JP2010219357A - 位置決め装置 - Google Patents

Abstract

【課題】サイズの異なる数多くの種類の板状体を正確に位置決めすると共に、構造を簡略化する。
【解決手段】基板１００ａの中心部１０１が載置台２における載置面２１の中心部２１ａに位置するように基板１００ａを位置決めする位置決め機構３を備え、位置決め機構３は、回動可能に載置台２に取り付けられた一対のアーム（４１ａ〜４１ｈ）を有する４つの押圧部（３１ａ〜３１ｄ）と、各アームを回動させる回動機構３２とを備え、２つの押圧部は、中心部２１ａを挟んで互いに対向してＹ方向に沿って中心部２１ａから同じ長さだけそれぞれ離間する位置に配置され、他の２つの押圧部は、中心部２１ａを挟んで互いに対向してＸ方向に沿って中心部２１ａから同じ長さだけそれぞれ離間する位置に配置され、回動機構３２は、２つの押圧部における各アームを同じ回動量で回動させ、他の２つの押圧部における各アームを同じ回動量で回動させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、載置台の載置面に載置されている板状体の中心部が載置面の所定位置に位置するように板状体を位置決めする位置決め装置に関するものである。

回路基板を製造する各工程において、材料となる基板、製造途中の中間体、および完成した回路基板（以下、これらを区別しないときには「板状体」ともいう）を次の工程が行われる場所に搬送する際には、ロボットアーム等の搬送機構が用いられる。この場合、板状体を搬送機構に確実に受け渡すためには、位置決め装置を用いて受け渡し位置に板状体を正確に位置決めする必要がある。この種の位置決め装置として、特開平５−１８２８９１号公報に開示された位置決め装置が知られている。この位置決め装置は基板を水平に保持する保持部材と、保持部材によって保持されている基板を取り囲むように配置さた複数の移動台とを備えている。この場合、保持部材は、位置決めが可能な最小サイズの基板を載置した状態においてその基板の両側部が十分に大きくはみ出す大きさ（幅）に形成されている。また、各移動台は、基板の外周部（各辺）に対して進退または回転可能に形成されると共に、高さの異なる３種類の位置決め部材がそれぞれ配設されて構成されている。また、各移動台は、基板の外周部に対して近接する向きに引張ばね（コイルばね）、または捩りばね（捻りばね）によって付勢されると共に、エアシリンダによってばねの付勢力に抗して基板の外周部から離間させられる。この位置決め装置では、最小サイズの基板の位置決めを行う際には、高さの最も低い位置決め部材を基板の外周部に当接させて、ばねの付勢力によって外周部を押圧させる。また、中間サイズの基板の位置決めを行う際には、中間の高さの位置決め部材を基板の外周部に当接させ、最大サイズの基板の位置決めを行う際には、高さの最も高い位置決め部材を基板の外周部に当接させて位置決めを行う。

特開平５−１８２８９１号公報（第２−４頁、第１図）

ところが、上記の位置決め装置には、以下の問題点がある。すなわち、この位置決め装置では、保持部材を載置した状態において基板の両側部が充分大きくはみ出す大きさに保持部材が形成されている。つまり、基板の一部分だけが保持部材によって保持されている。このため、この位置決め装置には、例えば厚みが薄い基板を位置決めするときには、基板の自重によって基板に撓みが生じて、正確な位置決めが困難となるおそれがある。また、この位置決め装置では、移動台の種類に応じて異なる種類のばね（コイルばね、または捻りばね）を用いて、そのばねの付勢力によって基板の外周部を押圧している。この場合、一般的に、ばねの種類が異なるときには、その付勢力も異なっている。また、全ての移動台に同じ種類のばね（例えばコイルばね）を用いたとしても、コイルばねは、その伸び量に比例して付勢力（張力）が変化する。このため、この位置決め装置では、板状体の大きさによってばねの伸び量が変化する結果、大きさ（種類）の異なる板状体を全て同じ付勢力によって押圧して保持することが困難となっている。また、各ばねの付勢力を互いに同じ付勢力となるように調整するのも極めて困難である。したがって、この位置決め装置には、基板を正確に位置決めできないおそれがあるという問題点が存在する。さらに、この位置決め装置では、基板のサイズに応じて高さの異なる３種類の位置決め部材を使い分けているため、基板のサイズに応じて高さ方向の位置を変更する機構が必要となることに加えて、数多く（上記の位置決め装置の例では５つ）のエアシリンダを用いて各移動台を基板の外周部から離間させているため、これらに起因して構造が複雑となるという問題点も存在する。

本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、サイズの異なる数多くの種類の板状体を正確に位置決めすると共に、構造を簡略化し得る位置決め装置を提供することを主目的とする。

上記目的を達成すべく請求項１記載の位置決め装置は、板状体を載置面に載置可能な載置台と、前記載置面に載置されている前記板状体の中心部が前記載置面の所定位置に位置するように当該板状体を位置決めする位置決め機構とを備えた位置決め装置であって、前記載置台は、前記板状体の一面の全域を載置面に接触させた状態で当該板状体を載置可能に構成され、前記位置決め機構は、その裏面が前記載置面に接触した状態で各々の基端部を中心として各々の先端部が互いに接離するように回動可能に前記載置台に取り付けられた一対のアームを有して構成された４つの押圧部と、当該各押圧部の前記各アームを回動させて前記載置面に載置されている前記板状体の外周部を前記各先端部で押圧させる回動機構とを備え、前記各押圧部のうちの２つは、前記所定位置を挟んで互いに対向する位置であって当該所定位置から同じ長さだけそれぞれ離間する位置に配置されると共に当該押圧部を構成する前記各アームが互いに同一長に形成され、前記２つの押圧部を除く他の２つの前記押圧部は、前記所定位置を挟んで互いに対向する位置であって前記載置面における前記２つの押圧部の対向方向に直交する方向に沿って前記所定位置から同じ長さだけそれぞれ離間する位置に配置されると共に当該押圧部を構成する前記各アームが互いに同一長に形成され、前記回動機構は、前記２つの押圧部における前記各アームを同じ回動量で回動させると共に、前記他の２つの押圧部における前記各アームを同じ回動量で回動させる。

また、請求項２記載の位置決め装置は、請求項１記載の位置決め装置において、前記回動機構は、前記各アームの前記基端部にそれぞれ取り付けられたピニオンギアと、前記各押圧部に対して１つずつ設けられて当該各押圧部における前記一対のアームにそれぞれ取り付けられている一対のピニオンギアの双方に噛合して当該各ピニオンギアをそのスライドに伴って回動させる合計４本のラックギアと、当該各ラックギアをスライドさせるスライド機構とを備えて構成されている。

また、請求項３記載の位置決め装置は、請求項２記載の位置決め装置において、前記スライド機構は、前記各ラックギアに噛合するスライド用ギアと、当該スライド用ギアを回転させる回転機構とを備えて構成されている。

