。対象抽出手段１００４は対象物を抽出し、対象物の位置情報を動きベクトル演算手段１００５と位置関係演算手段１００６に伝える。

ステップＳ７００３では、抽出した対象物の動きベクトルを動きベクトル演算手段１００５で算出する。動きベクトル演算手段１００５では、対象抽出手段１００４から出力された複数の画像の対象物の位置情報を参照して動きベクトルを算出する。図８は現在処理される画像Ｎのクラブヘッド８００１とその直前の画像Ｎ−１のクラブヘッド８００２とゴルフボール８００３の位置関係を同じ図中に示したものである。対象抽出手段１００４から出力されたクラブヘッド位置情報を参照して動きベクトルＶｎを算出する。図９は現在処理される画像Ｎのクラブヘッド８００１とその直前の画像Ｎ−１のクラブヘッド８００２とそれらの位置情報から算出される動きベクトルVnを同じ図中に示したものである。なお、動きベクトルの算出について、対象抽出手段１００４から出力された位置情報を利用する方法を説明したが、記憶手段１００３に記憶している画像を参照し、ブロックマッチング法を用いて動きベクトルを算出してもよい。この場合、現在処理される画像Ｎをブロックに分割し、クラブヘッドが含まれるブロックとその直前の画像Ｎ−１内の探索領域に対してマッチング処理を行うことで動きベクトルを算出する。

ステップＳ７００４では、クラブヘッドとゴルフボールの距離を位置関係演算手段１００６で算出する。対象抽出手段１００４から得られたクラブヘッドとゴルフボールの画像上の位置情報から、それらの間の距離ｄを算出し、タイミング予測手段１００７に距離情報を渡す。クラブヘッドとゴルフボールとその間の距離ｄの関係を図１０に示す。

ステップＳ７００５では、算出された動きベクトルＶｎと距離ｄから、クラブヘッドとゴルフボールの衝突する時刻を予測する。動きベクトルＶｎの大きさ｜Ｖｎ｜とフレームレートＦから1秒間にクラブヘッドが動く画面上での距離が算出できる。そのため、この画像が撮影されたときからクラブヘッドとゴルフボールの衝突までの時間ｔの値は、（数１）のようになる。

ステップＳ７００６では、解像度制御手段１００８に指示を出し解像度を高解像度に切り替える。このとき、ステップＳ７００５で算出した時間ｔにレリーズタイムラグｔｒと露光時間ｔeと解像度切替処理時間ｔｓを考慮して、時間ｔ１後に解像度切り替え指示を与える。時間ｔ１の値は（数２）のようになる。図１１にそれぞれの時間の関係を示す。

ステップＳ７００７では、予測された時刻に静止画撮影を行うように撮影制御手段１００２に指示を出す。このとき、ステップＳ７００５で算出した時間ｔにレリーズタイムラグｔｒと露光時間ｔeを考慮して、時間ｔ２後に静止画撮影指示を与える。時間ｔ２は（数３）のようになる。静止画撮影された画像信号は記憶手段１００３に記憶される。

実施の形態１により、ゴルフのインパクトの瞬間を高解像度で静止画撮影を行うことが出来る。

（実施の形態２）
実施の形態１ではインパクトの瞬間のみを静止画撮影したが、ゴルフのスイングフォームを確認するときは、インパクトの瞬間のフォームだけでなくインパクトの前後のフォームも確認したいという要望がある。実施の形態２では、インパクトの瞬間のみだけでなくその前後の画像も記録しようとするものである。

実施の形態２の構成は実施の形態１と同じ構成であるので説明を省略する。

図１２は実施の形態２での静止画撮影のフローチャート図である。この図に従って、実施の形態２の動作の説明を行う。ここでは、インパクト前の静止画像とインパクトの瞬間の静止画像とインパクト後の静止画像の３枚の静止画像を撮影する場合を説明する。

ステップＳ７００１からステップＳ７００６までは動作が実施の形態１と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ１２０１では、インパクト前の静止画撮影を行う。タイミング予測手段１００７で算出されたインパクトまでの時間に基づき、インパクト前の時間で静止画撮影を行う。静止画撮影された画像信号は記憶手段１００３に記憶される。

ステップＳ１２０２では、インパクトの瞬間の静止画撮影を行う。タイミング予測手段１００７で算出されたインパクトまでの時間に基づき、インパクトの瞬間に静止画撮影を行う。静止画撮影された画像信号は記憶手段１００３に記憶される。

ステップＳ１２０３では、インパクト後の静止画撮影を行う。タイミング予測手段１００７で算出されたインパクトまでの時間に基づき、インパクト後の時間に静止画撮影を行う。静止画撮影された画像信号は記憶手段１００３に記憶される。

実施の形態２により、インパクト前とインパクトの瞬間とインパクト後の静止画像の撮影を行うことが出来る。

なお、実施の形態２の説明では、３枚の静止画像を撮影する場合を説明したが、撮影する静止画像は３枚に限るものではなく、任意の枚数の静止画像を撮影することが出来る。

（実施の形態３）
実施の形態３では、インパクトの瞬間を静止画撮影するときにフラッシュを発光させ、より鮮明に静止画撮影を行うものである。

図１３は、本発明の実施の形態３における撮像装置のブロック図である。図１３において、図１と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。