また、請求項４記載の位置決め装置は、板状体を載置面に載置可能な載置台と、前記載置面に載置されている前記板状体の中心部が前記載置面の所定位置に位置するように当該板状体を位置決めする位置決め機構とを備えた位置決め装置であって、前記載置台は、前記板状体の一面の全域を載置面に接触させた状態で当該板状体を載置可能に構成され、前記位置決め機構は、その裏面が前記載置面に接触した状態で各々の基端部を中心として各々の先端部が互いに接離するように回動可能に前記載置台に取り付けられた一対のアームを有して構成された２つの第１押圧部と、当該各第１押圧部の前記各アームを回動させて前記載置面に載置されている前記板状体の外周部を前記各先端部で押圧させる回動機構と、その上端部が前記載置面から上方に突出した状態で当該載置面に沿って移動可能なバーを有して構成された２つの第２押圧部と、当該各第２押圧部の前記バーを移動させて前記載置面に載置されている前記板状体の外周部を前記各上端部で押圧させる移動機構とを備え、前記各第１押圧部は、前記所定位置を挟んで互いに対向する位置であって当該所定位置から同じ長さだけそれぞれ離間する位置に配置されると共に当該第１押圧部を構成する前記各アームが互いに同一長に形成され、前記回動機構は、前記各第１押圧部における前記各アームを同じ回動量で回動させ、前記各第２押圧部は、前記所定位置を挟んで互いに対向する位置であって前記載置面における前記２つの第１押圧部の対向方向に直交する方向に沿って前記所定位置から同じ長さだけそれぞれ離間する位置に配置され、前記移動機構は、前記各第２押圧部における前記各バーを同じ移動量で移動させる。

また、請求項５記載の位置決め装置は、請求項４記載の位置決め装置において、前記回動機構は、前記各アームの前記基端部にそれぞれ取り付けられたピニオンギアと、前記各第１押圧部に対して１つずつ設けられて当該各第１押圧部における前記一対のアームにそれぞれ取り付けられている一対のピニオンギアの双方に噛合して当該各ピニオンギアをそのスライドに伴って回動させる合計２本の第１ラックギアと、当該各第１ラックギアをスライドさせる第１スライド機構とを備えて構成され、前記移動機構は、前記各第２押圧部に対して１つずつ設けられて当該各第２押圧部における前記バーの下端部がその先端部に取り付けられて当該バーをそのスライドに伴って移動させる合計２本の第２ラックギアと、当該各第２ラックギアをスライドさせる第２スライド機構とを備えて構成されている。

また、請求項６記載の位置決め装置は、請求項５記載の位置決め装置において、前記第１スライド機構は、前記各第１ラックギアに噛合する第１スライド用ギアと、当該第１スライド用ギアを回転させる第１回転機構とを備えて構成され、前記第２スライド機構は、前記各第２ラックギアに噛合する第２スライド用ギアと、当該第２スライド用ギアを回転させる第２回転機構とを備えて構成されている。

請求項１記載の位置決め装置では、基端部を中心として回動可能に載置台に取り付けられた一対のアームを有する４つの押圧部のうちの２つが、所定位置を挟んで互いに対向する位置であって所定位置から同じ長さだけそれぞれ離間する位置に配置され、他の２つの押圧部が、所定位置を挟んで互いに対向する位置であって載置面における２つの押圧部の対向方向に直交する方向に沿って所定位置から同じ長さだけそれぞれ離間する位置に配置され、回動機構が、２つの押圧部における各アームを同じ回動量で回動させると共に、他の２つの押圧部における各アームを同じ回動量で回動させる。このため、この位置決め装置では、互いに対向する２つの押圧部における各アームの先端部をアームの回動によって載置面の所定位置に向けて同じ長さずつ移動させることができる。この結果、板状体のサイズに応じた回動量で各アームを回動させることで、サイズの異なる数多くの種類の板状体を、その中心部が載置面の所定位置に位置するように正確に位置決めすることができる。また、この位置決め装置では、一面の全域を載置面に接触させた状態で板状体を載置可能に載置台が構成されている。このため、この位置決め装置では、板状体の一部分だけを保持部材によって保持して、板状体の両側部を大きくはみ出させている従来の位置決め装置とは異なり、板状体の厚みが薄い場合であっても、自重によって板状体に撓みが生じるのを確実に防止することができる。また、この位置決め装置では、アームの裏面が載置台の載置面に接触した状態でアームを回動させているため、板状体のサイズに拘わらず、常に同じ高さで位置決めを行うことができる。このため、この位置決め装置によれば、板状体のサイズに応じて位置決めする際の高さが異なる従来の位置決め装置とは異なり、板状体のサイズに応じて高さ方向の位置を変更する機構を不要とすることができる。したがって、この位置決め装置によれば、サイズの異なる数多くの種類の板状体を正確に位置決めすることができる共に、構造を十分に簡略化することができる。

また、請求項２記載の位置決め装置では、各アームの基端部にそれぞれ取り付けられたピニオンギアと、各押圧部に対して１つずつ設けられて各押圧部における一対のアームにそれぞれ取り付けられている一対のピニオンギアの双方に噛合して各ピニオンギアをそのスライドに伴って回動させる合計４本のラックギアと、各ラックギアをスライドさせるスライド機構とを備えて回動機構が構成されている。このため、この位置決め装置によれば、簡易な構成でありながら、各アームを確実に回動させることができる。

また、請求項３記載の位置決め装置によれば、各ラックギアに噛合するスライド用ギアと、スライド用ギアを回転させる回転機構とを備えてスライド機構を構成したことにより、回転機構の回転を制御することで、アームの回動量を正確かつ容易に制御することができる。

また、請求項４記載の位置決め装置では、基端部を中心として回動可能に載置台に取り付けられた一対のアームを有する２つの第１押圧部が載置面の対向方向に沿って所定位置から同じ長さだけそれぞれ離間しかつ所定位置を挟んで互いに対向する位置に配置され、回動機構が各アームを同じ回動量で回動させ、バーを有する２つの第２押圧部が載置面における２つの第１押圧部の対向方向に直交する方向に沿って所定位置から同じ長さだけそれぞれ離間しかつ所定位置を挟んで互いに対向する位置に配置され、移動機構が各第２押圧部における各バーを同じ移動量で移動させる。このため、この位置決め装置では、２つの第１押圧部における各アームの先端部をアームの回動によって載置面の所定位置に向けて同じ長さずつ移動させると共に、２つの第２押圧部における各バーを載置面の所定位置に向けて同じ長さずつ移動させることができる。この結果、板状体のサイズに応じた回動量で各アームを回動させると共に、板状体のサイズに応じた移動量で各バーを移動させることで、サイズの異なる数多くの種類の板状体を、その中心部が所定位置に位置するように正確に位置決めすることができる。また、この位置決め装置では、一面の全域を載置面に接触させた状態で板状体を載置可能に載置台が構成されているため、板状体の両側部を大きくはみ出させている従来の位置決め装置とは異なり、板状体の厚みが薄い場合であっても、自重によって板状体に撓みが生じるのを確実に防止することができる。また、この位置決め装置では、アームの裏面が載置台の載置面に接触した状態でアームを回動させているため、基板のサイズに拘わらず、常に同じ高さで位置決めを行うことができる結果、板状体のサイズに応じて位置決めする際の高さが異なる従来の位置決め装置とは異なり、基板のサイズに応じて高さ方向の位置を変更する機構を不要とすることができる。したがって、この位置決め装置によれば、サイズの異なる数多くの種類の板状体を正確に位置決めすることができる共に、構造を十分に簡略化することができる。

また、請求項５記載の位置決め装置では、各アームの基端部にそれぞれ取り付けられたピニオンギアと、各第１押圧部に対して１つずつ設けられて各第１押圧部における一対のアームにそれぞれ取り付けられている各ピニオンギアの双方に噛合して各ピニオンギアをそのスライドに伴って回動させる合計２本の第１ラックギアと、各第１ラックギアをスライドさせる第１スライド機構とを備えて回動機構が構成され、各第２押圧部に対して１つずつ設けられて各第２押圧部におけるバーの下端部がその先端部に取り付けられてバーをそのスライドに伴って移動させる合計２本の第２ラックギアと、各第２ラックギアをスライドさせる第２スライド機構とを備えて移動機構が構成されている。このため、この位置決め装置によれば、簡易な構成でありながら、各アームを確実に回動させることができると共に、各バーを確実に移動させることができる。