実施の形態３では、撮影装置は、光情報の光電変換を行い画像信号を出力する撮像素子１００１と、出力された画像信号を記憶する記憶手段１００３と、所定の対象物を抽出する対象抽出手段１００４と、抽出された対象物の動きベクトルを算出する動きベクトル演算手段１００５と、抽出された複数の対象物の位置関係を算出する位置関係演算手段１００６と、算出された動きベクトルと算出された位置関係から所定の事象が発生する時刻を予測するタイミング予測手段１００７と、予測された時刻で撮影される画像の解像度の制御を行う解像度制御手段１００８と、予測された時刻で発光手段１３０２を発光させる発光制御手段１３０１と、発光制御手段１３０１からの指示を受けて発光を行う発光手段１３０２と、予測された時刻に静止画像を撮影する撮影制御手段１００２から構成される。

発光制御手段１３０１は、タイミング予測手段１００７で予測されたインパクト時間に基づいて発光の指示を発光手段１３０２に与える。

発光手段１３０２は、発光制御手段１３０１からの指示を受けて発光を行う。

図１４は実施の形態３での静止画撮影のフローチャートである。この図に従って、実施の形態３の動作の説明を行う。

ステップＳ７００１からステップＳ７００６までは動作が実施の形態１と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ１５０１では、発光制御手段１３０１がタイミング制御手段１００７で算出されたインパクト時間に基づいて発光指示を発光手段１３０２に与え、発光を行う。

ステップＳ７００７では、発光手段１３０２により撮影対象が明るくなったタイミングで静止画撮影を行う。

実施の形態３により、インパクトの瞬間の静止画撮影においてフラッシュ発光させることにより、より鮮明が静止画像を撮影することが出来る。

なお、実施の形態３ではインパクトの瞬間でのフラッシュ撮影の説明を行ったが、実施の形態２と組み合わせてインパクト前後の複数枚の静止画撮影でフラッシュ撮影を行うことも出来る。

（実施の形態４）
実施の形態４は、本発明の撮像装置を用いてゴルフスイングの撮影を行い、ゴルフスイングを確認できるゴルフスイング撮影システムである。

図１５は、実施の形態４のゴルフスイング撮影システムを示す図である。

実施の形態４では、ゴルフスイングを行う撮影対象１５０１を撮影する撮像装置１５０２と撮影した画像を表示する表示装置１５０３から構成される。

撮像装置１５０１は、実施の形態１および実施の形態２および実施の形態３に記載の撮像装置で実現される。

ゴルフスイングを行うと、撮像装置１５０２により、インパクトの瞬間の静止画像が撮影される。その後、表示装置１５０３に撮影されたインパクトの瞬間の静止画像が表示される。これにより、インパクトの瞬間のスイングフォームの確認を容易に行うことができる。このように、実施の形態４の撮影システムは、ゴルフスイングの分析を容易に行うことができ、ゴルフスイングの矯正にも役に立つものである。

本発明にかかる撮像装置は、インパクト検出時の解像度と静止画撮影時の解像度を切り替える手段を有し、ゴルフスイングのインパクトの瞬間の静止画撮影等として有用である。また野球やテニスの打撃の瞬間の静止画撮影等の用途にも応用できる。

本発明の実施の形態１における撮像装置のブロック図 ＣＣＤイメージセンサの構成を示す図 第1フィールドの読み出し動作を示す図 第2フィールドの読み出し動作を示す図 間引き読み出しの動作を示す図 読み出しパルスと出力信号のタイミングを示す図 本発明の実施の形態１における撮影動作フローを示す図 クラブヘッドとゴルフボールの位置関係図 クラブヘッドの動きベクトルを示す図 クラブヘッドとゴルフボールの距離を示す図 インパクトまでの時間と解像度切替指示時間と静止画撮影指示時間の関係を示す図 本発明の実施の形態２における撮影動作フローを示す図 本発明の実施の形態３における撮像装置のブロック図 本発明の実施の形態３における撮影動作フローを示す図 本発明の実施の形態４におけるゴルフスイング撮像システムを示す図 従来の撮像装置のブロック図

符号の説明

１００１ 撮像素子
１００２ 撮影制御手段
１００３ 記憶手段
１００４ 対象抽出手段
１００５ 動きベクトル演算手段
１００６ 位置関係演算手段
１００７ タイミング予測手段
１００８ 解像度制御手段
１０１０ 移動軌跡抽出手段
２００１ フォトダイオード
２００２ 垂直ＣＣＤ
２００３ 水平ＣＣＤ
２００４ ＦＤアンプ
８００１ 現在処理される画像Nのクラブヘッド
８００２ 直前の画像N-1のクラブヘッド
８００３ ゴルフボール
１３０１ 発光制御手段
１３０２ 発光手段
１５０１ ゴルフスイングを行う撮影対象
１５０２ 撮像装置
１５０３ 表示装置
Ｓ７００１ 低解像度切替ステップ
Ｓ７００２ 対象抽出ステップ
Ｓ７００３ 動きベクトル演算ステップ
Ｓ７００４ 位置関係演算ステップ
Ｓ７００５ タイミング予測演算ステップ
Ｓ７００６ 高解像度切替ステップ
Ｓ７００７ 静止画撮影ステップ
Ｓ１２０１ インパクト前静止画撮影ステップ
Ｓ１２０２ インパクト時静止画撮影ステップ
Ｓ１２０３ インパクト後静止画撮影ステップ
Ｓ１４０１ 発光ステップ