また、請求項６記載の位置決め装置では、各第１ラックギアに噛合する第１スライド用ギアと第１スライド用ギアを回転させる第１回転機構とを備えて第１スライド機構が構成され、各第２ラックギアに噛合する第２スライド用ギアと第２スライド用ギアを回転させる第２回転機構とを備えて第２スライド機構が構成されている。このため、この位置決め装置によれば、第１回転機構および第２回転機構の回転を制御することで、アームの回動量およびバーの移動量を正確かつ容易に制御することができる。

載置台２の載置面２１側から見た位置決め装置１の平面図である。 載置台２の裏面２４側から見た位置決め装置１の平面図である。 位置決め装置１の側面図である。 基板１００ａを位置決めしている状態の位置決め装置１の平面図である。 基板１００ｂを位置決めしている状態の位置決め装置１の平面図である。 基板１００ｃを位置決めしている状態の位置決め装置１の平面図である。 載置台２Ａの載置面２１側から見た位置決め装置１Ａの平面図である。 載置台２Ａの裏面２４側から見た位置決め装置１Ａの平面図である。 位置決め装置１Ａの側面図である。 基板１００ａを位置決めしている状態の位置決め装置１Ａの平面図である。

以下、本発明に係る位置決め装置の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。

最初に、位置決め装置１の構成について、図面を参照して説明する。図１に示す位置決め装置１は、本発明に係る位置決め装置の一例であって、同図に示すように、載置台２および位置決め機構３を備えて構成されている。載置台２は、図１〜図３に示すように、平面視略矩形の板状に形成されて、本発明における板状体の一例としての基板（例えば、図１〜図６に示す基板１００ａ〜１００ｃ（以下、区別しないときには「基板１００」ともいう）の一面１０３（図３参照）の全域を載置面（表面）２１に接触させた状態で（図３参照）、基板１００を載置を載置可能に構成されている。

また、図１，２に示すように、載置台２における４つの縁部２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄには、位置決め機構３における後述するアーム４１の回転軸４５を挿通させる挿通孔２３ａ〜２３ｈ（以下、区別しないときには「挿通孔２３」ともいう）が形成されている。この場合、この位置決め装置１では、図１に示すように、載置面２１の中心部（本発明における所定位置）２１ａから縁部２２ａに形成されている挿通孔２３ａ，２３ｂまでの矢印Ｙの方向（本発明における、２つの押圧部の対向方向）に沿った各長さＬ１が互いに等しく規定されると共に、中心部２１ａから縁部２２ｂに形成されている挿通孔２３ｃ，２３ｄまでの矢印Ｙの方向に沿った各長さＬ２が互いに等しく、かつ長さＬ１と長さＬ２とが互いに等しく規定されている。つまり、挿通孔２３ａ，２３ｂの形成位置、および挿通孔２３ｃ，２３ｄの形成位置は、中心部２１ａを挟んで互いに対向する位置であって載置面２１における矢印Ｙの方向に沿って中心部２１ａから同じ長さだけそれぞれ離間する位置に規定されている。また、載置面２１の中心部２１ａから縁部２２ｃに形成されている挿通孔２３ｅ，２３ｆまでの矢印Ｘの方向（矢印Ｙの方向に直交する方向であって、本発明における、対向方向に直交する方向）に沿った各長さＬ３が互いに等しく規定されると共に、中心部２１ａから縁部２２ｄに形成されている挿通孔２３ｇ，２３ｈまでの矢印Ｘの方向に沿った各長さＬ４が互いに等しく、かつ長さＬ３と長さＬ４とが互いに等しく規定されている。つまり、挿通孔２３ｅ，２３ｆの形成位置、および挿通孔２３ｇ，２３ｈの形成位置は、中心部２１ａを挟んで互いに対向する位置であって載置面２１における矢印Ｘの方向に沿って中心部２１ａから同じ長さだけそれぞれ離間する位置に規定されている。

位置決め機構３は、図１に示すように、４つの押圧部３１ａ〜３１ｄ（以下、区別しないときには「押圧部３１」ともいう）、および回動機構３２を備えて、載置台２の載置面２１に載置されている基板１００の中心部１０１が載置面２１の中心部２１ａに位置するように基板１００を位置決め可能に構成されている。

押圧部３１ａは、一対のアーム４１ａ，４１ｂを備えて構成され、押圧部３１ｂは、一対のアーム４１ｃ，４１ｄを備えて構成されている。また、押圧部３１ｃは、一対のアーム４１ｅ，４１ｆを備えて構成され、押圧部３１ｄは、一対のアーム４１ｇ，４１ｈ（以下、各アーム４１ａ〜４１ｈを区別しないときには「アーム４１」ともいう）を備えて構成されている。

アーム４１は、図１に示すように、細長の板状に構成されると共に、基端部４３および先端部４４がＲ形状に形成されている。また、アーム４１は、図３に示すように、基端部４３に取り付けられている回転軸４５が載置台２の挿通孔２３に挿通されることにより、その裏面４２が載置台２の載置面２１に接触した状態で基端部４３を中心として回動可能に載置台２に取り付けられている。ここで、押圧部３１ａを構成するアーム４１ａ，４１ｂの各回転軸４５は、縁部２２ａに形成されている挿通孔２３ａ，２３ｂにそれぞれ挿通され、押圧部３１ｂを構成するアーム４１ｃ，４１ｄの各回転軸４５は、縁部２２ｂに形成されている挿通孔２３ｃ，２３ｄにそれぞれ挿通されている。この場合、挿通孔２３ａ〜２３ｄの形成位置が上記したように規定されているため、押圧部３１ａおよび押圧部３１ｂ（本発明における２つの押圧部）は、中心部２１ａを挟んで互いに対向すると共に、載置面２１における矢印Ｙの方向に沿って中心部２１ａから同じ長さだけそれぞれ離間している。また、押圧部３１ａ，３１ｂを構成するアーム４１ａ〜４１ｄは、互いに同一長に形成されている。

また、押圧部３１ｃを構成するアーム４１ｅ，４１ｆの各回転軸４５は、縁部２２ｃに形成されている挿通孔２３ｅ，２３ｆにそれぞれ挿通され、押圧部３１ｄを構成するアーム４１ｇ，４１ｈの各回転軸４５は、縁部２２ｄに形成されている挿通孔２３ｇ，２３ｈにそれぞれ挿通されている。この場合、挿通孔２３ｅ〜２３ｈの形成位置が上記したように規定されているため、押圧部３１ｃおよび押圧部３１ｄ（本発明における、他の２つの押圧部）は、中心部２１ａを挟んで互いに対向すると共に、載置面２１における矢印Ｘの方向に沿って中心部２１ａから同じ長さだけそれぞれ離間している。また、押圧部３１ｃ，３１ｄを構成するアーム４１ｅ〜４１ｈは、互いに同一長に形成されている。この場合、この位置決め装置１では、各押圧部３１を構成する一対のアーム４１の各先端部４４同士が互いに接離するように回動機構３２によって回動させられることにより、載置面２１に載置されている基板１００の各（４つの）外周部１０２が各先端部４４によって押圧される。

回動機構３２は、８つのピニオンギア５１ａ〜５１ｈ（以下、区別しないときには「ピニオンギア５１」ともいう）、４つのラックギア５２ａ〜５２ｄ（以下、区別しないときには「ラックギア５２」ともいう）、およびスライド機構５３を備えて構成されている。

ピニオンギア５１は、図３に示すように、載置台２の裏面２４から突出しているアーム４１の回転軸４５に取り付けられている。ラックギア５２は、図１，２に示すように、各押圧部３１に対して１つずつ設けられている。具体的には、図１，２に示すように、縁部２２ａに配置されている押圧部３１ａに対してラックギア５２ａが設けられ、縁部２２ｂに配置されている押圧部３１ｂに対してラックギア５２ｂが設けられている。また、縁部２２ｃに配置されている押圧部３１ｃに対してラックギア５２ｃが設けられ、縁部２２ｄに配置されている押圧部３１ｄに対してラックギア５２ｄが設けられている。この場合、各ラックギア５２は、図２に示すように、各押圧部３１における一対のアーム４１の回転軸４５にそれぞれ取り付けられている一対のピニオンギア５１の双方にその先端部が噛合しており、後述するスライド用ギア６１の回転（回動）に伴ってスライドすることにより、そのスライドによって一対のピニオンギア５１を同時に回動させる。

スライド機構５３は、図１〜３に示すように、２つのスライド用ギア６１ａ，６１ｂ（以下、区別しないときには「スライド用ギア６１」ともいう）、２つのモータ（回転機構）６２ａ，６２ｂ（以下、区別しないときには「モータ６２」ともいう）、および制御部６３（図１参照）を備えて構成されている。

スライド用ギア６１は、図２，３に示すように、その中心軸を中心として回転可能に載置台２の裏面２４側に配設されている。この場合、スライド用ギア６１ａは、ラックギア５２ａ，５２ｂの各基端部に噛合しており、モータ６２ａによって回転（回動）させられることにより、図２に示す矢印Ｙの方向に沿ってラックギア５２ａ，５２ｂの双方を同時にスライドさせる。また、スライド用ギア６１ｂは、ラックギア５２ｃ，５２ｄの各基端部に噛合しており、モータ６２ｂによって回転（回動）させられることにより、同図に示す矢印Ｘの方向に沿ってラックギア５２ｃ，５２ｄの双方を同時にスライドさせる。モータ６２ａは、その駆動軸がスライド用ギア６１ａの中心軸に連結されて、制御部６３の制御に従ってスライド用ギア６１ａを回転させる。モータ６２ｂは、その駆動軸がスライド用ギア６１ｂの中心軸に連結されて、制御部６３の制御に従ってスライド用ギア６１ｂを回転させる。

次に、位置決め装置１によって基板１００を位置決めする際の動作について、添付図面を参照して説明する。なお、図１に示すように、初期状態において、アーム４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄの長手方向と矢印Ｘの方向とがほぼ一致し、アーム４１ｅ，４１ｆ，４１ｇ，４１ｈの長手方向と矢印Ｙの方向とがほぼ一致するように、各アーム４１が開いた状態となっているものとする。

この位置決め装置１は、例えば、基板１００に電子部品を実装して回路基板を製造する製造ライン内において、所定の工程が終了した基板１００を次の工程が行われる場所に搬送する際の受け渡し位置に配置される。このように配置された位置決め装置１における載置台２の載置面２１に、図１に示すように、基板１００ａが載置されたときには、位置決め装置１の制御部６３が、モータ６２ａ，６２ｂを制御して、同図および図２に示す矢印Ｃ，Ｄの向きにスライド用ギア６１ａ，６１ｂを回転させる。この際に、図４に示すように、スライド用ギア６１ａにその基端部が噛合しているラックギア５２ａ，５２ｂが、スライド用ギア６１ａの回転に伴って矢印Ｙ１，Ｙ２の向きに沿って互いに等しい長さだけ同時にスライドする。また、スライド用ギア６１ｂにその基端部が噛合しているラックギア５２ｃ，５２ｄが、スライド用ギア６１ｂの回転に伴って矢印Ｘ１，Ｘ２の向きに沿って互いに等しい長さだけ同時にスライドする。

さらに、図４に示すように、ラックギア５２ａの先端部が噛合しているピニオンギア５１ａ，５１ｂが、ラックギア５２ａのスライドに伴って同図に示す矢印Ｅ，Ｆの向きに沿って互いに等しい回転量（回転角度）だけ同時に回転し、ラックギア５２ｂの先端部が噛合しているピニオンギア５１ｃ，５１ｄが、ラックギア５２ｂのスライドに伴って同図に示す矢印Ｇ，Ｈの向きに沿って互いに等しい回転量だけ同時に回転する。また、ラックギア５２ｃの先端部が噛合しているピニオンギア５１ｅ，５１ｆがラックギア５２ｃのスライドに伴って同図に示す矢印Ｉ，Ｊの向きに沿って互いに等しい回転量だけ同時に回転し、ラックギア５２ｄの先端部が噛合しているピニオンギア５１ｇ，５１ｈがラックギア５２ｄのスライドに伴って同図に示す矢印Ｋ，Ｌの向きに沿って互いに等しい回転量だけ同時に回転する。

これにより、図４に示すように、載置台２の縁部２２ａに配置されている押圧部３１ａにおける一対のアーム４１ａ，４１ｂが、各々の基端部４３を中心として、各々の先端部４４同士が互いに近接するようにして互いに等しい回転量だけ同時に回動する。また、各縁部２２ｂ，２２ｃ，２２ｄにそれぞれ配置されている押圧部３１ｂ〜３１ｄにおける各一対のアーム４１（アーム４１ｃ，４１ｄ、アーム４１ｅ，４１ｆおよびアーム４１ｇ，４１ｈ）が、アーム４１ａ，４１ｂと同様にして回動する。また、各アーム４１の回動によって、各アーム４１の先端部４４が基板１００の４つの外周部１０２を押圧する。

ここで、この位置決め装置１では、上記したように、ラックギア５２ａ，５２ｂがスライド用ギア６１ａの回転に伴って互いに等しい長さだけスライドして、そのスライドに伴ってアーム４１ａ〜４１ｄが互いに等しい回動量だけ回動する。この場合、アーム４１ａ〜４１ｄの回動量が互いに等しいため、アーム４１ａ，４１ｂの回動の際に各々の先端部４４が矢印Ｙ２の向き（載置面２１の中心部２１ａに向かう向き）に沿って移動する長さと、アーム４１ｃ，４１ｄの回動の際に各々の先端部４４が矢印Ｙ１の向き（中心部２１ａに向かう向き）に沿って移動する長さとが互いに等しくなっている。また、この位置決め装置１では、上記したように、中心部２１ａからアーム４１ａ，４１ｂの回転軸４５が挿通されている挿通孔２３ａ，２３ｂまでの長さＬ１と、中心部２１ａからアーム４１ｃ，４１ｄの回転軸４５が挿通されている挿通孔２３ｃ，２３ｄまでの長さＬ２とが互いに等しく規定されている（図１参照）。このため、この位置決め装置１では、各アーム４１ａ〜４１ｄの先端部４４と中心部２１ａとの間の長さが互いに等しい状態を維持しつつ、各アーム４１ａ〜４１ｄの回動に伴って各先端部４４が中心部２１ａに向けて移動する。したがって、この位置決め装置１では、載置面２１に載置された状態において基板１００ａの中心部１０１が載置面２１の中心部２１ａに対して矢印Ｙの方向で位置ずれしているときには（図１参照）、各アーム４１ａ〜４１ｄの先端部４４の移動に伴って基板１００ａの外周部１０２が先端部４４によって押圧されて、その位置ずれの長さだけ基板１００ａが矢印Ｙの方向に沿って移動させられる。