Claims (9)

1. 光信号を電気信号に光電変換し、低解像度の画像信号を出力する低解像モードと高解像度の画像信号を出力する高解像モードを備えた撮像素子と、
   前記撮像素子から出力される複数の画像信号を記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された低解像度の複数の画像信号から複数の所定の対象物を抽出する対象抽出手段と、
   前記対象抽出手段で抽出された対象物の移動速度と方向を算出する動きベクトル演算手段と、
   前記対象抽出手段で抽出された複数の対象物の空間上の位置関係を算出する位置関係演算手段と、
   前記動きベクトル演算手段で算出された対象物の動きベクトルと前記位置関係演算手段で算出された位置関係に基づいて、複数の対象物が所定の位置関係になる時刻を予測する予測手段と、
   前記予測手段により予測された時刻に、高解像モードで静止画像を記録することができるように、前記撮像素子を高解像モードに切り替える撮像素子解像度制御手段と、
   前記予測手段により予測された時刻に、高解像モードで静止画像を記録することができるように、静止画の撮影開始を制御する制御手段とを備えた撮像装置。
2. 前記撮像素子が低解像モードのときは画素の間引読み出しで画像出力を行い、前記撮像素子が高解像モードのときは全画素読み出しで画像出力を行う
   請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記動きベクトル演算手段は、前記対象抽出手段で抽出された対象物の位置情報に基づいて動きベクトルの算出を行う
   請求項１に記載の撮像装置。
4. 前記動きベクトル演算手段は、前記記憶手段に記憶された画像信号に対して、ブロックマッチング法を適用して、前記対象抽出手段で抽出された対象物の動きベクトルの算出を行う
   請求項１に記載の撮像装置。
5. 前記位置関係演算手段は、前記複数の所定の対象物の距離の算出を行う
   請求項１に記載の撮像装置。
6. 前記所定の位置関係は、前記複数の所定の対象物が互いに接触する位置関係である
   請求項１に記載の撮像装置。
7. 前記複数の所定の対象物はゴルフクラブヘッドとゴルフボールである
   請求項１に記載の撮像装置。
8. 静止画像を撮影する撮像装置の集積回路であって、
   前記撮像装置は、光信号を電気信号に光電変換し、低解像度の画像信号を出力する低解像モードと高解像度の画像信号を出力する高解像モードを備えた撮像素子と、
   前記撮像素子から出力される複数の画像信号を記憶する記憶手段を備え、
   前記集積回路は、
   前記記憶手段に記憶された低解像度の複数の画像信号から複数の所定の対象物を抽出する対象抽出手段と、
   前記対象抽出手段で抽出された対象物の移動速度と方向を算出する動きベクトル演算手段と、
   前記対象抽出手段で抽出された複数の対象物の空間上の位置関係を算出する位置関係演算手段と、
   前記動きベクトル演算手段で算出された対象物の動きベクトルと前記位置関係演算手段で算出された位置関係に基づいて、複数の対象物が所定の位置関係になる時刻を予測する予測手段と、
   前記予測手段により予測された時刻に、高解像モードで静止画像を記録することができるように、前記撮像素子を高解像モードに切り替える撮像素子解像度制御手段と、
   静止画の撮影開始を制御する撮影制御手段とを備えており、
   前記解像度制御手段は
   前記予測手段により予測された時刻に、高解像モードで静止画像を記録することができるように、前記撮像素子の解像度を高解像度モードに切り替える制御を行うことを特徴とする集積回路。
9. 静止画像の撮影方法であって、
   光信号を電気信号に光電変換し、低解像度の画像信号を出力する低解像モードで画像信号を出力する撮影ステップと、
   前記撮影ステップで出力される複数の画像信号を記憶する記憶ステップと、
   前記記憶ステップで記憶された低解像度の複数の画像信号から複数の所定の対象物を抽出する対象抽出ステップと、
   前記対象抽出ステップで抽出された対象物の移動速度と方向を算出する動きベクトル演算ステップと、
   前記対象抽出ステップで抽出された複数の対象物の空間上の位置関係を算出する位置関係演算ステップと、
   前記動きベクトル演算ステップで算出された対象物の動きベクトルと前記位置関係演算ステップで算出された位置関係に基づいて、複数の対象物が所定の位置関係になる時刻を予測する予測ステップと、
   前記予測ステップにより予測された時刻に、撮像素子を高解像モードに切り替える撮像素子解像度制御ステップと、
   前記予測ステップにより予測された時刻に、高解像モードで静止画像を記録する静止画撮影ステップと
   を有する撮影方法。

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