また、上記したように、ラックギア５２ｃ，５２ｄがスライド用ギア６１ｂの回転に伴って互いに等しい長さだけスライドして、そのスライドに伴ってアーム４１ｅ〜４１ｈが互いに等しい回動量だけ回動する。この場合、アーム４１ｅ〜４１ｈの回動量が互いに等しいため、アーム４１ｅ，４１ｆの回動の際に各々の先端部４４が矢印Ｘ２の向き（載置面２１の中心部２１ａに向かう向き）に沿って移動する長さと、アーム４１ｇ，４１ｈの回動の際に各々の先端部４４が矢印Ｘ１の向き（中心部２１ａに向かう向き）に沿って移動する長さとが互いに等しくなっている。また、この位置決め装置１では、上記したように、中心部２１ａからアーム４１ｅ，４１ｆの回転軸４５が挿通されている挿通孔２３ｅ，２３ｆまでの長さＬ３と、中心部２１ａからアーム４１ｇ，４１ｈの回転軸４５が挿通されている挿通孔２３ｇ，２３ｈまでの長さＬ４とが互いに等しく規定されている（図１参照）。このため、この位置決め装置１では、各アーム４１ｅ〜４１ｈの先端部４４と中心部２１ａとの間の長さが互いに等しい状態を維持しつつ、各アーム４１ｅ〜４１ｈの回動に伴って各先端部４４が中心部２１ａに向けて移動する。したがって、この位置決め装置１では、載置面２１に載置された状態において基板１００ａの中心部１０１が載置面２１の中心部２１ａに対して矢印Ｘの方向で位置ずれしているときには（図１参照）、各アーム４１ｅ〜４１ｈの先端部４４の移動に伴って基板１００ａの外周部１０２が先端部４４によって押圧されて、その位置ずれの長さだけ基板１００ａが矢印Ｘの方向に沿って移動させられる。この結果、図４に示すように、基板１００ａが、位置ずれしている当初の状態（同図に一点鎖線で示す状態）から移動させられて、中心部１０１が載置面２１の中心部２１ａに位置するように位置決めされる。

次いで、制御部６３は、基板１００ａの大きさに応じた所定の回転量（回転角度）だけスライド用ギア６１ａ，６１ｂが回転した時点（つまり所定の回動量だけ各アーム４１が回動した時点）で、モータ６２ａ，６２ｂの回転を停止させる。以上により、基板１００ａの位置決めが終了する。次いで、例えば、上記した基板１００ａよりも小形の基板１００ｂが載置台２の載置面２１に載置されたときには、制御部６３は、上記したようにモータ６２ａ，６２ｂを制御して、基板１００ｂの大きさに応じた所定の回転量だけスライド用ギア６１ａ，６１ｂを回転させる。これにより、図５に示すように、基板１００ｂの中心部１０１が載置面２１の中心部２１ａに位置するように基板１００ｂが位置決めされる。同様にして、基板１００ｂよりもさらに小形の基板１００ｃが載置台２の載置面２１に載置されたときには、制御部６３が基板１００ｃの大きさに応じた所定の回転量だけスライド用ギア６１ａ，６１ｂを回転させることにより、図６に示すように、基板１００ｃの中心部１０１が載置面２１の中心部２１ａに位置するように基板１００ｃが位置決めされる。

この場合、この位置決め装置１では、基板１００の一面１０３の全域を載置面２１に接触させた状態で位置決めが行われる。このため、基板の一部分だけを保持部材によって保持して、基板の両側部を大きくはみ出させている従来の位置決め装置とは異なり、基板１００の厚みが薄い場合であっても、自重によって基板１００に撓みが生じて正確な位置決めが困難となる事態が確実に防止されている。

また、この位置決め装置１では、裏面４２が載置台２の載置面２１に接触した状態でアーム４１が回動する。つまり、この位置決め装置１では、基板のサイズに拘わらず、常に同じ高さで位置決めが行われる。このため、この位置決め装置１では、基板のサイズに応じて位置決めする際の高さが異なる従来の位置決め装置とは異なり、基板のサイズに応じて高さ方向の位置を変更する機構を不要とすることが可能となっている。また、この位置決め装置１では、２つのモータ６２ａ，６２ｂで８本のアーム４１の全てを回動させて位置決めを行っている。このため、この位置決め装置１では、数多く（例えば５つ）のエアシリンダを用いて位置決めを行う従来の位置決め装置と比較して、位置決め機構３を簡易に構成することが可能となっている。

このように、この位置決め装置１では、基端部４３を中心として回動可能に載置台２に取り付けられた一対のアーム４１を有する４つの押圧部３１のうちの２つが、載置面２１の対向方向に沿って中心部２１ａから同じ長さだけそれぞれ離間しかつ中心部２１ａを挟んで互いに対向する位置に配置され、他の２つの押圧部３１が、載置面２１における上記対向方向に直交する方向に沿って中心部２１ａから同じ長さだけそれぞれ離間しかつ中心部２１ａを挟んで互いに対向する位置に配置され、回動機構３２が、２つの押圧部における各アーム４１を同じ回動量で回動させると共に、他の２つの押圧部３１における各アーム４１を同じ回動量で回動させる。このため、この位置決め装置１では、互いに対向する２つの押圧部３１における各アーム４１（互いに対向する２つの縁部２２に配置された各アーム４１）の先端部４４をアーム４１の回動によって載置面２１の中心部２１ａに向けて同じ長さずつ移動させることができる。この結果、基板１００のサイズに応じた回動量で各アーム４１を回動させることで、サイズの異なる数多くの種類の基板１００を、その中心部１０１が中心部２１ａに位置するように正確に位置決めすることができる。また、この位置決め装置１では、一面１０３の全域を載置面２１に接触させた状態で基板１００を載置可能に載置台２が構成されている。このため、この位置決め装置１では、基板の一部分だけを保持部材によって保持して、基板の両側部を大きくはみ出させている従来の位置決め装置とは異なり、基板１００の厚みが薄い場合であっても、自重によって基板１００に撓みが生じるのを確実に防止することができる。また、この位置決め装置１では、アーム４１の裏面４２が載置台２の載置面２１に接触した状態でアーム４１を回動させているため、基板のサイズに拘わらず、常に同じ高さで位置決めを行うことができる。このため、この位置決め装置１によれば、基板のサイズに応じて位置決めする際の高さが異なる従来の位置決め装置とは異なり、基板のサイズに応じて高さ方向の位置を変更する機構を不要とすることができる。したがって、この位置決め装置１によれば、サイズの異なる数多くの種類の基板１００を正確に位置決めすることができる共に、構造を十分に簡略化することができる。

また、この位置決め装置１では、各アーム４１の基端部４３にそれぞれ取り付けられたピニオンギア５１と、各押圧部３１に対して１つずつ（一対のアーム４１毎に１つずつ）設けられて各押圧部３１における一対のアーム４１にそれぞれ取り付けられている各ピニオンギア５１の双方に噛合して各ピニオンギア５１をそのスライドに伴って同時に回動させる合計４本のラックギア５２と、各ラックギア５２をスライドさせるスライド機構５３とを備えて回動機構３２が構成されている。このため、この位置決め装置１によれば、簡易な構成でありながら、各アーム４１を確実に回動させることができる。

また、この位置決め装置１によれば、各ラックギア５２に噛合するスライド用ギア６１と、スライド用ギア６１を回転させるモータ６２とを備えてスライド機構５３を構成したことにより、モータ６２の回転を制御することで、アーム４１の回動量を正確かつ容易に制御することができる。

次に、本発明に係る位置決め装置の他の一例としての位置決め装置１Ａ（図７参照）について説明する。なお、上記した位置決め装置１と同じ構成要素については同一の符号を付して重複する説明を省略する。この位置決め装置１Ａは、同図に示すように、載置台２Ａおよび位置決め機構３Ａを備えて構成されている。

この場合、図７〜９に示すように、載置台２Ａには、上記した位置決め装置１の載置台２と同様にして、縁部２２ａ，２２ｂに挿通孔２３ａ〜２３ｄが形成されている。また、載置台２Ａには、位置決め機構３Ａにおける後述するバー８１ａ，８１ｂを挿通させる長孔２５ａ，２５ｂ（以下、区別しないときには「長孔２５」ともいう）が矢印Ｘの方向に沿って形成されている。この場合、この位置決め装置１Ａでは、図７に示すように、載置台２Ａにおける載置面２１の中心部２１ａから長孔２５ａにおける縁部２２ｃ側の端部までの矢印Ｘの方向に沿った各長さＬ５と、中心部２１ａから長孔２５ｂにおける縁部２２ｄ側の端部までの矢印Ｘの方向に沿った各長さＬ６とが互いに等しく規定されている。また、長孔２５ａ，２５ｂは互いに同じ長さに形成されている。つまり、長孔２５ａの形成位置、および長孔２５ｂの形成位置は、中心部２１ａを挟んで互いに対向する位置であって載置面２１における矢印Ｘの方向に沿って中心部２１ａから同じ長さだけそれぞれ離間する位置に規定されている。

位置決め機構３Ａは、図７，８に示すように、２つの押圧部（本発明における第１押圧部）３１ａ，３１ｂ（以下、区別しないときには「押圧部３１」ともいう）、回動機構３２Ａ、２つの押圧部（本発明における第２押圧部）７１ａ，７１ｂ（以下、区別しないときには「押圧部７１」ともいう）、および移動機構７２を備えて、載置台２の載置面２１に載置されている基板１００ａの中心部１０１が載置面２１の中心部２１ａに位置するように基板１００ａを位置決め可能に構成されている。

回動機構３２Ａは、図７，８に示すように、４つのピニオンギア５１ａ〜５１ｄ、２つのラックギア５２ａ，５２ｂ（本発明における第１ラックギア）、およびスライド機構５３Ａ（本発明における第１スライド機構）を備えて構成されている。スライド機構５３Ａは、図７〜９に示すように、スライド用ギア６１ａ（本発明における第１スライド用ギア）、モータ６２ａ（本発明における第１回転機構）、および制御部６３（図７参照）を備えて構成されている。

図７〜９に示すように、押圧部７１ａは、バー８１ａを備えて構成され、押圧部７１ｂは、バー８１ｂ（以下、バー８１ａ，８１ｂを区別しないときには「バー８１」ともいう）を備えて構成されている。バー８１は、図９に示すように、例えば円柱状に形成されると共に、移動機構７２のラックギア５４ａ，５４ｂ（本発明における第２ラックギア：以下、区別しないときには「ラックギア５４」ともいう）における各々の先端部に下端部８３が取り付けられている。また、バー８１は、載置台２Ａの長孔２５に挿通されてその上端部８２が載置台２Ａの載置面２１から上方に突出するように構成されている。また、バー８１は、ラックギア５４の移動に伴い、長孔２５に沿って（図７，８に示す矢印Ｘの方向に沿って）移動可能に構成されている。この場合、長孔２５ａ，２５ｂの形成位置が上記したように規定されているため、バー８１ａ，８１ｂ（つまり、押圧部７１ａ，７１ｂ）は、中心部２１ａを挟んで互いに対向すると共に、載置面２１における矢印Ｘの方向に沿って中心部２１ａから同じ長さだけそれぞれ離間している。

移動機構７２は、２つのラックギア５４ａ，５４ｂ、およびスライド機構５３Ｂ（本発明における第２スライド機構）を備えて構成されている。ラックギア５４は、図７，８に示すように、各押圧部７１に対して１つずつ設けられている。具体的には、縁部２２ｃ側に配置されている押圧部７１ａに対してラックギア５４ａが設けられ、縁部２２ｄ側に配置されている押圧部７１ｂに対してラックギア５４ｂが設けられている。この場合、各ラックギア５４は、後述するスライド用ギア６１の回転（回動）に伴ってスライドすることにより、そのスライドによって押圧部７１のバー８１を移動させる。

スライド機構５３Ｂは、図７〜９に示すように、スライド用ギア６１ｂ（本発明における第２スライド用ギア）、およびモータ６２ｂ（本発明における第２回転機構）を備えて構成されている。スライド用ギア６１ｂは、その中心軸を中心として回転可能に載置台２の裏面２４側に配設されている。この場合、スライド用ギア６１ｂは、ラックギア５４ａ，５４ｂの各基端部に噛合しており、モータ６２ｂによって回転（回動）させられることにより、図７，８に示す矢印Ｘの方向に沿ってラックギア５４ａ，５４ｂの双方を同時にスライドさせる。この場合、モータ６２ｂは、スライド機構５３Ａの制御部６３によって制御される。

次に、位置決め装置１Ａによって基板１００ａを位置決めする際の動作について、添付図面を参照して説明する。なお、図７に示すように、初期状態において、アーム４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄの長手方向と矢印Ｘの方向とがほぼ一致するように、各アーム４１が開いた状態となっているものとする。また、バー８１ａが長孔２５ａにおける縁部２２ｃ側の端部に位置し、バー８１ｂが長孔２５ｂにおける縁部２２ｄ側の端部に位置しているものとする。

図７に示すように、この位置決め装置１Ａにおける載置台２の載置面２１に基板１００ａが載置されたときには、制御部６３が、モータ６２ａ，６２ｂを制御して、同図および図８に示す矢印Ｃ，Ｍの向きにスライド用ギア６１ａ，６１ｂを回転させる。この際に、図１０に示すように、スライド用ギア６１ａにその基端部が噛合しているラックギア５２ａ，５２ｂが、スライド用ギア６１ａの回転に伴って矢印Ｙ１，Ｙ２の向きに沿って互いに等しい長さだけ同時にスライドする。また、同図に示すように、ラックギア５２ａの先端部が噛合しているピニオンギア５１ａ，５１ｂが、ラックギア５２ａのスライドに伴って同図に示す矢印Ｅ，Ｆの向きに沿って互いに等しい回転量（回転角度）だけ同時に回転し、ラックギア５２ｂの先端部が噛合しているピニオンギア５１ｃ，５１ｄが、ラックギア５２ｂのスライドに伴って同図に示す矢印Ｇ，Ｈ の向きに沿って互いに等しい回転量だけ同時に回転する。

また、スライド用ギア６１ｂの回転に伴い、図１０に示すように、スライド用ギア６１ｂにその基端部が噛合しているラックギア５４ａ，５４ｂが矢印Ｘ２，Ｘ１の向きに沿って互いに等しい長さだけ同時にスライドする。この際に、ラックギア５４ａ，５４ｂの先端部に取り付けられているバー８１ａ，８１ｂがラックギア５４ａ，５４ｂのスライドに伴って矢印Ｘ２，Ｘ１の向きに沿って（長孔２５ａ，２５ｂに沿って）移動させられる。これにより、同図に示すように、押圧部３１ａ，３１ｂにおけるアーム４１ａ，４１ｂおよびアーム４１ｃ，４１ｄが回動して各々の先端部４４が基板１００ａにおける対向する２つ（同図における上下２つ）の外周部１０２を押圧し、押圧部７１ａ，７１ｂにおける各バー８１ａ，８１ｂが基板１００ａにおける対向する他の２つ（同図における左右２つ）の外周部１０２を押圧する。

この場合、この位置決め装置１Ａにおいても、上記した位置決め装置１と同様にして、各アーム４１ａ〜４１ｄの先端部４４と中心部２１ａとの間の長さが互いに等しい状態を維持しつつ、各アーム４１ａ〜４１ｄの回動に伴って各先端部４４が中心部２１ａに向けて移動する。したがって、この位置決め装置１Ａでは、載置面２１に載置された状態において基板１００ａの中心部１０１が載置面２１の中心部２１ａに対して矢印Ｙの方向で位置ずれしているときには（図７参照）、各アーム４１ａ〜４１ｄの先端部４４の移動に伴って基板１００ａの外周部１０２が先端部４４によって押圧されて、その位置ずれの長さだけ基板１００ａが矢印Ｙの方向に沿って移動させられる。

また、この位置決め装置１Ａでは、ラックギア５４ａ，５４ｂがスライド用ギア６１ｂの回転に伴って互いに等しい長さだけスライドして、そのスライドに伴い、各バー８１ａ，８１ｂと中心部２１ａとの間の長さが互いに等しい状態を維持しつつ、各バー８１ａ，８１ｂが中心部２１ａに向けて移動する。したがって、この位置決め装置１Ａでは、載置面２１に載置された状態において基板１００ａの中心部１０１が載置面２１の中心部２１ａに対して矢印Ｘの方向で位置ずれしているときには（図７参照）、各バー８１ａ，８１ｂの移動に伴って基板１００ａの外周部１０２がバー８１ａ，８１ｂによって押圧されて、その位置ずれの長さだけ基板１００ａが矢印Ｘの方向に沿って移動させられる。この結果、図１０に示すように、基板１００ａが、位置ずれしている当初の状態（同図に一点鎖線で示す状態）から移動させられて、中心部１０１が載置面２１の中心部２１ａに位置するように位置決めされる。

次いで、制御部６３は、基板１００ａの大きさに応じた所定の回転量（回転角度）だけスライド用ギア６１ａ，６１ｂが回転した時点（つまり所定の回動量だけ各アーム４１が回動し、所定の移動量だけバー８１が移動した時点）で、モータ６２ａ，６２ｂの回転を停止させる。以上により、基板１００ａの位置決めが終了する。続いて、例えば、基板１００ａよりも小形の基板（例えば、図５に示す基板１００ｂ）が載置台２Ａの載置面２１に載置されたときには、制御部６３は、上記したようにモータ６２ａ，６２ｂを制御して、基板１００ｂの大きさに応じた所定の回転量だけスライド用ギア６１ａ，６１ｂを回転させる。これにより、基板１００ｂの中心部１０１が載置面２１の中心部２１ａに位置するように基板１００ｂが位置決めされる。同様にして、基板１００ｂよりもさらに小形の基板（例えば、図６に示す基板１００ｃ）が載置台２Ａの載置面２１に載置されたときには、制御部６３が基板１００ｃの大きさに応じた所定の回転量だけスライド用ギア６１ａ，６１ｂを回転させることにより、基板１００ｃの中心部１０１が載置面２１の中心部２１ａに位置するように基板１００ｃが位置決めされる。

この場合、この位置決め装置１Ａにおいても、基板１００の一面１０３の全域を載置面２１に接触させた状態で位置決めが行われるため、基板の両側部を大きくはみ出させている従来の位置決め装置とは異なり、基板１００の厚みが薄い場合であっても、自重によって基板１００に撓みが生じて正確な位置決めが困難となる事態が確実に防止されている。

また、この位置決め装置１Ａにおいても、基板のサイズに拘わらず、常に同じ高さで位置決めが行われるため、基板のサイズに応じて位置決めする際の高さが異なる従来の位置決め装置とは異なり、基板のサイズに応じて高さ方向の位置を変更する機構を不要とすることが可能となっている。また、この位置決め装置１Ａでは、１つのモータ６２ａで４本のアーム４１の全てを回動させると共に、１つのモータ６２ｂで２本のバー８１を全て移動させて位置決めを行っている。このため、この位置決め装置１Ａにおいても、数多くのエアシリンダを用いて位置決めを行う従来の位置決め装置と比較して、位置決め機構３を簡易に構成することが可能となっている。

このように、この位置決め装置１Ａでは、基端部４３を中心として回動可能に載置台２Ａに取り付けられた一対のアーム４１を有する２つの押圧部３１が載置面２１の対向方向に沿って中心部２１ａから同じ長さだけそれぞれ離間しかつ中心部２１ａを挟んで互いに対向する位置に配置され、回動機構３２Ａが各アーム４１を同じ回動量で回動させ、バー８１を有する２つの押圧部７１が載置面２１における２つの押圧部３１の対向方向に直交する方向に沿って中心部２１ａから同じ長さだけそれぞれ離間しかつ中心部２１ａを挟んで互いに対向する位置に配置され、移動機構７２が各押圧部７１における各バー８１を同じ移動量で移動させる。このため、この位置決め装置１Ａでは、２つの押圧部３１における各アーム４１の先端部４４をアーム４１の回動によって載置面２１の中心部２１ａに向けて同じ長さずつ移動させると共に、２つの押圧部７１における各バー８１を載置面２１の中心部２１ａに向けて同じ長さずつ移動させることができる。この結果、基板１００のサイズに応じた回動量で各アーム４１を回動させると共に、基板１００のサイズに応じた移動量で各バー８１を移動させることで、サイズの異なる数多くの種類の基板１００を、その中心部１０１が中心部２１ａに位置するように正確に位置決めすることができる。また、この位置決め装置１Ａでは、一面１０３の全域を載置面２１に接触させた状態で基板１００を載置可能に載置台２Ａが構成されているため、基板の両側部を大きくはみ出させている従来の位置決め装置とは異なり、基板１００の厚みが薄い場合であっても、自重によって基板１００に撓みが生じるのを確実に防止することができる。また、この位置決め装置１Ａでは、アーム４１の裏面４２が載置台２Ａの載置面２１に接触した状態でアーム４１を回動させているため、基板のサイズに拘わらず、常に同じ高さで位置決めを行うことができる結果、基板のサイズに応じて位置決めする際の高さが異なる従来の位置決め装置とは異なり、基板のサイズに応じて高さ方向の位置を変更する機構を不要とすることができる。したがって、この位置決め装置１Ａによれば、サイズの異なる数多くの種類の基板１００を正確に位置決めすることができる共に、構造を十分に簡略化することができる。

また、この位置決め装置１Ａでは、各アーム４１の基端部４３にそれぞれ取り付けられたピニオンギア５１と、各押圧部３１に対して１つずつ設けられて各押圧部３１における一対のアーム４１にそれぞれ取り付けられている各ピニオンギア５１の双方に噛合して各ピニオンギア５１をそのスライドに伴って回動させる合計２本のラックギア５２ａ，５２ｂと、各ラックギア５２ａ，５２ｂをスライドさせるスライド機構５３Ａとを備えて回動機構３２Ａが構成され、各押圧部７１に対して１つずつ設けられて各押圧部７１におけるバー８１の下端部８３がその先端部に取り付けられてバー８１をそのスライドに伴って移動させる合計２本のラックギア５４ａ，５４ｂと、各ラックギア５４ａ，５４ｂをスライドさせるスライド機構５３Ｂとを備えて移動機構７２が構成されている。このため、この位置決め装置１Ａによれば、簡易な構成でありながら、各アーム４１を確実に回動させることができると共に、各バー８１を確実に移動させることができる。

また、この位置決め装置１Ａでは、各ラックギア５２ａ，５２ｂに噛合するスライド用ギア６１ａとスライド用ギア６１ａを回転させるモータ６２ａとを備えてスライド機構５３Ａが構成され、各ラックギア５４ａ，５４ｂに噛合するスライド用ギア６１ｂとスライド用ギア６１ｂを回転させるモータ６２ｂとを備えてスライド機構５３Ｂが構成されている。このため、この位置決め装置１Ａによれば、モータ６２ａ，６２ｂの回転を制御することで、アーム４１の回動量およびバー８１の移動量を正確かつ容易に制御することができる。

なお、本発明は、上記の構成に限定されない。例えば、ピニオンギア５１、ラックギア５２を備えて回動機構３２を構成した例について上記したが、この構成には限定されない。例えば、ピニオンギア５１およびラックギア５２に代えて、ロッド（リンク）を用いる構成を採用することもできる。この場合、各アーム４１にロッドを取り付けて、互いに対向する２つの押圧部３１における４本のアーム４１に取り付けた各ロッドを同じ長さだけスライドさせることで、上記した回動機構３２と同様にして、各アーム４１の先端部４４と載置面２１の中心部２１ａとの間の各長さが互いに等しい状態を維持しつつアーム４１を回動させることができる。また、モータ６２を備えてスライド機構５３，５３Ａ，５３Ｂおよび移動機構７２を構成した例について上記したが、モータ６２に代えて、エアシリンダを備えたスライド機構を採用することもできる。また、回路基板を製造する製造ライン内において基板１００の位置決めを行う際に位置決め装置１，１Ａを用いる例について上記したが、例えば、完成した回路基板を回路基板検査装置にセットする際の受け渡し位置に配置して回路基板の位置決めを行う際に用いることもできる。また、回路基板を吸着などによって保持する保持機能を載置台２，２Ａに付加することで、回路基板検査装置における回路基板の保持装置として位置決め装置１，１Ａを用いることもできる。

１，１Ａ 位置決め装置
２，２Ａ 載置台
３，３Ａ 位置決め機構
２１ 載置面
２１ａ 中心部
２２ａ〜２２ｄ 縁部
２５ａ，２５ｂ 長孔
４１ａ〜４１ｈ アーム
３１ａ〜３１ｄ，７１ａ，７１ｂ 押圧部
３２，３２Ａ 回動機構
４２ 裏面
４３ 基端部
４４ 先端部
４５ 回転軸
５１ａ〜５１ｈ ピニオンギア
５２ａ〜５２ｄ，５４ａ，５４ｂ ラックギア
５３，５３Ａ，５３Ｂ スライド機構
６１ａ，６１ｂ スライド用ギア
６２ａ，６２ｂ モータ
移動機構 ７２
８１ａ，８１ｂ バー
８２ 上端部
８３ 下端部
１００ａ〜１００ｃ 基板
１０１ 中心部
１０２ 外周部
１０３ 一面

Claims (6)

1. 板状体を載置面に載置可能な載置台と、前記載置面に載置されている前記板状体の中心部が前記載置面の所定位置に位置するように当該板状体を位置決めする位置決め機構とを備えた位置決め装置であって、
   前記載置台は、前記板状体の一面の全域を載置面に接触させた状態で当該板状体を載置可能に構成され、
   前記位置決め機構は、その裏面が前記載置面に接触した状態で各々の基端部を中心として各々の先端部が互いに接離するように回動可能に前記載置台に取り付けられた一対のアームを有して構成された４つの押圧部と、当該各押圧部の前記各アームを回動させて前記載置面に載置されている前記板状体の外周部を前記各先端部で押圧させる回動機構とを備え、
   前記各押圧部のうちの２つは、前記所定位置を挟んで互いに対向する位置であって当該所定位置から同じ長さだけそれぞれ離間する位置に配置されると共に当該押圧部を構成する前記各アームが互いに同一長に形成され、
   前記２つの押圧部を除く他の２つの前記押圧部は、前記所定位置を挟んで互いに対向する位置であって前記載置面における前記２つの押圧部の対向方向に直交する方向に沿って前記所定位置から同じ長さだけそれぞれ離間する位置に配置されると共に当該押圧部を構成する前記各アームが互いに同一長に形成され、
   前記回動機構は、前記２つの押圧部における前記各アームを同じ回動量で回動させると共に、前記他の２つの押圧部における前記各アームを同じ回動量で回動させる位置決め装置。
2. 前記回動機構は、前記各アームの前記基端部にそれぞれ取り付けられたピニオンギアと、前記各押圧部に対して１つずつ設けられて当該各押圧部における前記一対のアームにそれぞれ取り付けられている一対のピニオンギアの双方に噛合して当該各ピニオンギアをそのスライドに伴って回動させる合計４本のラックギアと、当該各ラックギアをスライドさせるスライド機構とを備えて構成されている請求項１記載の位置決め装置。
3. 前記スライド機構は、前記各ラックギアに噛合するスライド用ギアと、当該スライド用ギアを回転させる回転機構とを備えて構成されている請求項２記載の位置決め装置。
4. 板状体を載置面に載置可能な載置台と、前記載置面に載置されている前記板状体の中心部が前記載置面の所定位置に位置するように当該板状体を位置決めする位置決め機構とを備えた位置決め装置であって、
   前記載置台は、前記板状体の一面の全域を載置面に接触させた状態で当該板状体を載置可能に構成され、
   前記位置決め機構は、その裏面が前記載置面に接触した状態で各々の基端部を中心として各々の先端部が互いに接離するように回動可能に前記載置台に取り付けられた一対のアームを有して構成された２つの第１押圧部と、当該各第１押圧部の前記各アームを回動させて前記載置面に載置されている前記板状体の外周部を前記各先端部で押圧させる回動機構と、その上端部が前記載置面から上方に突出した状態で当該載置面に沿って移動可能なバーを有して構成された２つの第２押圧部と、当該各第２押圧部の前記バーを移動させて前記載置面に載置されている前記板状体の外周部を前記各上端部で押圧させる移動機構とを備え、
   前記各第１押圧部は、前記所定位置を挟んで互いに対向する位置であって当該所定位置から同じ長さだけそれぞれ離間する位置に配置されると共に当該第１押圧部を構成する前記各アームが互いに同一長に形成され、
   前記回動機構は、前記各第１押圧部における前記各アームを同じ回動量で回動させ、
   前記各第２押圧部は、前記所定位置を挟んで互いに対向する位置であって前記載置面における前記２つの第１押圧部の対向方向に直交する方向に沿って前記所定位置から同じ長さだけそれぞれ離間する位置に配置され、
   前記移動機構は、前記各第２押圧部における前記各バーを同じ移動量で移動させる位置決め装置。
5. 前記回動機構は、前記各アームの前記基端部にそれぞれ取り付けられたピニオンギアと、前記各第１押圧部に対して１つずつ設けられて当該各第１押圧部における前記一対のアームにそれぞれ取り付けられている一対のピニオンギアの双方に噛合して当該各ピニオンギアをそのスライドに伴って回動させる合計２本の第１ラックギアと、当該各第１ラックギアをスライドさせる第１スライド機構とを備えて構成され、
   前記移動機構は、前記各第２押圧部に対して１つずつ設けられて当該各第２押圧部における前記バーの下端部がその先端部に取り付けられて当該バーをそのスライドに伴って移動させる合計２本の第２ラックギアと、当該各第２ラックギアをスライドさせる第２スライド機構とを備えて構成されている請求項４記載の位置決め装置。
6. 前記第１スライド機構は、前記各第１ラックギアに噛合する第１スライド用ギアと、当該第１スライド用ギアを回転させる第１回転機構とを備えて構成され、
   前記第２スライド機構は、前記各第２ラックギアに噛合する第２スライド用ギアと、当該第２スライド用ギアを回転させる第２回転機構とを備えて構成されている請求項５記載の位置決め装置。

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